一种直线型并联机器人制造技术

本发明专利技术提供一种直线型并联机器人，包括动平台、动作配合的转动支链、第一移动支链和第二移动支链，三个支链的一端均通过万向节与动平台转动连接，还包括第一直线驱动机构、第二直线驱动机构和转动驱动机构，第一移动支链、第二移动支链和转动支链三者的另一端均通过万向节分别与第一直线驱动机构、第二直线驱动机构和转动驱动机构的输出端转动连接，使得第一移动支链和第一直线驱动机构形成第一移动副、第二移动支链和第二直线驱动机构形成第二移动副、转动支链和转动驱动机构形成转动副。本发明专利技术由两个移动副和一个转动副三者同时配合万向节驱动动平台在确定的空间范围内灵活运动，使得机器人能适应性的同时变化角度和距离，获得空间上的位移。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于工业机器人领域，涉及一种直线型并联机器人,具体涉及一种Delta直线型并联机器人。
技术介绍
Delta并联机器人发展至今已有一百多年的历史，Delta并联机器人在轻工、食品、药品以及电子等行业中有着广泛应用，其多用于分拣、包装、封装、焊接等执行运动。传统的Delta并联机器人在其机构上呈倒三角形，其运动副由三个转动副组成或三个转动副与一个旋转副组成，相比于串联机器人，传统的Delta并联机器人具有以下优点：1.刚度质量比大；2.动态性能优越；3.运动精度高；4.结构紧凑灵活性强；5.使用寿命长。基于高精度、快速等固有优点，Delta并联机器人得以广泛应用，但在其具有这些优点的同时，传统的Delta并联机器人也具有工作空间小、开发难度大、运动耦合复杂、结构分析困难、抓取负载较小的局限性。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种直线型并联机器人，具有传统并联机器人固有优点的同时，提高了工作空间，简化结构、易于分析，降低开发难度，增强了抓取负载能力。为达到上述目的，本专利技术的技术方案如下：一种直线型并联机器人，包括动平台、与动平台连接的支链、输出端连接支链、本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种直线型并联机器人，包括动平台、与动平台连接的支链、输出端连接支链、驱动所述动平台动作的驱动机构，所述驱动机构固定在一静平台上，所述动平台上设有执行件，其特征在于：所述支链具有动作配合的转动支链、第一移动支链和第二移动支链，所述转动支链、第一移动支链和第二移动支链三者的一端均通过万向节与所述动平台转动连接，其还包括三组驱动机构，分别为第一直线驱动机构、第二直线驱动机构和转动驱动机构，所述第一移动支链、第二移动支链和转动支链三者的另一端均通过万向节分别与第一直线驱动机构、第二直线驱动机构和转动驱动机构的输出端转动连接，使得第一移动支链和第一直线驱动机构配合形成第一移动副、第二移动支链和第二直线...

【技术特征摘要】
1.一种直线型并联机器人，包括动平台、与动平台连接的支链、输出端连接支链、驱动所述动平台动作的驱动机构，所述驱动机构固定在一静平台上，所述动平台上设有执行件，其特征在于：所述支链具有动作配合的转动支链、第一移动支链和第二移动支链，所述转动支链、第一移动支链和第二移动支链三者的一端均通过万向节与所述动平台转动连接，其还包括三组驱动机构，分别为第一直线驱动机构、第二直线驱动机构和转动驱动机构，所述第一移动支链、第二移动支链和转动支链三者的另一端均通过万向节分别与第一直线驱动机构、第二直线驱动机构和转动驱动机构的输出端转动连接，使得第一移动支链和第一直线驱动机构配合形成第一移动副、第二移动支链和第二直线驱动机构配合形成第二移动副、转动支链和转动驱动机构配合形成转动副。2.根据权利要求1所述的一种直线型并联机器人，其特征在于：所述万向节为十字万向联轴器。3.根据权利要求1或2所述的一种直线型并联机器人，其特征在于：所述第一直线驱动机构包括丝杆驱动器，其具有沿X轴方向或者Y轴方向直线移动的第一输出滑块，所述第一移动支链的端部通过万向节转动连接在所述第一输出滑块上。4.根据权利要求3所述的一种直线型并联机器人，其特征在于：所述第二直线驱动机构包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：张明文，
申请(专利权)人：苏州哈工海渡工业机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32