一种复杂环境清洁机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种复杂环境清洁机器人，包括：壳体、传感部、清洁部、控制部、动力部和电源，清洁部的清洁座、摇杆与下壳体构成类摇杆机构，清洁座碰到障碍物时，清洁座以清洁电机输出轴为圆心发生相对转动，此时复位弹簧处于拉伸状态。若障碍物边缘凸起较大，清洁座被障碍物抵住，摇杆一端在清洁座的条带形通孔内滑动，并碰撞触碰开关，控制部感应到触碰开关状态，开始向动力部电机发出信号。当绕过障碍物时，在复位弹簧的作用下，清洁座被拉回原位，使清洁圈贴合墙壁或家具表面清洁。提高清洁效果。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种清洁机器人，特别是涉及一种复杂环境清洁机器人。
技术介绍
随着智能化行业的不断发展，越来越多的智能化产品已经进入普通人的家庭生活。近几年商业化较成功的，以清洁机器人为代表的智能化产品越来越多的被消费者购买使用。然而，受硬件成本和现有技术的制约，部分清洁机器人会出现与家具或墙面贴合位置清洁不干净，更有部分清洁机器人出现撞击家具表面的现象。特别是家具较多，摆放不整齐的家具环境，上述现象出现的更为频繁。影响了家庭的卫生环境并造成部分家具的表面损伤。针对此类问题，提出了一种可以提高清洁面积，尤其是针对家具或墙壁边缘位置进行贴合式清扫的复杂环境清洁机器人。
技术实现思路
本技术所解决的技术问题在于提供一种复杂环境清洁机器人，以解决上述
技术介绍
中的实际问题，达到保护健康家庭卫生环境的目的。本技术所解决的技术问题采用以下技术方案来实现：一种复杂环境清洁机器人，包括：壳体、传感部、清洁部、控制部、动力部和电源。所述传感部固定在壳体前端，所述清洁部固定在壳体左右两侧，所述控制部和电源固定在壳体内部，所述动力部位于壳体下部。传感部将感知信息传递控制部，控制部对信息进行处理后，对动力部进行控制，使机器人完成前进、后退、左转、右转动作。控制部对清洁部的电机进行控制。所述壳体包括上壳体和下壳体。所述传感部固定于上壳体前端。所述下壳体有四个孔，前端两个孔径稍大的孔为清洁电机轴承安装孔，后端两个孔径稍小的孔为摇杆轴承安装孔。清洁电机轴承内壁与清洁电机过盈配合，清洁电机轴承外壁与清洁电机轴承安装孔过盈配合，使清洁电机可以与下壳体发生相对转动。摇杆轴承内壁与摇杆一端过盈配合，摇杆轴承外壁与摇杆轴承安装孔过盈配合，使摇杆可与下壳体发生相对转动。所述清洁部包括：清洁座、触碰开关、清洁圈、清洁电机、电机座、摇杆、清洁主动轮、清洁从动轮、复位弹簧。所述清洁座为椭圆形座，中间有条带形通孔，条带形通孔内壁涂有润滑物。所述摇杆一端与条带形通孔间隙配合，摇杆一端可在条带形通孔滑动，摇杆另一端与摇杆轴承内壁过盈配合。所述触碰开关固定在清洁座的条带形通孔尾端，触碰开关为常开状态。当摇杆一端挤压触碰开关时，触碰开关为闭合状态，并向控制部发送信号。所述清洁电机固定在电机座上，电机座与清洁座固定。所述摇杆一端有小圆柱凸起，可在清洁座的条带形通孔内滑动，小圆柱凸起与复位弹簧一端固定，小圆柱体可在复位弹簧的作用下，在清洁座的条带形通孔发生相对移动。摇杆另一端有大圆柱凸起，圆柱凸起外壁与摇杆轴承内壁过盈配合。所述清洁主动轮与清洁电机的输出轴固定，当清洁电机在控制部的控制下进行转动时，清洁主动轮在输出轴的传动下进行转动，清洁圈跟随清洁主动轮发生相对转动，进而达到清洁地面的目的。所述清洁从动轮可与清洁座发生相对转动。所述清洁圈为弹性清洁圈，清洁圈上有绒毛，清洁圈紧绷在清洁主动轮和清洁从动轮外壁。当清洁主动轮和清洁从动轮发生转动时，清洁圈跟随清洁主动轮发生相对转动。清洁圈可拆卸、水洗、安装，实现多次利用的目的。本技术的有益效果是：能够有效减少清洁机器人对家具的碰撞损伤，清洁时紧贴家具或墙壁的边缘，提高清洁效果。能够实现提高清洁效率，提高家庭卫生水平的目的。附图说明图1为本技术的整体意图；图2为本技术的下壳体示意图；图3为本技术的清洁部结构示意图；图4为本技术的清洁圈装配示意图；图5为本技术的清洁部工作示意图；图中：1、壳体；101、下壳体；101a、清洁电机轴承安装孔；101b、摇杆轴承安装孔；2、传感部；3、清洁部；301、清洁座；302、触碰开关；303、清洁圈；304、清洁电机；305、电机座；306、摇杆；307、清洁主动轮；308、清洁从动轮；309、复位弹簧；401、动力部左轮；402、动力部右轮。