加工装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供加工点的移动较少、并且对多关节机器人的加工动作的限制较少、示教作业中的作业者的移动较少的加工装置。本发明专利技术的特征为具备：多关节机器人，其按照示教动作被控制姿态，并且在臂前端上具有用于捕捉工件的捕捉器具；以及加工单元，其配置在位于所述多关节机器人的臂到达范围内的固定部上，所述加工单元具备：加工工具，其具有仿形部，所述仿形部用于根据该多关节机器人的姿态控制而推压由所述多关节机器人的捕捉器具来捕捉到的工件的加工对象部；以及浮动机构，其使所述加工工具向工件的推压方向滑动。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及使用了多关节机器人的加工装置。
技术介绍
例如，在通过吹塑成形等成形加工塑料制的工件时，从使用的模型的接缝中溢出塑料材料，从而在工件表面上产生不必要的突起(飞边)。近几年，提出了一种去飞边加工装置，其在多关节机器人的臂前端上安装去飞边用的加工工具，基于示教的位置数据等驱动控制该机器人，从而利用加工工具除去固定在规定的位置上的工件表面的飞边(例如，参照专利文献1。)。现有技术文献专利文献专利文献1：国际公开WO2007/039978号公报
技术实现思路
本专利技术要解决的问题但是，像以往那样、在多关节机器人上安装加工工具的情况下，由于加工点移动，因此存在每次加工点移动时散落切屑的问题。另外，还存在进行示教作业(示教)时作业者的移动较多的问题。在使用多个加工工具的情况下，需要对多关节机器人进行工具更换。另外，在多关节机器人上安装了加工工具的情况下，由于加工工具的动力线、信号线等有可能会缠绕在机器人臂上，因此，存在多关节机器人的加工动作会受到限制、需要进行电缆维护、或者需要使用昂贵的耐弯曲电缆等的问题。对此，本专利技术的目的是提供一种解决上述的以往的技术具有的课题、提供加工点的移动较少、并且对多关节机器人的加工动作的限制较少、示教作业中的作业者的移动较少的加工装置。用于解决问题的方法为了达到上述目的，本专利技术的特征为具备：多关节机器人，其按照示教动r>作被控制姿态，并且在臂前端上具有用于捕捉工件的捕捉器具；以及加工单元，其配置在位于所述多关节机器人的臂到达范围内的固定部上，所述加工单元具备：加工工具，其具有仿形部，所述仿形部用于根据该多关节机器人的姿态控制而推压由所述多关节机器人的捕捉器具来捕捉到的工件的加工对象部；以及浮动机构，其使所述加工工具向工件的推压方向滑动。在本专利技术中，由于多关节机器人用于捕捉工件，并在位于多关节机器人的臂到达范围内的固定部上配置有加工单元，因此，不需要移动加工点，由于切屑掉落在相同加工位置上，因此，切屑不会散落。另外，由于没有加工点的移动，因此，进行示教作业(示教)时作业者能以较少的移动而完成示教作业。由于加工单元在固定位置上，因此，加工工具的动力线、信号线等不会缠绕在机器人臂上，并且多关节机器人的加工动作不会受到限制，并且不需要进行电缆维护，或者不需要使用昂贵的耐弯曲电缆，能够使用廉价的电缆。在该情况下，所述捕捉器具也可以具备错位防止机构，所述错位防止机构防止该捕捉器具和工件之间的、由加工工件时的切削阻力引起的相对错位。所述捕捉器具也可以是工件吸附式的器具，所述错位防止机构包括设置在所述捕捉器具的表面上的、仿形于工件的凹部或者凸部。所述捕捉器具也可以是工件夹持式的器具，所述错位防止机构包括驱动夹持工件的爪部件的平衡气缸。多关节机器人在捕捉到工件的状态下移送、加工工件时，如果在工件的捕捉状态下不能保持刚性，则加工工件时工件振动，不能保持较高的加工精度。在该专利技术中，捕捉器具保持工件并不产生相对错位，因此，保持刚性以使在加工时不振动，在加工工件时，能够抑制工件的振动、保持较高的加工精度。所述多关节机器人也可以执行如下的一系列的动作，从树脂成形机的模具中直接或者间接地取出工件并将该工件向所述加工工具推压。所述加工单元也可以一体地具备方式不同的多个加工工具，所述多关节机器人在使一个加工工具退避的状态下，将工件向其他加工工具推压从而对工件实施加工，在结束该加工之后，在使其他加工工具退避的状态下，向一个加工工具推压工件从而对工件实施加工，继续对从所述模具中取出的工件执行多种加工。所述加工工具也可以是旋转驱动形的工具，也可以具备与工件的仿形面相对应的仿形部。