一种移动机器人室内自建地图的方法和系统技术方案

本发明专利技术公开了一种移动机器人室内自建地图的方法和系统，该方法包括：形成初始化的地图；在所述初始化地图中标记坐标原点；机器人遍历室内可行区域，记录路径信息和环境信息；机器人计算和标记地图中每个栅格的CV值；根据路径信息和CV值建立地图；路径信息和CV值采用数学算法计算获得。本发明专利技术技术方案采用栅格式地图进行建模，实现室内环境和栅格信息的实时调整和对应，保证了地图模型的有效性；而且，栅格地图易于维护，方便快速存取地图数据，并且适应性广，能够对多元化的环境实现快速反应，快速创建动态的、反映真实环境信息的地图模型。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自动化
，特别涉及一种移动机器人室内自建地图的方法和系 统。
技术介绍
机器人技术的发展是科学技术综合发展的共同结晶。机器人按照用途可以分为军 用机器人、工业机器人、服务机器人等，其中，这些机器人类型中都对移动机器人有巨大的 需求。 移动机器人的研究范围涵盖：体系结构、控制机构、信息系统、传感技术、规划策 略、以及驱动系统等几个方面，涉及机械运动学、人工智能、智能控制、模式识别、图像处理、 视觉技术、传感技术、计算机网络与通讯、以至生物信息技术等在内的多个学科领域。移动 机器人不仅在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用，而且在城市安全、国防和空 间探测领域等有害与危险场合得到很好的应用。移动机器人的研究水平，是衡量一个国家 科技发展水平和综合国力的重要标志。"机器人革命"有望成为"第三次工业革命"的一个切 入点和重要增长点，将影响全球制造业格局。国际机器人联合会（IFR)预测："机器人革命" 将创造数万亿美元的市场，从而带动与机器人相关的新材料功能模块、感知获取与识别、智 能控制与导航等关键技术与市场快速发展。 在自主式移动机器人的研究中，机本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种移动机器人室内自建地图的方法，其特征在于，包括以下步骤：形成初始化的地图；在所述初始化地图中标记坐标原点；机器人遍历室内可行区域，记录路径信息和环境信息；机器人计算和标记地图中每个栅格的CV值；根据路径信息和CV值建立地图。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：王晓刚，王巍，王玉亮，薛林，
申请(专利权)人：北京进化者机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11