具体实施方式一种复杂环境清洁机器人，包括：壳体1、传感部2、清洁部3、控制部、动力部和电源。如图1所示：机器人传感部2固定在壳体1前端，清洁部3固定在壳体1左右两侧，控制部和电源固定在壳体1内部，动力部位于壳体1下部。传感部2将感知信息传递控制部，控制部对信息进行处理后，对动力部进行控制，使机器人完成前进、后退、左转、右转动作。控制部对清洁部3的清洁电机304进行控制。电源为机器人提供12V直流电源。壳体1包括上壳体和下壳体101。壳体1为ABS材料，质量轻，强度高，成本较低。传感部2固定于上壳体前端。如图2所示：下壳体101有四个孔，前端两个孔径稍大的孔为清洁电机轴承安装孔101a，后端两个孔径稍小的孔为摇杆轴承安装孔101b。清洁电机轴承内壁与清洁电机304过盈配合，清洁电机轴承外壁与清洁电机轴承安装孔101a过盈配合，使清洁电机304可以与下壳体101发生相对转动。摇杆306轴承内壁与摇杆306一端过盈配合，摇杆306轴承外壁与摇杆轴承安装孔101b过盈配合，使摇杆306可与下壳体101发生相对转动。传感部2包括7个超声波避障传感器，7个超声波避障传感器按弧形均匀分布固定在上壳体前端。清洁部3包括：清洁座301、触碰开关302、清洁圈303、清洁电机304、电机座305、摇杆306、清洁主动轮307、清洁从动轮308、复位弹簧309。如图3所示：清洁座301为椭圆形座，ABS材质，清洁座301中间有条带形通孔，条带形通孔内壁涂有润滑膏。摇杆306一端与条带形通孔间隙配合，摇杆306一端可在条带形通孔滑动，摇杆306另一端与摇杆306轴承内壁过盈配合。清洁电机304固定在电机座305上，电机座305与清洁座301固定。触碰开关302固定在清洁座301的条带形通孔尾端，触碰开关302为常开状态。当摇杆306一端挤压触碰开关302时，触碰开关302为闭合状态，并向控制部发送信号。触碰开关302信号线和电源线接入控制部。摇杆306一端有小圆柱凸起，可在清洁座301的条带形通孔内滑动，小圆柱凸起与复位弹簧309一端固定，小圆柱体可在复位弹簧309的作用下，在清洁座301的条带形通孔发生相对移动。摇杆306另一端有大圆柱凸起，圆柱凸起外壁与摇杆306轴承内壁过盈配合。所述清洁圈303为弹性清洁圈303，清洁圈303上有绒毛，清洁圈303紧绷在清洁主动轮307和清洁从动轮308外壁。当清洁主动轮307和清洁从动轮308发生转动时，清洁圈303跟随清洁主动轮308发生相对转动。如图4所示：清洁主动轮307与清洁电机304的输出轴固定，当清洁电机304在控制部的控制下进行转动时，清洁主动轮307在输出轴的传动下进行转动，清洁圈303跟随清洁主动轮307发生相对转动，进而达到清洁地面的目的。清洁从动轮308可与清洁座301发生相对转动。清洁圈303为弹性清洁圈303，清洁圈303紧绷在清洁主动轮307和清洁从动轮308外壁。当清洁主动轮307和清洁从动轮308发生转动时，清洁圈303跟随清洁主动轮307发生相对转动。清洁圈303可拆本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种复杂环境清洁机器人，包括：壳体、传感部、清洁部、控制部、动力部和电源，其特征在于：所述下壳体有四个孔，前端有两个清洁电机轴承安装孔，后端有两个摇杆轴承安装孔，清洁电机轴承内壁与清洁电机过盈配合，清洁电机轴承外壁与清洁电机轴承安装孔过盈配合，摇杆轴承内壁与摇杆一端过盈配合，摇杆轴承外壁与摇杆轴承安装孔过盈配合。

【技术特征摘要】
1.一种复杂环境清洁机器人，包括：壳体、传感部、清洁部、控制部、动力部和电源，其特征在于：所述下壳体有四个孔，前端有两个清洁电机轴承安装孔，后端有两个摇杆轴承安装孔，清洁电机轴承内壁与清洁电机过盈配合，清洁电机轴承外壁与清洁电机轴承安装孔过盈配合，摇杆轴承内壁与摇杆一端过盈配合，摇杆轴承外壁与摇杆轴承安装孔过盈配合。
2.根据权利要求1所述一种复杂环境清洁机器人，其特征在于：所述清洁部包括清洁座、触碰开关、清洁圈、清洁电机、电机座、摇...

【专利技术属性】
技术研发人员：毕烨辉，
申请(专利权)人：毕烨辉，
类型：新型
国别省市：山东;37