一种完全解耦3T1R并联机器人机构制造技术

本发明专利技术公开了一种完全解耦3T1R(三移一转)并联机器人机构。机构由四条支链连接动平台和定平台组成。第一条支链由圆柱副2、转动副3、转动副4、转动副5、转动副6组成；第二条支链由转动副8、转动副9、圆柱副10、转动副11、转动副12组成；第三条支链由圆柱副13、移动副14、移动副15组成；第四条支链由移动副16、圆柱副17、转动副18、转动副19、转动副20组成；其中圆柱副2的移动方向、转动副12、移动副15、转动副20为输入驱动，且其直接与固定基座相连。本发明专利技术属于完全解耦四自由度并联机构，可用于并联机构、工业机器人、微操作等领域，具有结构紧凑、控制简单、刚性好等特点，具有很好的应用前景。

【技术实现步骤摘要】
【专利说明】所属
本专利技术属于并联机器人领域，具体涉及到一种完全解耦3T1R四自由度并联机器人机构。
技术介绍
并联机构是指由若干条支链连接定平台和动平台的一类机构，与传统的串联机构相比，并联机构具有一些独特的优点，如承载能力高、刚度相对较强、惯性相对较小、具有较高的动态性等。因此并联机构被广泛应用于工业、航天、农业等领域中，其中Delta机构在工业上已得到广泛应用。串联机构的正解容易，串联机构的控制简单，在工业上的应用非常广泛。并联机构的结构较复杂，其正解相对较难，所以并联机构的控制问题阻碍了并联机构的应用发展。并联机构是由若干条支链连接定平台和动平台组成的，所以其机构会比串联机构更复杂，也会带来机构刚性低，结构不稳定的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种完全解耦3T1R四自由度并联机器人机构，实现三移一转运动，解决目前并联机构存在的解耦性难、结构不稳定、刚性差的问题。本专利技术是由定平台1、动平台7、四条支链组成；第一条支链由圆柱副2、转动副3、转动副4、转动副5、转动副6组成；第二条支链由转动副8、转动副9、圆柱副10、转动副11、转动副12组成；第三条支链本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种完全解耦3T1R四自由度并联机器人机构，它包括定平台1、动平台7、四条支链组成；第一条支链由圆柱副2、转动副3、转动副4、转动副5、转动副6组成；第二条支链由转动副8、转动副9、圆柱副10、转动副11、转动副12组成；第三条支链由圆柱副13、移动副14、移动副15组成；第四条支链由移动副16、圆柱副17、转动副18、转动副19、转动副20组成；这种并联机构结构紧凑、控制简单、刚性好。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：曹毅，陈海，秦友蕾，刘凯，汪选要，
申请(专利权)人：江南大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32