本发明专利技术涉及用于操作机动车辆(1)中的驾驶员辅助装置(2)的方法，其中，机动车辆(1)的环境区域(12)的图像(15)通过驾驶员辅助装置(2)的摄像头捕获，且另外，环境区域(12)的传感器数据通过与摄像头(11)不同的传感器(3至6)被捕获，其中，定位在环境区域(12)中的物体(16)在图像(15)中通过驾驶员辅助装置(2)的电子计算装置被识别，传感器(3至6)的传感器数据用于识别图像(15)中的物体(16)。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于操作机动车辆的驾驶员辅助装置的方法、驾驶员辅助装置和机动车辆
本专利技术涉及用于操作机动车辆中的驾驶员辅助装置的方法。机动车辆的环境区域的图像通过驾驶员辅助装置的摄像头捕获。另外，对环境区域的传感器数据通过与摄像头不同的传感器被捕获。另外，本专利技术涉及用于执行这样的方法的驾驶员辅助装置以及具有这样的驾驶员辅助装置的机动车辆。
技术介绍
驾驶员辅助装置已经在现有技术中已知不同构造。由此，摄像头系统一方面是已知的，其具有附连至机动车辆的多个视频摄像头，其图像可显示在机动车辆中的显示器上。摄像头的图像可还经历图像处理，且基于图像，附加的功能可被提供。例如，基于图像，目标识别被实现，从而摄像头系统可用作碰撞警告系统。另一方面，系统也是已知的，其被形成用于测量机动车辆和位于其环境中的障碍物之间的距离。在此，例如是指超声波传感器，其可布置为分布在机动车辆的前和后保险杠上。每个超声波传感器则具有其自己的捕获范围，其表示整个超声波传感器系统的共用捕获范围的局部区段。由此，每个超声波传感器测量在其自己的捕获范围内的距离。 将摄像头系统与机动车辆中的传感器系统组合也已经是现有技术。这样的传感器融合例如从文献GB 2463544 A已知。在此，使用多个超声波传感器，其例如附连到保险杠。由超声波传感器检测的机动车辆的环境区域附加地通过摄像头成像。计算装置处理超声波传感器的传感器数据，以及同时处理摄像头的图像。一方面，图像被显示在机动车辆中的显示器上；另一方面，其通过计算装置被检查，如果被检测物体接近机动车辆的话。如果情况是这样的话，警告信息则被输出。 在现有技术中，传感器融合被实现，从而不同传感器系统的所有信息一S卩，一方面摄像头、另一方面超声传感器一在共用的计算装置中被同时收集和处理。
技术实现思路
本专利技术的目的是证明一种方案，在首先提到的那种类型的方案中，一方面摄像头的图像和另一方面传感器的传感器数据可比现有技术更好地组合到一起。 根据本专利技术，该目的通过具有根据各独立权利要求的特征的方法、驾驶员辅助装置以及机动车辆解决。本专利技术的有利实施例是从属权利要求、说明书和附图的主题。 根据本专利技术的方法用于操作机动车辆中的驾驶员辅助装置，通过借助驾驶员辅助装置的摄像头捕获机动车辆的环境区域的图像，以及通过借助与摄像头不同的传感器捕获对环境区域的传感器数据，该传感器即例如超声波传感器。根据本专利技术，定位在环境区域中的物体在图像中通过驾驶员辅助装置的电子计算装置而被识别，且传感器的传感器数据用于识别图像中的物体。 由此，根据本专利技术的效果被实现，因为计算装置不基于或不仅基于图像数据在图像中识别车辆之外的物体，而是基于或还基于所述至少一个传感器的传感器数据。由此，本专利技术基于以下事实:借助自现有技术已知的用于基于图像检测物体的检测算法，不总是可以识别在被捕获图像中的物体。即，仅基于图像数据的目标识别不可行或仅以受限方式特别在距机动车辆直到约0.5m的近范围内可行。其可发生，定位在该近范围内的物体在被捕获的图像中示出，但不可能仅基于图像被识别。现在，本专利技术采取一方式，以使用传感器的传感器数据用于识别在被捕获图像中的物体。例如，这可被构造为使得，如果物体不能基于图像数据被识别，相同物体仅基于传感器数据被识别。作为对比，物体基于传感器数据和基于图像两者被识别，由此，图像中的物体的识别可取决于传感器数据和取决于图像数据被实现。因此总之，传感器融合与现有技术相比被改善，摄像头图像中的目标识别的准确性和可靠性被增加。 图像中的物体的识别可例如被执行，从而图像中示出的物体的至少一个区域被边框围绕。在基于图像中的图像数据通过边框标识被识别的物体的这种方式已经例如从出版物JP 2011/119917 A中已知。但是，在该实施例中，还提出产生这样的边框，不基于或不仅基于摄像头的图像数据，而是附加地或替换地基于传感器的传感器数据。该实施例利用以下事实:根据回声传播时间方法操作的传感器具有一定的检测范围，且仅在该检测范围内测量距离。特别地对于超声波传感器，该检测范围相对窄，从而在具有良好准确性的多个传感器存在的情况下，物体相对于机动车辆的位置且因此物体在被捕获图像中的位置也可被确定。基于传感器数据产生的边框可例如在摄像头图像中具有一宽度，其对应于传感器的检测范围的宽度。这种具有边框的摄像头图像则可以非常不同的方式使用:一方面，该图像可在机动车辆中的显示器上被显示，从而驾驶员被通知被检测物体。另一方面，具有边框的该图像可还被传递至机动车辆中的其他驾驶员辅助系统，这些其他系统可使用图像用于在机动车辆中提供不同功能。