一种移动机器人用定位装置及定位方法制造方法及图纸
【技术实现步骤摘要】
一种移动机器人用定位装置及定位方法
本专利技术涉及一种移动机器人定位
，特别涉及一种移动机器人用定位装置及定位方法。
技术介绍
移动机器人在人类生产、生活中得到越来越广泛的应用，如各类竞赛机器人、车间搬运机器人、清洁机器人及各种服务机器人。移动机器人的定位系统是备受关注、富有挑战性的一个重要研究课题，所谓定位是要确定机器人在环境中的实时位姿。根据移动机器人的底盘结构主要包括以下移动机器人：履带式、差动轮式、全向轮式。传统的编码器定位技术是通过在各种移动机器人的底盘主动轮上安装编码器，以获得轮子转动的圈数，进而获得机器人相对于上一采样时刻位置和姿态的改变量，通过位移量的累积就可估算机器人的位置。但这种技术具有较大的局限性：由于编码器安装在主动轮上，以测电机转速即主动轮的转数获得数据来进一步求解机器人所在的位置，但是，当遇到崎岖不平或者倾斜的路面时，会改变机器人的加速度，因此受到惯性和地面摩擦阻力等因素影响，安装有编码器的机器人主动轮在运动过程中常会出现打滑或测滑现象，在主动轮未发生运动变化下机器人位置可能已经发生变化的时候，所以该编码器所测的数据会引起较大的机...
【技术保护点】
一种移动机器人用定位装置，包括支架(1)，其特征在于，所述支架(1)上设有至少两个全向轮(2)，相邻两个所述全向轮(2)旋转轴之间的夹角为大于0°同时小于180°，每个全向轮(2)相对所述支架(1)可沿竖直方向滑动；所述定位装置还包括能够采集每个所述全向轮(2)线速度的线速度采集装置，能够采集所述支架(1)旋转角度的角速度采集装置，以及处理系统(9)，所述线速度采集装置的数据输出接口、角速度采集装置的数据输出接口分别与所述处理系统(9)通讯连接。
【技术特征摘要】
1.一种移动机器人用定位装置，包括支架(1)，其特征在于，所述支架(1)上设有至少两个全向轮(2)，相邻两个所述全向轮(2)旋转轴之间的夹角为大于0°同时小于180°，每个全向轮(2)相对所述支架(1)可沿竖直方向滑动；所述定位装置还包括能够采集每个所述全向轮(2)线速度的线速度采集装置，能够采集所述支架(1)旋转角度的角速度采集装置，以及处理系统(9)，所述线速度采集装置的数据输出接口、角速度采集装置的数据输出接口分别与所述处理系统(9)通讯连接；所述支架(1)上设有两个大小相同、相互垂直的全向轮(2)，所述支架(1)上设有顶盖(5)，每个所述全向轮(2)装于轮架(3)上，每个所述轮架(3)与所述顶盖(5)之间还设有伸缩部件(4)，所述伸缩部件(4)包括竖直连接在所述顶盖(5)、所述轮架(3)之间的减震轴(41)，所述减震轴(41)外套设有减震弹簧(42)，每个所述轮架(3)上设有至少一个沿竖直方向的滑块(32)，所述支架(1)上对应设有与所述滑块(32)适配的滑槽(14)，所述支架(1)包括中间板(12)以及垂直连接在所述中间板(12)端部的侧板一(11)和侧板二(13)，形成Z字形状，其中一个全向轮(2)沿竖直方向滑动设置在所述中间板(12)和侧板一(11)上，另一个全向轮(2)沿竖直方向滑动设置在所述中间板(12)和侧板二(13)上。2.根据权利要求1所述一种移动机器人用定位装置，其特征在于，所述滑槽(14)包括四个，其中两个滑槽(14)分别设在所述中间板(12)两侧，另外两个滑槽(14)分别设在所述侧板一(11)、侧板二(13)上，每个所述全向轮(2)的轮架(3)上对应位置设有两个滑块(32)与对应所述滑槽(14)适配。3.根据权利要求1-2任一所述一种移动机器人用定位装置，其特征在于，所述线速度采集装置为分别设于每个所述全向轮(2)轮轴上的增量式编码器(8)，所述角速度采集装置为陀螺仪(95)。4.根据权利要求3所述一种移动机器人用定位装置，其特征在于，所述支架(1)底部还设有底盖(6)，所述底盖(6)相应位置设有能够穿过两个所述全向轮(2)的开槽(62)，所述支架(1)、顶盖(5)、底盖(6)之间还设有封板(7)，能够将所述全向轮(2)、轮架(3)、伸缩部件(4)、线速度采集装置封装；所述处理系统(9)设于所述顶盖(5)表面，包括底板(93)、处理器平台(92)和上壳(91)，所述上壳(91)设有所述处理器平台(92)的数据传输接口(96...
【专利技术属性】
技术研发人员：骆德渊，彭倍，刘静，
申请(专利权)人：四川阿泰因机器人智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：四川;51
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