一种攀爬机器人及其欠驱动式攀爬手抓制造技术

本发明专利技术公开了一种欠驱动式攀爬手抓，其中，包括主移动件、支架、副移动件、第一连接件、第二连接件、第三连接件、第四连接件、上压板装置和下压板装置；副移动件分别与主移动件和第一连接件铰接，四个连接件依次铰接连接，形成一个四连杆机构，第一连接件与第四连接件之间连接弹性件与限位拉线；第四连接件上固定连接的上压板装置和第三连接件上固定连接的下压板装置用于夹持物体的两个面；所有铰接点的铰接轴均平行。本发明专利技术为欠驱动式结构，使用时上下压板分别先后夹持在被夹持件的两个面上，夹持面大，可适用于夹持多种尺寸的角铁。本发明专利技术还公开了一种包括上述欠驱动式攀爬手抓的攀爬机器人，该攀爬机器人适用于攀爬多种尺寸的铁塔角铁架。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人制造领域，特别涉及一种欠驱动式攀爬手抓。此外，本专利技术还涉及一种包括上述欠驱动式攀爬手抓的攀爬机器人。
技术介绍
近年来，高压输电线路的安全稳定运行对现代电力社会的经济发展具有很大的影响，作为输电线路的重要设施，电力基塔的日常检测、维护、维修具有很大的意义。传统的巡检主要靠断电时运维队工人爬塔检修，不仅危险、工作强度大，而且对结构材料内部的状态难以高效检测，此外由于基塔所处的气候环境复杂，在严冬季节或其他恶劣气候下，纯粹的人工巡检对工人的安全健康也有不良影响。随着科学技术的发展，机器人制造和机器人应用技术正在融入到越来越多的工作环境中。将机器人应用于电力设施的巡检，不仅能够提高巡检效率，还能够降低工人的劳动强度。从长远来看，研制出能够代替人工巡检的铁塔攀爬机器人，对实现电力巡检的自动化、保障线路安全具有重大的经济意义和社会意义。目前国内外的攀爬机器人中，主要有电磁吸附式攀爬机器人、步进式攀爬机器人、蠕动跨越式机器人等，但上述几本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种欠驱动式攀爬手抓，用于攀爬机器人的夹持装置，其特征在于，包括主移动件(1)、支架(2)和两个连接在所述主移动件(1)两端且关于所述主移动件(1)对称的卡件；所述卡件包括副移动件(3)和四连杆机构；第一连接件(4)、第二连接件(5)、第三连接件(6)和第四连接件(7)依次铰接，构成所述四连杆机构；所述第一连接件(4)和所述第四连接件(7)均与所述支架(2)铰接；所述副移动件(3)上一点与所述主移动件(1)铰接，另一点与所述第一连接件(4)上除端点外一点铰接；所有所述铰接的铰接轴均平行；所述第一连接件(4)与所述第四连接件(7)之间连接弹性件(10)与限位拉线；所述第四连接件(7)固定连接上压...

【技术特征摘要】
1.一种欠驱动式攀爬手抓，用于攀爬机器人的夹持装置，其特
征在于，包括主移动件(1)、支架(2)和两个连接在所述主移动件(1)
两端且关于所述主移动件(1)对称的卡件；所述卡件包括副移动件(3)
和四连杆机构；
第一连接件(4)、第二连接件(5)、第三连接件(6)和第四连
接件(7)依次铰接，构成所述四连杆机构；所述第一连接件(4)和
所述第四连接件(7)均与所述支架(2)铰接；所述副移动件(3)上
一点与所述主移动件(1)铰接，另一点与所述第一连接件(4)上除
端点外一点铰接；所有所述铰接的铰接轴均平行；
所述第一连接件(4)与所述第四连接件(7)之间连接弹性件(10)
与限位拉线；所述第四连接件(7)固定连接上压板装置(8)，所述第
三连接件(6)固定连接下压板装置(9)，所述上压板装置(8)和所
述下压板装置(9)上分别用于夹持角铁两个面的夹持面均平行于所述
铰接轴。
2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述上压板装置
(8)包括支撑件和固定在所述支撑件一侧的上压板，所述支撑件的另
一侧固定在所述第四连接件(7)上。
3.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋伟，伏进，吴高林，姚强，周庆，陈超，万欣，黄江晨，岳鑫桂，甘建峰，陈勇全，王成疆，郑彦宁，王玉平，田贺明，
申请(专利权)人：国网重庆市电力公司电力科学研究院，国家电网公司，深圳市先进智能技术研究所，
类型：发明
国别省市：重庆;85