这样的系统可例如是碰撞警告系统，其能够产生警告信号，用于基于图像警告驾驶员。 在一实施例中，设置为物体基于传感器的传感器数据和基于摄像头图像通过计算装置在图像中被识别。如果目标识别基于传感器数据和基于摄像头的图像数据二者可行，由此如果物体位于传感器的检测范围以及图像分析范围之间的重叠区域中，在该图像分析范围中目标识别还基于图像数据可行，则特别地提供该实施例。该实施例具有的优点是，车辆之外的物体可特别可靠且极为精确地在摄像头的图像中被识别。即，该实施例将一方面基于图像数据目标识别的优势与另一方面基于传感器数据目标识别的优势组合，从而两个目标识别的各自缺点可被避免。 例如，这可被实现，从而在图像中，第一边框基于传感器的传感器数据被产生，而第二边框基于摄像头的图像(由此借助图像处理)被产生。然后，两个边框可被合并至共用的边框。由此，边框在摄像头图像中的产生特别准确。 特别优选地，物体的识别涉及，图像中的物体的宽度基于摄像头的图像被确定，且图像中的物体的下端部的位置基于传感器的传感器数据被确定。该实施例基于以下事实:基于图像数据的目标识别和基于传感器数据的识别具有“弱点”。由此，在基于图像数据的目标识别中，由于被使用的检测算法(光流、自我运动补偿方法)，图像中的下端部的准确确定是不可行的，或仅以受限方式可行。通过这些检测算法，例如，行人的脚可仅被不准确地检测。另一方面，在图像中的物体的宽度的确定仅以有限准确度基于传感器的传感器数据可行。出于此原因，当前提出，使用摄像头的图像数据用于确定图像中的物体的宽度，且使用传感器的传感器数据用于确定图像中的物体的下端部的位置。识别方法的各自的缺点一一方面基于图像数据和另一方面基于传感器数据一可因此被避免，目标识别可特别准确地实现。 后一实施例可例如被实现，从而两个边框的合并以非常特定的方式实现:对于共用的边框，第二边框(基于摄像头数据)的宽度以及图像中的第一边框(基于传感器数据)的下边缘的位置可被使用。共用的边框由此具有基于图像数据产生的边框的宽度，且共用的边框的下边缘的位置对应于基于传感器数据产生的边框的位置。共用的边框由此特别准确地反映物体在图像中的实际位置。 如已经解释的，可以发生的是，物体在传感器的检测范围内，但在图像分析范围之夕卜，其中，基于图像数据的物体的识别根本不可行。在这样的情况下，相同物体优选地在图像中仅基于传感器的传感器数据被识别。基于传感器数据的目标识别的缺点在该实施例中被接受。但是，该实施例允许甚至在没有基于图像数据的目标识别时，车辆之外的目标本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种用于操作机动车辆(1)中的驾驶员辅助装置(2)的方法，通过以下控制：‑通过驾驶员辅助装置(2)的摄像头(11)捕获机动车辆(1)的环境区域(12)的图像(15)，和‑通过超声波传感器(3至6)捕获对环境区域(12)的传感器数据，该传感器具有覆盖环境区域(12)的局部区段的单独的检测范围(7至10)，其特征在于，定位在环境区域(12)中的物体(16)在图像(15)中通过驾驶员辅助装置(2)的电子计算装置被识别，且传感器(3至6)的传感器数据用于识别图像(15)中的物体(16)。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2012.01.26 DE 102012001554.21.一种用于操作机动车辆(I)中的驾驶员辅助装置(2)的方法，通过以下控制: -通过驾驶员辅助装置⑵的摄像头(11)捕获机动车辆⑴的环境区域(12)的图像(15)，和 -通过超声波传感器(3至6)捕获对环境区域(12)的传感器数据，该传感器具有覆盖环境区域(12)的局部区段的单独的检测范围(7至10)， 其特征在于， 定位在环境区域(12)中的物体(16)在图像(15)中通过驾驶员辅助装置(2)的电子计算装置被识别，且传感器(3至6)的传感器数据用于识别图像(15)中的物体(16)。2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 图像(15)中的物体(16)的识别包括图像(15)中示出的物体(16)的至少一个区域被边框(19、20、21)围绕。3.根据权利要求1或2所述的方法， 其特征在于， 物体(16)通过计算装置基于传感器(3至6)的传感器数据和基于摄像头(11)的图像(15)被识别。4.根据权利要求2和3所述的方法， 其特征在于， 在图像(15)中，第一边框(19)基于传感器(3至6)的传感器数据产生，以及，第二边框(20)基于摄像头(11)的图像(15)产生，且两个边框(19、20)组合形成共用的边框(21)。5.根据权利要求3或4所述的方法， 其特征在于， 物体(16)的识别包括，物体(16)的宽度基于摄像头(11)的图像(15)被确定，且物体(16)的下端部...
【专利技术属性】
技术研发人员：C休格斯，S芬，
申请(专利权)人：康诺特电子有限公司，
类型：发明
国别省市：爱尔兰;IE
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