车辆用操舵控制装置制造方法及图纸

一种车辆用操舵控制装置，具备：操作部，其对用于转舵控制轮胎角度的致动器进行操作；算出部，其基于车辆的目标路线算出所述致动器的目标操作量；匹配判定部，其在方向盘的操舵角为预定角度以上时，判定与对所述方向盘的输入操作相应的车辆的第一操舵和基于所述目标路线的第二操舵之间的匹配性是否为预定值以上；以及贡献率增大部，在所述操作部至少基于对所述方向盘的输入操作来操作所述致动器时，以由所述匹配判定部判定为所述匹配性为所述预定值以上为条件，来使贡献率增大，所述贡献率是所述目标操作量对由所述操作部进行的所述致动器的实际操作量贡献的比例。

【技术实现步骤摘要】
车辆用操舵控制装置
本专利技术涉及基于车辆的目标路线来算出用于转舵控制轮胎角度的致动器(actuator)的操作量的车辆用操舵控制装置。
技术介绍
在日本特开2012－51441号公报中公开有将手动操舵自动切换为自动操舵的装置。该装置中，当在自动操舵期间用户对方向盘的操舵角达到预定以上时，从自动操舵切换到手动操舵。其后，以方向盘的操舵角小于预定为条件，该装置将手动操舵自动切换为自动操舵。该装置在方向盘的操舵角成为小于预定后，在目标路线与车辆的实际的路线的差为阈值以下时，自动将操舵切换为自动操舵。专利技术人们对在方向盘的操舵角为预定以上时切换为自动操舵的情况进行了研究。在方向盘的操舵角为预定以上时，有时操舵角发生变化。与操舵角的变化相应的轮胎角度的变化反映于车辆的实际朝向需要花费时间。因此，在轮胎角度的变化反映于实际的路线之前，可能会对目标路线和实际的车辆路线进行比较。这样比较的结果，在判定为两者路线之间的差为阈值以下时，可能自动操舵与用户意图的操舵不匹配。因此，在方向盘的操舵角为预定以上的状态下，作为向上述自动操舵切换的执行条件而仅采用上述路线之间的差为阈值以下这一条件时，伴随自动操舵处理的开始，车辆的举动可能带给用户违和感。上述装置切换手动操作和自动操舵，所述手动操作基于对方向盘的输入操作来操作用于转舵控制轮胎角度的致动器，所述自动操舵与对方向盘的输入操作独立地操作用于转舵控制轮胎角度的致动器。在该情况下，伴随从手动操舵向自动操舵的切换，装置将贡献率从0切换到100％。贡献率是为了进行自动操舵而算出的操作量对致动器的操作贡献的比例。在自动操舵时执行增大贡献率的处理的装置中，根据其执行条件，车辆的举动可能带给用户违和感这一上述情况基本是共通的。例如，在自动操舵时将贡献率切换为小于100％的预定值的装置中也存在上述情况。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种在执行增大贡献率的处理时能够抑制带给用户违和感的车辆用操舵控制装置，所述贡献率是基于目标路线算出的操作量对致动器的操作贡献的比例。为了达到上述目的，本专利技术的一方案中提供一种车辆用操舵控制装置。该车辆用操舵控制装置具备：操作部，其对用于转舵控制轮胎角度的致动器进行操作；算出部，其基于车辆的目标路线算出所述致动器的目标操作量；匹配判定部，其在方向盘的操舵角为预定角以上时，判定与对所述方向盘的输入操作相应的车辆的第一操舵和基于所述目标路线的第二操舵之间的匹配性是否为预定值以上；以及贡献率增大部，在所述操作部至少基于对所述方向盘的输入操作来操作所述致动器时，以由所述匹配判定部判定为所述匹配性为所述预定值以上为条件，来使贡献率增大，所述贡献率是所述目标操作量对由所述操作部进行的所述致动器的实际操作量贡献的比例。在上述装置中，将由匹配判定部判定为与对方向盘的输入操作相应的车辆的操舵与基于所述目标路线的操舵具有预定以上的匹配性作为使贡献率增大的条件。在判定为具有预定以上的匹配性时，由于与方向盘的输入操作相应的车辆的操舵和基于目标路线的操舵匹配，所以即使增大贡献率，也能合适地抑制车辆的举动带给用户违和感。此外，在操舵角改变的情况下，从操舵角改变开始到车辆的朝向发生变化为止可能产生延迟。