由于这些专利技术的加工工具能够通过浮动机构，与工件的热收缩对应地进行仿形加工，因此，当从树脂成形机的模具中直接或者间接地取出工件时，即使在工件外形由于热收缩而收缩的情况下，也能够进行工件的加工，并能够在短时间内容易地、正确地并且连续地对从成形机中取出的树脂制的工件进行加工、精加工这样的一系列的作业。所述加工单元也可以具备方式不同的多个加工工具，并构成为一个加工工具正在加工工件时其他加工工具退避。在使用多个加工工具的情况下，在以往，需要向多关节机器人进行工具更换，而在本专利技术中，由于加工单元具备多个加工工具，因此不需要向多关节机器人进行工具更换。专利技术效果在本专利技术中，由于用多关节机器人来捕捉工件，并在位于多关节机器人的臂到达范围内的固定部上配置有加工单元，因此，不需要移动加工点，由于切屑掉落在相同加工位置上，因此，切屑不会散落，另外，加工点的移动较少，因此，进行示教作业(示教)时作业者能以较少的移动而完成示教作业。并且，加工单元在固定位置上，因此，加工工具的动力线、信号线等不会缠绕在机器人臂上，并且多关节机器人的加工动作不会受到限制，并且不需要进行电缆维护，能够使用廉价的电缆。附图说明图1是表示根据本实施方式的加工装置的俯视图。图2是表示所述加工装置的侧视图。图3的A是捕捉器具的主视图、B是工件的侧视图、C是捕捉器具的侧视图、D是捕捉器具的剖视图。图4的A是表示捕捉器具的另一种方式的侧视图、B是表示捕捉器具的进一步的另一种方式的侧视图。图5的A是捕捉器具的主视图、B是表示捕捉器具的一方侧的侧视图、C是表示捕捉器具的另一方侧的侧视图。图6的A是加工单元的侧视图、B是俯视图。图7的A是表示加工工具的剖视图、B是表示工件的图。图8的A是表示加工工具的剖视图、B是表示工件的图。图9的A是表示加工工具的剖视图、B是表示工件的图。图10的A是表示加工工具的剖视图、B是表示工件的图。图11是表示加工工具的侧视图。图12是表示加工工具的侧视图。图13是表示加工工具的侧视图。图14是表示加工工具的侧视图。图15是表示加工工具的立体图。图16是表示捕捉器具的另一种实施方式的图。具体实施方式以下参照附图，对本专利技术的一个实施方式进行说明。图1表示根据本实施方式的加工装置。该加工装置具备多关节机器人100、加工单元200，与树脂成形机41邻接地配置。在加工工程中，结束精加工之前是称为半成品，而结束精加工之后称为成品，但是在本说明书中，为了便于说明，将半成品及成品都称为工件。上述树脂成形机41在树脂成形机内具备可动模具2及固定模具3，将模具2、3闭合的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种加工装置，其特征在于，具备：多关节机器人，其按照示教动作被控制姿态，并且在臂前端上具有用于捕捉工件的捕捉器具；以及加工单元，其配置在位于所述多关节机器人的臂到达范围内的固定部上，所述加工单元具备：加工工具，其具有仿形部，所述仿形部用于根据该多关节机器人的姿态控制而推压由所述多关节机器人的捕捉器具来捕捉到的工件的加工对象部；以及浮动机构，其对所述加工工具向工件的推压方向施力。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种加工装置，其特征在于，具备：
多关节机器人，其按照示教动作被控制姿态，并且在臂前端上具有用于捕
捉工件的捕捉器具；以及
加工单元，其配置在位于所述多关节机器人的臂到达范围内的固定部上，
所述加工单元具备：
加工工具，其具有仿形部，所述仿形部用于根据该多关节机器人的姿态控
制而推压由所述多关节机器人的捕捉器具来捕捉到的工件的加工对象部；以及
浮动机构，其对所述加工工具向工件的推压方向施力。
2.根据权利要求1所述的加工装置，其特征在于，
所述捕捉器具具备错位防止机构，所述错位防止机构防止该捕捉器具和工
件之间的、由加工工件时的切削阻力引起的相对错位。
3.根据权利要求2所述的加工装置，其特征在于，
所述捕捉器具是工件吸附式的器具，所述错位防止机构包括设置在所述捕
捉器具的表面上的、仿形于工件的凹部或者凸部。
4.根据权利要求2所述的加工装置，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：田中章夫，
申请(专利权)人：日本省力机械株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP