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本发明公开了一种移动机器人室内自建地图的方法和系统，该方法包括：形成初始化的地图；在所述初始化地图中标记坐标原点；机器人遍历室内可行区域，记录路径信息和环境信息；机器人计算和标记地图中每个栅格的CV值；根据路径信息和CV值建立地图；路径信息...
该专利属于北京进化者机器人科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过北京进化者机器人科技有限公司授权不得商用。

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