因此，为了不因在操舵角为预定以上时使由算出处理部算出的操作量的贡献率增大的处理，而使得车辆的举动带给用户违和感，可考虑与仅限用户欲使车辆直行前进时所执行的车道保持辅助处理相比，需要更慎重地设定使贡献率增大的条件。因而，在对方向盘存在预定以上的输入时判定是否具有上述预定以上的匹配性的匹配判定部，作为判定增大贡献率的处理的执行条件是否成立的利用价值尤其重大。在一种实施方式中，所述匹配判定部被构成为：作为与所述第一操舵相关的参数，将由对所述方向盘的输入操作实现的操舵角、与该输入操作相应的轮胎角度及与该输入操作相应的操作量的至少1个作为输入，判定所述匹配性是否为所述预定值以上。与输入操作相应的操舵角、轮胎角度及操作量是根据用户对方向盘的输入操作而确定的量。鉴于这一点，在上述装置中，将与输入操作相应的操舵角、轮胎角度及操作量的至少1个用作用于判定是否具有预定以上的匹配性的输入，由此能够简单且高精度地掌握与用户对方向盘的输入操作相应的操舵，同时可判定是否具有预定以上的匹配性。所述匹配判定部被构成为：将作为由所述算出部生成的中间变量及所述目标操作量中的任一方的运算参数作为输入，判定所述第一操舵与在假定增大了所述贡献率时实现的操舵之间的匹配性是否为预定值以上。上述运算参数是适合确定通过增大由算出处理部算出的操作量的贡献率而实现的操舵的参数。因此，根据将上述运算参数作为输入的匹配判定部的上述判定，可以将能够抑制因增大贡献率而车辆所表现出的举动带给用户违和感的条件作为使贡献率增大的条件。在一种实施方式中，所述算出部被构成为：设定用于使车辆的路线与所述目标路线一致的控制量的指令值作为所述中间变量，算出用于将所述控制量控制成所述指令值的所述致动器的操作量。在一种实施方式中，所述控制量包括车辆的偏航角、偏航速度以及在车道上在与车辆的行进方向正交的方向上的速度中的至少1个。车辆的偏航角、偏航速度、车道上在与车辆的行进方向正交的方向上的速度是对于车辆的操舵控制而言重要的参数。因此，通过采用上述参数作为控制量，能够适当地构成算出处理部。所述匹配判定部被构成为：作为与所述第一操舵相关的参数，将与对所述方向盘的输入操作相应的操舵角、与该输入操作相应的轮胎角度及与该输入操作相应的操作量的至少1个作为输入，判定所述匹配性是否为所述预定值以上，所述运算参数的维度与下述任意一方的维度相同：作为与所述第一操舵相关的参数输入的、作为所述中间变量的所述轮胎角度的指令值、作为所述中间变量的操舵角的指令值、及所述目标操作量。在上述装置中，与操舵角、轮胎角度及操作量的至少1个相关的实际值和由算出处理部算出的值用于判定是否具有预定以上的匹配性。上述操舵角和/或轮胎角度、操作量是算出处理部的输出侧的参数，因此是确定致动器的实际动作的参数，是容易直接关联车辆的举动的参数。因此，在上述装置中，能够高精度地判定使贡献率增大时的车辆的举动和与输入操作相应的车辆的举动是否具有预定以上的匹配性。在一种实施方式中，所述匹配判定部被构成为：以如下两个偏离程度的至少一方为预定以下的期间达到预定时间以上为条件，判定为所述匹配性为所述预定值以上，所述两个偏离程度的一方是，在根据需要对作为所述中间变量的轮胎角度的指令值或操舵角的指令值、和与所述输入操作相应的操舵角或与所述输入操作相应的轮胎角度进行了使彼此的大小单位相同的归一化时的偏离程度，另一方是与对所述方向盘的输入操作相应的操作量和所述目标操作量的偏离程度。在上述装置中，以上述至少一方为预定以下的状态持续为条件，判定为具有预定以上的匹配性，由此无论上述至少一方的高阶微分值等如何，都能进行上述判定。在一种实施方式中，所述算出部具备反馈控制部。所述反馈控制部具备：履历反映部，其基于与反馈控制量相关的当前的采样值和预定个数以上的过去的采样值，来决定输出；和增益降低部，其在没有进行使所述贡献率增大的处理时，与进行使所述贡献率增大的处理时相比，使所述履历反映部决定所述输出的处理的增益降低。