【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种欠驱动机器人,特别是涉及一种三自由度欠驱动机器人手腕被动目.0
技术介绍
现有技术中的欠驱动机器人由于驱动器的减少,具有重量轻、成本低、能耗低,同时可以增加系统灵巧性,驱动电机失灵而又无法更换的,欠驱动关节可以满足应急使用等众多优点,因此引起了广泛关注,成为机器人领域的新热点。三自由度欠驱动机器人手腕的研究,有助于丰富欠驱动系统的控制理论,有助于解决机器人体积较大、重量较大、成本较高的现实问题,所以本专利技术具有很大的理论和实践意义。
技术实现思路
本专利技术主要解决的技术问题是:如何提供一种具有并联机构的某些特性,刚度好,无累积误差,灵活性好的欠驱动机器人。为解决上述技术问题,本专利技术采用的一个技术方案是:提供一种三自由度欠驱动机器人手腕被动装置,包括:定平台、动平台、第一分支机构、第二分支机构、第三分支机构和球面机构中心,所述第一分支机构、第二分支机构、第三分支机构之间分别间隔120度,且所述第一分支机构、第二分支机构、第三分支机构分别分布于定平台和动平台之间。在本专利技术一个较佳实施例中,所述第一分支机构、第二分支机构和第三分支 ...
【技术保护点】
一种三自由度欠驱动机器人手腕被动装置,其特征在于,包括:定平台(1)、动平台(2)、第一分支机构(3)、第二分支机构(4)、第三分支机构(5)和球面机构中心(6),所述第一分支机构、第二分支机构、第三分支机构之间分别间隔120度,且所述第一分支机构、第二分支机构、第三分支机构分别分布于定平台和动平台之间。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员:丁慎平,
申请(专利权)人:苏州达力客自动化科技有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏;32
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