码垛机器人的搬运系统技术方案

本实用新型专利技术涉及一种码垛机器人的搬运系统，包括机器人单元和夹具单元，机器人单元包括安装底座、及与安装底座转动连接的机器人手臂，夹具单元包括与机器人手臂自由端连接的夹具底座、及与夹具底座滑动连接的第一夹具、及设置于夹具底座上的第一驱动装置、第二驱动装置、第二夹具和第三驱动装置。对工件进行抓取或下料时，依据抓取或下料位置的不同，第一驱动装置驱动第一夹具进行转动，第二驱动装置驱动第二夹具进行转动，第三驱动装置根据两个工件抓取或下料位置之间的距离，驱动第一夹具进行平移，第一夹具抓取或放开第一工件，与此同时，第二夹具抓取或放开第二工件，使码垛机器人能同时抓取或下料两个工件。因此大大提高码垛机器人工作效率。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机器人
，特别是涉及一种码垛机器人的搬运系统。
技术介绍
目前我国码垛作业采用的搬运码垛方式有:一是人工搬运；二是机械式码垛机；三是码垛机器人。人工搬运存在劳动强度大、效率低和安全性差的问题；而机械式码垛机受结构等因素的限制，存在着占地面积大、操作程序更改麻烦、耗电量大等缺点。而码垛机器人对各种形状包装的货物都适用，且由于性能可靠、维修保养简单，得到越来越广泛地应用。但目前的码垛机器人在搬运工件时，一般只能对一个工件进行抓取、搬运和定位，因此工作效率低，无法满足高速生产的需求。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种码垛机器人的搬运系统，能够同时抓取两个工件、并提高工作效率。为实现本技术的目的，采取的技术方案是:一种码垛机器人的搬运系统，包括机器人单元和夹具单元，机器人单元包括安装底座、及与安装底座转动连接的机器人手臂，夹具单元包括与机器人手臂自由端固定连接的夹具底座、及与夹具底座滑动连接的第一夹具、及设置于夹具底座上的第一驱动装置、第二驱动装置、第二夹具和第三驱动装置，第一夹具由第一驱动装置驱动旋转，第一夹具由第三驱动装置驱动滑动，第二驱动装置驱动第二夹具旋转。工作时，机器人单元通过机器人手臂将夹具单元运行至两个工件的抓取位置，依据抓取位置的不同，第一驱动装置驱动第一夹具进行转动，第二驱动装置驱动第二夹具进行转动，第三驱动装置根据两个待搬运的工件之间的距离，驱动第一夹具进行平移，第一夹具运行至第一工件的抓取位置，第一夹具抓取第一工件，与此同时，第二夹具运行至第二工件的抓取位置，第二夹具抓取第二工件，使码垛机器人能同时抓取两个工件，并同时对两个工件进行搬运；搬运至两个工件的下料位置时，依据下料位置的不同，第一驱动装置驱动第一夹具进行转动，第二驱动装置驱动第二夹具进行转动，第三驱动装置根据两个工件之间的距离，驱动第一夹具进行平移，第一夹具运行至第一工件的下料位置，第一夹具放开第一工件，与此同时，第二夹具运行至第二工件的下料位置，第二夹具放开第二工件，因此大大提高码垛机器人工作效率。下面对技术方案进一步说明:进一步的是，夹具底座上设有水平滑轨，第一夹具与水平滑轨滑动连接。第一夹具通过水平滑轨和夹具底座滑动连接。进一步的是，夹具单元还包括与第三驱动装置联接的传动连杆，传动连杆上联接有第一夹具。第三驱动装置通过传动连杆驱动第一夹具进行平移。进一步是的，码垛机器人的搬运系统还包括视觉成像单元和控制器，视觉成像单元包括成像模块和定位模块，成像模块的输出端与定位模块的输入端连接，定位模块的输出端与控制器的输入端连接，控制器与第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置电性连接。视觉成像单元通过成像模块对工件的位置进行成像，并通过定位模块读取工件的位置信息，视觉成像单元将位置信息传递至控制器，控制器通过第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置对第一夹具和第二夹具的位置进行修正，使码垛机器人能准确地抓取工件和下料工件，实现码垛机器人搬运系统的精确定位。进一步的是，成像模块包括第一成像装置，第一成像装置与夹具底座固定连接。码垛机器人抓取工件后，对工件进行码垛时，通过第一成像装置对工件的码放位置进行成像，使工件放置在正确的位置，进一步提高码垛机器人搬运系统定位的精确性。进一步的是，码垛机器人的搬运系统还包括上料平台和码垛平台，上料平台和码垛平台均在机器人单元的作用半径内。进一步的是，成像模块还包括第二成像装置，第二成像装置位于上料平台的上方。上料平台上放置有待码垛的工件，码垛机器人抓取工件前，通过第二成像装置对工件的安放位置进行成像，再通过定位模块将位置信息传递到控制器，并将第一夹具和第二夹具运行至正确的位置，使码垛机器人能准确地抓取工件，进一步提高码垛机器人搬运系统定位的精确性。进一步的是，夹具单元还包括机械夹具、及驱动机械夹具上下移动的驱动电机，机械夹具和驱动电机均设置于夹具底座上。通过机械夹具对用于码垛工件的材料进行抓取。与现有技术相比，本技术具有以下有益效果:本技术通过机器人手臂将夹具单元运行至两个工件的抓取位置，依据抓取位置的不同，第一驱动装置驱动第一夹具进行转动，第二驱动装置驱动第二夹具进行转动，第三驱动装置根据两个待搬运的工件之间的距离，驱动第一夹具进行平移，第一夹具运行至第一工件的抓取位置，第一夹具抓取第一工件，以此同时，第二夹具运行至第二工件的抓取位置，第二夹具抓取第二工件，使码垛机器人能同时抓取两个工件，并同时对两个工件进行搬运；搬运至两个工件的下料位置时，依据下料位置的不同，第一驱动装置驱动第一夹具进行转动，第二驱动装置驱动第二夹具进行转动，第三驱动装置根据两个工件之间的距离，驱动第一夹具进行平移，第一夹具运行至第一工件的下料位置，第一夹具放开第一工件，与此同时，第二夹具运行至第二工件的下料位置，第二夹具放开第二工件，因此大大提高码垛机器人工作效率。【附图说明】图1是本技术实施例码垛机器人的搬运系统的结构示意图；图2是本技术实施例夹具单元和机器人单元的结构示意图。附图标记说明:10.机器人单元，110.安装底座，120.机器人手臂，20.夹具单元，210.夹具底座，211.水平滑轨，220.第一夹具，221.第一驱动装置，222.第三驱动装置，230.第二夹具，231.第二驱动装置，230.第一机械夹具，231.第一驱动电机，240.第二机械夹具，241.第二驱动电机，30.第一上料平台，40.第二上料平台，50.码垛平台，60.第二成像装置，70.第一成像装置，80.压缩机，910.木托盘，920.泡沫。【具体实施方式】下面结合附图对本技术的实施例进行详细说明:如图1和图2所示，一种码垛机器人的搬运系统，包括机器人单元10和夹具单元20，机器人单元10包括安装底座110、及与安装底座110转动连接的机器人手臂120，夹具单元20包括与机器人手臂120自由端固定连接的夹具底座210、及与夹具底座210滑动连接的第一夹具220、及设置于夹具底座210上的第一驱动装置221、第二夹具230、第二驱动装置231和第三驱动装置222，第一驱动装置221驱动第一夹具220转动，第二驱动装置231驱动第二夹具230转动，第三驱动装置222驱动第一夹具220滑动。工作时，机器人单元10通过机器人手臂120将夹具单元20运行至两个工件的抓取位置，依据抓取位置的不同，第一驱动装置221驱动第一夹具220进行转动，第二驱动装置231驱动第二夹具230进行转动，第三驱动装置222根据两个待搬运的工件之间的距离，驱动第一夹具220进行平移，第一夹具220运行至第一工件的抓取位置，第一夹具220抓取第一工件，以此同时，第二夹具230运行至第二工件的抓取位置，第二夹具230抓取第二工件，使码垛机器人能同时抓取两个工件，并同时对两个工件进行搬运；搬运至两个工件的下料位置时，依据下料位置的不同，第一驱动装置221驱动第一夹具220进行转动，第二驱动装置231驱动第二夹具230进行转动，第三驱动装置222根据两个工件之间的距离，驱动第一夹具220进行平移，第一夹具220运行至第一工件的下料位置，第一夹具220放开第一工件，与此同时，第二夹具230运行至第二工件的下本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种码垛机器人的搬运系统，其特征在于，包括机器人单元和夹具单元，所述机器人单元包括安装底座、及与所述安装底座转动连接的机器人手臂，所述夹具单元包括与所述机器人手臂自由端固定连接的夹具底座、及与所述夹具底座滑动连接的第一夹具、及设置于所述夹具底座上的第一驱动装置、第二驱动装置、第二夹具和第三驱动装置，所述第一夹具由所述第一驱动装置驱动旋转，所述第一夹具由所述第三驱动装置驱动滑动，所述第二驱动装置驱动所述第二夹具旋转。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：雷丰顺，周晶，
申请(专利权)人：广州达意隆包装机械股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44