一种(3T)&(2R)完全解耦混联机器人机构制造技术

一种(3T)&(2R)完全解耦混联机器人机构，主要由一个3T并联机构串接一个2R并联机构组成。3T并联机构由定平台、动平台以及连接两平台间的三条支链组成，其中支链一、二结构完全相同均由两个移动副、三个转动副、以及四个连杆构成；支链三由两个方向垂直移动副、两个轴线平行的转动副以及三个连杆组成。2T并联机构由动平台、末端平台以及连接两平台间的两条支链组成，其中支链四是由四个转动副以及三个连杆组成，支链五是由两个轴线垂直的转动副与末端平台连接。该机构驱动副均位于平台上，实现了三维移动和两维转动五自由度输入与输出一对一的控制。该设计具有运动完全解耦、精度高、响应速度快，易于控制等优点。

【技术实现步骤摘要】
【专利说明】所属
本专利技术属于机器人领域，特别涉及一种完全解耦三移两转混联机器人机构。
技术介绍
串联机器人如ABB公司生产的IRB2600已被广泛的应用于焊接、码垛、喷涂、装配等领域，但其承载能力低，响应慢，使用范围受到了一定的限制。并联机器人由于其闭环多支链的结构，具有高承载和快响应等优点如Delta三移并联机器人广泛应用与食品包装等领域，然而相对串联机器人却存在运动空间小这一缺陷。于是人们将串联机构和并联机构结合起来，取长补短，进而得到了混联机器人。目前混联机器人大多采用的是在并联机构串接一个串联机构形式，如中国专利技术专利文献 CN102935639A、CN102133560A、CN103433918A、CN103624774A，然而串接在并联机构动平台上的串联支链降低了整个混联机构的性能。中国专利技术专利CN1021790805A提出了一种适合需要进行点位控制场合的二态驱动混联机器人，其主要采用并联机构动平台串接一个并联机构形式，但是上述机构中都存在运动耦合的问题，因此需要一种新的技术方法解决上述问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种双平台完全解耦的(3T本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种(3T)&(2R)完全解耦混联机器人机构，其特征在于：一个3T并联机构串接一个2R并联机构组成，其中(3T)并联机构由定平台、动平台以及连接两平台间的三条支链组成，(2R)并联机构由动平台、末端平台以及连接两平台间的两条支链组成。支链一、二中，第一个连杆的一端通过移动副与定平台连接，该连杆的另一端通过转动副与第二个连杆连接，该连杆另一端通过转动副与第三个连杆连接，第三个连杆通过移动副与第四个连杆连接，连杆另一端通过轴线平行于动平台的转动副与动平台连接，其中第一个连杆两端的运动副方向平行，第二个连杆两端转动副轴线相互平行，第四个连杆两端的运动副中心线平行；支链三中，第一个连杆通过方向...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：曹毅，秦友蕾，李佳桐，葛姝翌，李保坤，
申请(专利权)人：江南大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32