一种工件定位机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种工件定位机器人，包括用于承载工件且使工件轴线处于水平面内的承载台和用于对工件进行定位的定位装置，定位装置包括可旋转且可沿水平方向作直线移动的定位杆，定位杆的头部为可插入工件端部的定位凹槽中且与定位凹槽相配合的结构。本发明专利技术的工件定位机器人，通过将定位装置上设置的可旋转且可移动的定位杆插入承载台上放置的工件端部的定位凹槽中，可快速准确的完成工件的定位，可以确保待加工工件在被输送至机床上进行加工前就已经准确定位，确保工件能够精确装夹，提高加工效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于工业机器人的自动生产线领域，尤其涉及一种用于工件定位的机器人。
技术介绍
工业机器人问世以来从最初的操作手逐渐衍生出各类型号、功能的机器人，并且深入到不同应用领域。其中在柔性制造系统方面，工业机器人为数控机床自动上下料装置是机器人技术应用的一个重要方面，随着机床的高速高精度发展趋势，机床加工中自动上下料技术将具有更广阔的发展前景。目前，在数控机床上加工轴类工件时，使用机器人为数控机床进行上下料，机器人将待加工工件输送至机床上后，工件在机床上存在着定位不准确的问题，使工件不能精确装夹，容易导致撞机等缺陷。
技术实现思路
本专利技术提供一种工件定位机器人，目的是确保待加工工件上料时准确定位。为了实现上述目的，本专利技术采取的技术方案为：一种工件定位机器人，包括用于承载工件且使工件轴线处于水平面内的承载台和用于对工件进行定位的定位装置，定位装置包括可旋转且可沿水平方向作直线移动的定位杆，定位杆的头部为可插入工件端部的定位凹槽中且与定位凹槽相配合的结构。工件定位机器人还包括底座，所述承载台和所述定位装置设在底座上。所述承载台设置有多个，且承载台是以位于竖直面内的直线为中心线沿周向均匀分布。所述承载台与回转法兰连接，所述底座设有驱动回转法兰旋转的驱动机构。所述承载台包括与所述回转法兰连接且沿水平方向延伸的支板和竖直设在支板上且用于支撑工件的支撑板，支撑板上设有V形槽。所述定位装置包括位于所述支板上方的托板、设在托板上且与托板为滑动连接的滑座、设在滑座上的定位电机和与滑座连接且用于驱动滑座沿水平方向作直线移动的气缸，所述定位杆与定位电机的电机轴连接。所述定位杆通过定位过度杆与所述定位电机的电机轴连接，定位过度杆一端与电机轴连接，另一端插入定位杆端部设置的凹孔中，定位杆上沿径向穿设有一销钉，销钉并穿过定位过度杆上沿轴向设置的滑槽，定位杆的凹孔中设有一个由凹孔内壁和定位过度杆夹紧的弹簧，定位杆上并套设有感应环。所述定位装置还包括设在所述托板上的多个传感器，分别为用于感应所述工件的第一传感器、用于感应所述感应环的第二传感器和用于感应所述销钉的第三传感器，第二传感器位于第一传感器与第三传感器之间。所述定位装置还包括用于夹紧所述工件的定位手爪，定位手爪位于所述定位杆的上方。所述承载台共设有四个，四个承载台分别对应一个上料工位、一个定位工位和两个过度工位，两个过度工位相对，上料工位与定位工位相对，所述托板上对应上料工位和两个过度工位处均设有用于感应所述工件的传感器本专利技术的工件定位机器人，通过将定位装置上设置的可旋转且可移动的定位杆插入承载台上放置的工件端部的定位凹槽中，可快速准确的完成工件的定位，可以确保待加工工件在被输送至机床上进行加工前就已经准确定位，确保工件能够精确装夹，提高加工效率。附图说明本说明书包括以下附图，所示内容分别是：图1是本专利技术工件定位机器人的结构示意图；图2是本专利技术工件定位机器人的剖视图；图3是定位装置与承载台配合对工件定位的结构示意图；图4是定位装置与承载台配合对工件定位的剖视图；图5是定位装置的定位杆处的放大图；图6是定位杆的结构示意图；图7是工件的结构示意图；图8是托盘与承载台的装配图；图9是主轴与驱动机构的装配图；图10是主轴与驱动机构连接处的剖视图；图11是本专利技术工件定位机器人的俯视图；图12是本专利技术工件定位机器人的气动原理图；上述图1至图12中标记为：1、工件；101、定位凹槽；2、底座；201、支柱；202、横梁；3、承载台；301、支板；302、第一支撑板；303、第二支撑板；304、万向球；305、感应块；4、定位杆；401、凹孔；402、头部；5、气缸；6、滑座；7、定位电机；8、定位过度杆；801、滑槽；9、弹簧；10、销钉；11、感应环；12、滑轨；13、滑块；14、定位手爪；15、手爪安装板；16、接水盒；17、回转电机；18、刚性联轴器；19、主轴；20、回转法兰；21、托板；22、滚动支撑板；23、顶部法兰；24、第一轴承；25、第二轴承；26、第三轴承；27、第四轴承；28、底部法兰；29、上支撑板；30、下支撑板；31、中支撑板；32、第一安装支架；33、第二安装支架；34、第一传感器；35、第二传感器；36、第三传感器；37、第四传感器；38、第五传感器；39、第一撞块；40、第一限位杆；41、第一上支架；42、电磁阀组件；43、第二撞块；44、第二限位杆；45、第二上支架；46、加强板；A、上料工位；B、第一过度工位；C、定位工位；D、第二过度工位；图13是本专利技术工件定位机器人的控制原理图；图13中各元器件为：KM1、回转电机正接触器，常开为线圈不得电；KM2、定位电机正接触器，常开为线圈不得电；SB1、急停按钮；KA1、回转电机抱闸打开继电器，常开为线圈不得电；KA2、定位胆机抱闸打开继电器，常开为线圈不得电；KA3、定位手爪张开继电器，常开为线圈不得电；KA4、定位手爪闭合继电器，常开为线圈不得电；KA5、气缸退回传感器，常开为线圈不得电；KA6、气缸伸出继电器，常开为线圈不得电；SQ1、第四传感器，常闭为无信号输入；SQ2、上料工位处的第五传感器，常闭为无信号输入；SQ3、第一传感器，常闭为无信号输入；SQ4、第二传感器，常开为无信号输入；SQ5、第三传感器，常闭为无信号输入。具体实施方式下面对照附图，通过对实施例的描述，对本专利技术的具体实施方式作进一步详细的说明，目的是帮助本领域的技术人员对本专利技术的构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解，并有助于其实施。如图1至图11所示，本专利技术一种工件定位机器人，用于对如图7所示的轴类工件1进行定位，使工件1在被输送至数控机床上进行加工前就已经准确定位，以确保工件1在数控机床上能够被准确装夹，有利于提高加工效率和加工精度。如图7所示，该工件1为阶梯状的回转体，其各段外径为沿轴向逐渐减小，其大径端的端面中心处设有沿轴向内凹的定位凹槽101。由于工件1是由数控机床主轴上的驱动头插入定位，因此定位凹槽101的形状与数控机床主轴上的驱动头的形状相匹配。本工件定位机器人包括用于承载工件1且使工件1的轴线处于水平面内的承载台3和用于对工件1进行定位的定位装置，定位装置包括可旋转且可沿水平方向作直线移动的定位杆4，定位杆4的头部402为可插入工件1端部的定位...