所述匹配判定部被构成为：将在通过本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆用操舵控制装置，具备：操作部，其对用于转舵控制轮胎角度的致动器进行操作；算出部，其基于车辆的目标路线算出所述致动器的目标操作量；匹配判定部，其在方向盘的操舵角为预定角度以上时，判定与对所述方向盘的输入操作相应的车辆的第一操舵和基于所述目标路线的第二操舵之间的匹配性是否为预定值以上；以及贡献率增大部，其在所述操作部至少基于对所述方向盘的输入操作来操作所述致动器时，以由所述匹配判定部判定为所述匹配性为所述预定值以上为条件，来使贡献率增大，所述贡献率是所述目标操作量对由所述操作部进行的所述致动器的实际操作量贡献的比例。

【技术特征摘要】
2013.11.29 JP 2013-2487251.一种车辆用操舵控制装置，具备：操作部，其对用于转舵控制轮胎角度的致动器进行操作；算出部，其基于车辆的目标路线算出所述致动器的目标操作量；匹配判定部，其在方向盘的操舵角为预定角度以上时，从基于对所述方向盘的输入操作来操作所述致动器的手动操舵，向与对所述方向盘的输入操作独立地操作所述致动器的自动操舵切换的情况下，判定由与对所述方向盘的输入操作相应的车辆的第一操舵所产生的操舵角的变化相应的轮胎角度的变化和与由基于所述目标路线的第二操舵所产生的操舵角的变化相应的轮胎角度的变化之间的匹配性是否为预定值以上；以及贡献率增大部，其在所述操作部至少基于对所述方向盘的输入操作来操作所述致动器时，以由所述匹配判定部判定为所述匹配性为所述预定值以上为条件，来使贡献率增大，所述贡献率是所述目标操作量对由所述操作部进行的所述致动器的实际操作量贡献的比例。2.根据权利要求1所述的车辆用操舵控制装置，其中，所述匹配判定部被构成为：作为与所述第一操舵相关的参数，将由对所述方向盘的输入操作实现的操舵角、与该输入操作相应的轮胎角度及与该输入操作相应的操作量的至少1个作为输入，判定所述匹配性是否为所述预定值以上。3.根据权利要求1所述的车辆用操舵控制装置，其中，所述匹配判定部被构成为：将作为由所述算出部生成的中间变量、及所述目标操作量中的任一方的运算参数作为输入，判定所述第一操舵与在假定增大了所述贡献率时实现的操舵之间的匹配性是否为预定值以上。4.根据权利要求3所述的车辆用操舵控制装置，其中，所述算出部被构成为：设定用于使车辆的路线与所述目标路线一致的控制量的指令值作为所述中间变量，算出用于将所述控制量控制成所述指令值的所述致动器的操作量。5.根据权利要求4所述的车辆用操舵控制装置，其中，所述控制量包括车辆的偏航角、偏航速度以及在车道上在与车辆的行进方向正交的方向上的速度中的至少1个。6.根据权利要求3所述的车辆用操舵控制装置，其中，所述匹配判定部被构成为：作为与所述第一操舵相关的参数，将与对所述方向盘的输入操作相应的操舵角、与该输入操作相应的轮胎角度及与该输入操作相应的操作量的至少1个作为输入，判定所述匹配性是否为所述预定值以上，所述运算参数的维度与下述任意一方的维度相同：作为与所述第一操舵相关的参数输入的、作为所述中间变量的所述轮胎角度的指令值、作为所述中间变量的操舵角的指令值、及所述目标操作量。7.根据权利要求6所述的车辆用操舵控制装置，其中，所述匹配判定部被构成为：以如下两个偏离程度的至少一方为预定以下的期间达到预定时间以上为条件，判定为所述匹配性为所述预定值以上，所述两个偏离程度的一方是，在根据需要对作为所述中间变量的轮胎角度的指令值或操舵角的指令值、和与所述输入操作相应的操舵角或与所述输入操作相应的轮胎角度进行了使彼此的大小的单位相同的归一化时的偏离程度，另一方是与对所述方向盘的输入操作相应的操作量和所述目标操作量的偏离程度。8.根据权利要求3所述的车辆用操舵控制装置，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：藤井祥太，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP