【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种熔化极自动焊装置，特别是非固定工位焊件自动跟踪焊接的移动式焊接机器人装置。
技术介绍
非固定工位焊件，特别是施工现场安装焊件的焊接形式变化多样，并且受坡口加工、组对拼装等因素制约，焊缝坡口存在错边、间隙不均匀等问题，直接影响自动焊接的实施。目前发展较成熟的焊缝跟踪装置是激光式传感跟踪装置，其工作原理是将激光线打到焊接部位前方一定距离的焊缝坡口上，传感器接收反射回来的带有坡口信息的结构光，通过图像处理识别焊缝偏差，控制器对焊缝偏差及偏差变化趋势信息进行计算处理后，通过接口电路控制夹持焊枪的运动机构，实现焊接过程中的焊缝跟踪控制。这是一种以激光为光源的主动光视觉法，检测的是焊接之前的信息，而不是焊接部位的实时信息，采用这种焊缝跟踪方法在焊接机器人装置在汽车生产线等固定工位及高精度产品的焊接中应用很好，但是无法适应非固定工位，尤其是工程现场安装组对的焊缝坡口焊接。受焊缝坡口实时检测技术发展限制，目前的移动式焊接机器人在焊接过程中的焊缝轨迹控制主要还是通过人工手动操作完成。熔化极气体保护焊是在移动焊接作业中大量使用的一种高效焊接方法，在手工焊接...
【技术保护点】
一种基于熔池图像焊缝跟踪的移动式焊接机器人装置，主要由移动式焊接机器人小车(2)和导轨(9)、焊接机器人控制系统(1)、焊接电源及送丝系统(4)和焊枪(5)、熔池图像采集处理系统(3)、联机接口电路(81)和(82)组成，其特征在于：焊枪(5)固定安装在上述焊接机器人小车(2)的高低滑块机构(222)上，图像采集处理系统(3)的CCD摄像机(31)沿焊接前进方向安装在焊接机器人小车(2)的高低滑块机构(222)上、并与焊枪(5)保持相对位置固定，焊接机器人小车(2)通过导轨(9)安装于待焊接的工件(6)上，熔池图像采集处理系统(3)通过带滤光系统的CCD摄像机(31)采集焊...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：邹勇，黄军芬，黄继强，蒋力培，李运华，薛龙，陈晓明，
申请(专利权)人：北京石油化工学院，
类型：发明
国别省市：北京;11
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