【技术保护点】
一种工件定位机器人，其特征在于：包括用于承载工件且使工件轴线处于水平面内的承载台和用于对工件进行定位的定位装置，定位装置包括可旋转且可沿水平方向作直线移动的定位杆，定位杆的头部为可插入工件端部的定位凹槽中且与定位凹槽相配合的结构。

【技术特征摘要】
1.一种工件定位机器人，其特征在于：包括用于承载工件且使工件轴线处
于水平面内的承载台和用于对工件进行定位的定位装置，定位装置包括可旋转
且可沿水平方向作直线移动的定位杆，定位杆的头部为可插入工件端部的定位
凹槽中且与定位凹槽相配合的结构。
2.根据权利要求1所述的工件定位机器人，其特征在于：还包括底座，所
述承载台和所述定位装置设在底座上。
3.根据权利要求2所述的工件定位机器人，其特征在于：所述承载台设置
有多个，且承载台是以位于竖直面内的直线为中心线沿周向均匀分布。
4.根据权利要求2或3所述的工件定位机器人，其特征在于：所述承载台
与回转法兰连接，所述底座设有驱动回转法兰旋转的驱动机构。
5.根据权利要求4所述的工件定位机器人，其特征在于：所述承载台包括
与所述回转法兰连接且沿水平方向延伸的支板和竖直设在支板上且用于支撑工
件的支撑板，支撑板上设有V形槽。
6.根据权利要求5所述的工件定位机器人，其特征在于：所述定位装置包
括位于所述支板上方的托板、设在托板上且与托板为滑动连接的滑座、设在滑
座上的定位电机和与滑座连接且用于驱动滑座沿水平方向作直线移动的气缸，
所述定位杆...

【专利技术属性】
技术研发人员：张宏强，许礼进，曾辉，游玮，肖永强，赵从虎，胡国栋，王海永，章林，翟莹莹，
申请(专利权)人：安徽埃夫特智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34