物体识别装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种物体识别装置(12)。物体识别装置(12)的同一性判定部(70)设定第1物体(100c)和第2物体(100r)的相对距离(Dx)的阈值(Lx)，用以判定第1物体(100c)和所述第2物体(100r)是否为同一物体，当第1物体(100c)的至少一部分在行驶道路(140)上，第2物体(100r)在行驶道路(140)外时，即使所述相对距离(Dx)在所述阈值(Lx)以下，也判定为第1物体(100c)和第2物体(100r)为不同的物体。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种识别车辆的行进方向上存在的物体的物体识别装置。
技术介绍
在美国专利技术专利公开公报第2007/0168128号(以下称为“US2007/0168128A1”)中，对毫米波雷达的障碍物检测结果和利用图像识别方式得到的障碍物检测结果进行对照，存在两种对照结果：即，利用毫米波雷达和图像识别方式均检测出了障碍物或者两者中仅有一个检测出了障碍物，得到这两种对照结果时所进行的处理是不同的(参照摘要)。并且，根据该对照结果的不同来变更行驶辅助控制的开始条件，以执行驾驶员所要注意的情况相对应的辅助控制。在利用毫米波雷达和图像识别方式均能够检测出障碍物时，准确检测出障碍物的可能性较高，因而，按照正常情况执行行驶辅助控制(参照段落[0083])。对于此处所说的行驶辅助控制，在根据障碍物的位置或者速度信息以及自车辆的推定行进路径判定为自车辆和障碍物存在接触或者碰撞的可能性时，利用未图示的显示装置或者扬声器等，通过视频或者语音对驾驶员发出警报，促使其采取措施，以避免与障碍物接触或者碰撞(参照段落[0063])。另外，在判定为即使采取避免接触或碰撞的措施，也不能够避免与障碍物发生碰撞时，通过控制各碰撞冲击减轻机构进行规定的碰撞冲击减轻动作，以降低因自车辆的乘坐者和行人或者碰撞车辆的乘坐者发生的碰撞而带来的冲击力。如上所述，在US2007/0168128A1中，根据利用雷达和图像识别方式是否均检测出了障碍物的这一情况，变更行驶辅助控制的开始条件(参照摘要)。但是，并没有对利用雷达和图像识别方式误检测出障碍物的情况进行研究。例如，与雷达相比，利用图像识别方式对前后方向上的距离的检测精度较低时，有时利用雷达检测出的位置和利用图像识别方式检测出的位置之间会产生偏差。另外，在图像识别中，存在这样一种检测方式，即，通过检测横向车辆的前后边缘(图像上的左右边缘)来检测出横向车辆，但是，在进行这样的检测时，有可能根据道路侧的柱状物体(电线杆等)的边缘和行驶道路上的白线的边缘误判为检测到了横向车辆。在发生像这样的误检测时，将雷达检测出的道路侧的柱状物体的位置和利用图像识别方式检测出的前行车辆的位置进行匹配(对照)，可能会产生过度的(没有必要的、多余的)行驶辅助控制(参照图3以及后述的比较例)。上述误检测不仅可能会在采用雷达和摄像头的组合作为物体检测部的结构时发生，而且还可能会在采用具有多个物体检测部的其他结构时发生。
技术实现思路
鉴于上述情况，提出了本专利技术，本专利技术的目的在于提供一种物体识别装置，其具有多个物体检测部，在多个物体检测部中的任意一个发生误检测时，物体识别装置能够进行相应的处理，在此基础上对物体进行识别。本专利技术所涉及的物体识别装置，具有：第1物体检测部，其检测出在车辆的行进方向上存在的第1物体；第2物体检测部，其检测出在所述行进方向上存在的第2物体；同一性判定部，其对所述第1物体的位置和所述第2物体的位置进行比较，判断所述第1物体和所述第2物体的同一性，所述同一性判定部设定所述第1物体和所述第2物体的相对距离的阈值，用以判定所述第1物体和所述第2物体是否为同一物体，当所述第1物体的至少一部分存在于所述车辆的行驶道路上且所述第2物体存在于所述行驶道路外时，即使两者之间的所述相对距离在所述阈值以下，也判定为所述第1物体和所述第2物体为不同的物体。采用本专利技术时，当第1物体检测部检测出的第1物体的至少一部分存在于车辆的行驶道路上且第2物体检测部检测出的第2物体存在于行驶道路外时，即使第1物体和第2物体的相对距离在阈值以下，也判定为第1物体和第2物体为不同的物体。从而，即使误检测出第1物体的位置，也能够防止基于误检测的结果而进行的过度行驶控制。在本专利技术中，也可以采用如下结构：当所述第1物体检测部检测出至少一部分在所述行驶道路上的所述第1物体，并且被检测出的与所述第1物体的所述相对距离在所述阈值以下的所述第2物体中，存在位于所述行驶道路外的第2物体和位于行驶道路上的第2物体时，即使所述行驶道外的所述第2物体和所述第1物体的所述相对距离小于所述行驶道路上的所述第2物体和所述第1物体的所述相对距离时，所述同一性判定部也以所述行驶道路上的所述第2物体为相对物进行行驶控制。采用上述结构时，即使行驶道路外的第2物体和第1物体的相对距离小于行驶道路上的第2物体和第1物体的相对距离，也会以行驶道路上的第2物体为相对物进行行驶控制。从而，即使在第1物体检测部误检测出第1物体的位置时，也能够相对于行驶道路上的与第1物体的距离在规定距离内的第2物体进行适当的行驶控制。在本专利技术中，也可以采用如下结构：当所述第1物体检测部检测出至少一部分在所述行驶道路上的所述第1物体，并且所述第2物体检测部检测出的所述第2物体中，存在与所述第1物体的所述相对距离在所述阈值以下且位于所述行驶道路外的第2物体以及所述相对距离大于所述阈值且位于所述行驶道路上的第2物体时，所述同一性判定部以所述行驶道路上的所述第2物体为相对物进行行驶控制。采用上述结构时，即使至少一部分在行驶道路上的第1物体附近存在有位于行驶道路外的第2物体，也会针对行驶道路上的第2物体进行行驶控制。从而，即使第1物体检测部误检测出第1物体的位置时，也能够相对于行驶道路上的与第1物体的距离在规定距离外的第2物体进行适当的行驶控制。或者，在本专利技术中，也可以采用如下结构：当所述第1物体检测部检测出至少一部分在所述行驶道路上的所述第1物体、且被检测出的与所述第1物体的所述相对距离在所述阈值以下的所述第2物体中，存在位于所述行驶道路外的第2物体和位于所述行驶道路上的第2物体时，即使所述行驶道路外的所述第2物体和所述第1物体的所述相对距离小于所述行驶道路上的所述第2物体和所述第1物体的所述相对距离，所述同一性判定部也判定为所述第1物体和所述行驶道路上的所述第2物体为同一物体。采用上述结构时，即使行驶道路外的第2物体和第1物体的相对距离小于行驶道路上的第2物体和第1物体的相对距离，也会判定为第1物体和行驶道路上的第2物体为同一物体。从而，即使第1物体检测部误检测出第1物体的位置时，也能够利用第1物体的信息和位于行驶道路上的与第1物体的距离在规定距离内的第2物体的信息来进行适当的行驶控制。在本专利技术中，也可以采用如下结本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种物体识别装置(12)，具有：第1物体检测部(60)，其检测出在车辆(10)的行进方向上存在的第1物体(100c)；第2物体检测部(62)，其检测出在所述行进方向上存在的第2物体(100r)；同一性判定部(70)，其对所述第1物体(100c)的位置和所述第2物体(100r)的位置进行比较，判断所述第1物体(100c)和所述第2物体(100r)的同一性，其特征在于，所述同一性判定部(70)设定所述第1物体(100c)和所述第2物体(100r)的相对距离的阈值，用以判定所述第1物体(100c)和所述第2物体(100r)是否为同一物体，当所述第1物体(100c)的至少一部分存在于所述车辆(10)的行驶道路(140)上且所述第2物体(100r)存在于所述行驶道路(140)外时，即使两者之间的所述相对距离在所述阈值以下，也判定为所述第1物体(100c)和所述第2物体(100r)为不同的物体。

【技术特征摘要】
2014.10.15 JP 2014-2103811.一种物体识别装置(12)，具有：
第1物体检测部(60)，其检测出在车辆(10)的行进方向上存
在的第1物体(100c)；
第2物体检测部(62)，其检测出在所述行进方向上存在的第2
物体(100r)；
同一性判定部(70)，其对所述第1物体(100c)的位置和所述
第2物体(100r)的位置进行比较，判断所述第1物体(100c)和所
述第2物体(100r)的同一性，其特征在于，
所述同一性判定部(70)设定所述第1物体(100c)和所述第2
物体(100r)的相对距离的阈值，用以判定所述第1物体(100c)和
所述第2物体(100r)是否为同一物体，
当所述第1物体(100c)的至少一部分存在于所述车辆(10)的
行驶道路(140)上且所述第2物体(100r)存在于所述行驶道路(140)
外时，即使两者之间的所述相对距离在所述阈值以下，也判定为所述
第1物体(100c)和所述第2物体(100r)为不同的物体。
2.根据权利要求1所述的物体识别装置(12)，其特征在于，
当所述第1物体检测部(60)检测出至少一部分在所述行驶道路
(140)上的所述第1物体(100c)，并且被检测出的与所述第1物
体(100c)的所述相对距离在所述阈值以下的所述第2物体(100r)
中，存在位于所述行驶道路(140)外的第2物体(100r)和位于所
述行驶道路(140)上的第2物体(100r)时，即使所述行驶道路(140)
外的所述第2物体(100r)和所述第1物体(100c)的所述相对距离
小于所述行驶道路(140)上的所述第2物体(100r)和所述第1物
体(100c)的所述相对距离，所述同一性判定部(70)也以所述行驶
道路(140)上的所述第2物体(100r)为相对物对所述车辆(10)
进行行驶控制。
3.根据权利要求1或2所述的物体识别装置(12)，其特征在
于，
当所述第1物体检测部(60)检...

【专利技术属性】
技术研发人员：水谷克也，丸尾真也，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP