本发明专利技术公开了一种大型储水箱外壁焊缝检测机器人，包括车架和设置在车架底部用于和外壁表面配合的滚轮，所述车架四角设有用于将车架吸附压紧在外壁表面的磁吸附部件；所述车架中部设置有一个回转环，所述回转环外缘通过回转轴承与车架转动连接；所述回转环内缘设有超声波探测仪；所述车架上还设有柔性太阳能电池膜。通过使用本申请所述的机器人可以驱动机器人攀爬到钢制设备的表面，对焊缝位置通过超声波探测仪进行检测，提高作业效率。同时通过柔性太阳能电池膜对供电电池进行充电操作，提高供电电池的续航能力。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种大型储水箱外壁焊缝检测机器人。
技术介绍
众所周知，现有的工业储水设备一般采用大型的储水箱，储水箱一般通过钢板焊接拼装而成，拼接处的焊接质量成为该设备质量的关键所在，一般在焊接完之后会对焊缝的焊接质量进行检测，但是有些设备的体积较大，人工操作检测较为不便。如果能够驱动机器人到外壁表面进行作业可以省去不少麻烦，但凡是智能遥控终端都存在电池续航时间短的问题。现有技术急需一种能对储水箱外壁表面焊缝进行检测并具有自动充电功能的大型储水箱外壁焊缝检测机器人。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术中存在的缺陷，提供一种能对储水箱外壁表面焊缝进行检测并具有自动充电功能的大型储水箱外壁焊缝检测机器人。为实现上述目的，本专利技术的技术方案提供了一种大型储水箱外壁焊缝检测机器人，包括车架和设置在车架底部用于和外壁表面配合的滚轮，所述车架四角设有用于将车架吸附压紧在外壁表面的磁吸附部件;所述车架中部设置有一个回转环，所述回转环外缘通过回转轴承与车架转动连接;所述回转环内缘设有超声波探测仪;所述车架上还设有柔性太阳能电池膜，所述柔性太阳能电池膜与车架上的供电电池可拆卸式充电连接;所述车架四角设有用于支撑柔性太阳能电池膜的支撑杆，所述柔性太阳能电池膜四角设有与支撑杆配合使用的插接杆。通过使用本申请所述的机器人可以驱动机器人攀爬到钢制设备的表面，对焊缝位置通过超声波探测仪进行检测，提高作业效率。同时通过柔性太阳能电池膜对供电电池进行充电操作，提高供电电池的续航能力。作为优选的，所述插接杆包括连接部和设置在连接部一端的插杆，所述插杆端部设有插头，所述插头与插杆之间通过插头弹簧连接;所述插头与柔性太阳能电池膜电连接；所述支撑杆内部开设有与插接杆配合的插槽，所述插槽底部设有与插头配合接触实现电连接的连接块;所述连接块与插槽底部通过插槽弹簧连接;所述连接块与供电电池电连接。通过支撑杆和插接杆的配合，可以拆卸式的将柔性太阳能电池膜固定在车架上，可以根据需求决定是否要安装柔性太阳能电池膜;在插接配合的同时，还同时实现了柔性太阳能电池膜与供电电池的电性连接。一举两得。作为优选的，所述超声波探测仪的探头位置与回转环的中心位置吻合，所述回转环内缘还设有标记组件，所述超声波探测仪外形呈半圆形，所述半圆形的超声波探测的弧形面与回转环内缘配合连接，所述半圆形的超声波探测的平正面中部设有探头。这样的设计利于通过探头探测焊缝质量，发现问题之后通过标记组件围绕回转环转动，围绕有质量问题的焊接位置画圆，形成圆形的标记。作为优选的，所述插头端部为弧形凸起，所述连接块上设有与弧形凸起配合的弧形凹槽;所述插头与连接块配合电连接时，插头弹簧与插槽弹簧呈压缩状态。这样的设计保证了插头和连接块之间的连接稳定性，由于两者连接时，插头弹簧与插槽弹簧呈压缩状态，所以两者处于压力接触，且车架在运行过程中，插头与连接块随之震动也可以通过弹簧部件始终保持稳定接触。弧形的接触提尚了接触面积，提尚通电稳定性。作为优选的，所述插杆外壁上设有弹性胶圈，所述插杆与插槽之间通过挤压弹性胶圈实现固定。这样的设计使得插杆与插槽之间通过弹性胶圈产生静摩擦力，可以通过静摩擦力任意调整插杆在插槽内的位置，为插头弹簧与插槽弹簧呈压缩状态提供保障。作为优选的，所述回转环的内缘设有连接头;所述标记组件与连接头可拆卸连接；所述车架上还设有转动电机，所述转动电机通过传动轮驱动回转环转动。这样的设计利于标记组件的更换，同时利于回转环的转动实现。作为优选的，所述标记组件包括标记组件外壳和密闭在标记组件外壳内的标记液，所述标记液压力存储于标记液储存袋内，所述标记组件外壳底部设有喷头，所述喷头通过导液管与标记液储存袋内部连通，所述导液管上设有控制阀体。通过将标记液压力存储于标记液储存袋内可以在需要标记时，开启控制阀体，标记液从标记液储存袋内被压出，喷涂在外壁表面，同时驱动回转环转动，实现画圆标记。作为优选的，所述标记液储存袋为弹性乳胶袋，所述标记液通过外压灌入弹性乳胶袋内且迫使标记液储存袋在标记组件外壳内部呈膨胀状态，当控制阀体处于开启状态下，标记液依靠标记液储存袋收缩力将标记液挤压出喷头。这样的设计是依靠弹性乳胶袋的收缩力来实现标记液的喷涂，丰富了设计方案。作为优选的，所述标记组件外壳内部还设有沿标记组件外壳上下滑行的磁块，所述磁块设置在标记液储存袋与标记组件外壳顶部之间，所述磁块用于和外壁表面吸附以加强对标记液储存袋的挤压;所述标记组件外壳为非铁件。这样的设计使得标记液可以依靠标记液储存袋的收缩力和磁块的压力的共同作用而实现喷涂；同时涂液储存袋和磁块的配合有利于喷涂压力趋于一个较为稳定的状态，开始状态下，磁块距离外壁表面较远，压力较小，而标记液储存袋的弹性变量较大，收缩力较强，随着标记液储存袋的逐步收缩，弹性变量减小，而磁块距离外壁表面逐步靠近，吸引力加强，压力加大，这样在整个对标记液挤压的过程中，标记液储存袋的收缩力和磁块压力之间可以相互弥补，总和趋于一个较为稳定的状态，有利于稳定的标记效果，避免在标记后期因为标记液储存袋的压力不足而标记不清的现象发生。作为优选的，所述磁吸附部件为磁力座，所述磁力座包括外部的软磁材料外壳和旋转连接在软磁材料外壳内的恒磁磁铁，所述恒磁磁铁旋转外缘设有一对黄铜隔磁板。这样的设计可以通过快速的旋转恒磁磁铁实现对外壁表面的吸附和分离。作为优选的，所述标记组件外壳上开设有透气孔。这样的设计利于磁块在标记组件外壳内滑动和标记液储存袋在标记组件外壳内膨胀或者收缩变形时气体的吸入和排出。作为优选地，所述滚轮与驱动电机驱动连接，且滚轮与转向机构连接。通过上述结构实现车体的运行和转向，将标记组件运输至需要维护的外壁表面;本申请的滚轮控制方式为遥控，动力驱动结构和转向结构为现有的遥控汽车中通用的机构，不在此赘述。作为优选地，所述弹性乳胶袋内部还设有一个乳胶气囊，所述乳胶气囊与弹性乳胶袋顶部连接;所述弹性乳胶袋厚度为0.5?3mm;所述乳胶气囊厚度为0.1?1mm。这样的设计利于在弹性乳胶袋内的标记液快要喷涂完时，避免磁块对弹性乳胶袋过度挤压;在弹性乳胶袋恢复原状后，如果对其进行挤压，容易在挤压处形成折叠和折痕，降低乳胶的弹性性能，将乳胶气囊设置在弹性乳胶袋内，可以通过乳胶气囊对弹性乳胶袋实现支撑，防止其形成折叠和折痕。在弹性乳胶袋内的乳胶气囊会随着内部标记液使用量的减少而逐步体积增大，有利于实现支撑，再次灌入标记液之后，由于弹性乳胶袋内的压强增大，乳胶气囊体积会缩小，这样的设计既能实现乳胶气囊对弹性乳胶袋的保护，又不会因为乳胶气囊体积过大而导致占用弹性乳胶袋内空间，导致标记液储存空间不足。作为优选地，所述磁块与标记液储存袋接触位置通过粘结剂粘接。这样的设计利于标记液储存袋在膨胀和收缩时可以带动磁块一起运动;在标记当前第1页1 2 3 本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种大型储水箱外壁焊缝检测机器人，其特征在于：包括车架和设置在车架底部用于和外壁表面配合的滚轮，所述车架四角设有用于将车架吸附压紧在外壁表面的磁吸附部件；所述车架中部设置有一个回转环，所述回转环外缘通过回转轴承与车架转动连接；所述回转环内缘设有超声波探测仪；所述车架上还设有柔性太阳能电池膜，所述柔性太阳能电池膜与车架上的供电电池可拆卸式充电连接；所述车架四角设有用于支撑柔性太阳能电池膜的支撑杆，所述柔性太阳能电池膜四角设有与支撑杆配合使用的插接杆。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：梅巍，
申请(专利权)人：江苏风雷文化传媒有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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