故障判定装置制造方法及图纸

本发明专利技术所涉及的故障判定装置具有雷达装置(2)、摄像头单元(3)、移动目标判别部(12)、物体提取部(13)、故障判定部(14)，其中，移动目标判别部(12)判别由雷达装置(2)检测出的物体是否为移动目标；物体提取部(13)从由摄像头单元(3)拍摄的图像中提取出指定的物体；当通过物体提取部(13)不能判别由移动目标判别部(12)判别为移动目标的物体为所述指定的物体时，故障判定装置(14)判定摄像头单元(3)处于异常状态。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】故障判定装置
本专利技术涉及一种故障判定装置，该故障判定装置用于判定具有接收发送机构和拍摄机构的物体识别装置中的所述拍摄机构是否存在异常。本申请要求2012年7月10日提交的日本专利技术专利申请2012-154963号的优先权，并在此引用其中内容。
技术介绍
物体识别装置识别自车辆的周围，例如识别自车辆的行驶方向前方存在的行人或车辆等物体，在现有技术中，作为该物体识别装置，有如下一种装置，即，该装置使用雷达装置(发送接收机构)和摄像头(拍摄机构)，利用这两者的检测结果来判别物体的存在以及物体的种类。例如,在专利文献I中记载有如下一种技术，即，对雷达装置的输出功率的大小进行切换，由输出功率较大时根据接收到的发射波而检测到的物体中去除由输出功率较小时根据接收到的发射波而检测到的物体，以这种方法提取出车辆以外的物体，然后在摄像头拍摄的图像中对所提取出的物体进行模板匹配，判别其是否为行人。专利文献1:日本专利技术专利公开公报特开2005-157765号但是，在专利文献I中并没有公开关于雷达装置或摄像头发生故障的内容。在如所述物体识别装置那样根据雷达装置和摄像头这两者的检测结果来识别物体的情况下，当雷达装置和摄像头中的任一个出现异常时，都会对物体识别的精度造成影响。还有会影响自车辆对由物体识别装置识别的物体可采取的各种控制(例如，注意唤起控制和接触避免控制等)。因此，当摄像头出现异常时，需要尽早将该异常告知用户。
技术实现思路
于是，本专利技术所涉及的技术方案在于提供一种能够尽早判断摄像机构的异常的故障判定装置。为了解决上述问题，本专利技术采用以下技术方案。(I)本专利技术所涉及的一个技术方案的故障判定装置具有发送接收机构、拍摄机构、移动目标判别机构、物体提取机构、故障判定机构，其中，所述发送接收机构向自车辆周围的规定范围发送电磁波，另外，接收该电磁波被该自车辆周围存在的物体反射生成的反射波；所述拍摄机构对所述自车辆周围的规定沮围进打拍摄；所述移动目标判别机构判别由所述发送接收机构检测到的所述物体是否为移动目标；所述物体提取机构从由所述拍摄机构拍摄的图像中提取出指定的物体；被所述移动目标判别机构判别为所述移动目标的所述物体未被所述物体提取机构判定为所述指定的物体时，所述故障判定机构判定所述拍摄机构处于异常状态。(2)在上述(I)的技术方案的基础上，可以采用如下技术方案:由所述移动目标判别机构判别为所述移动目标的所述物体的移动速度越小，越增加判定所述拍摄机构处于所述异常状态的难度。(3)在上述(2)的技术方案的基础上，可以采用如下技术方案:由所述移动目标判别机构判别为所述移动目标的所述物体反射生成的所述反射波的反射量越小，越增加判定所述拍摄机构处于所述异常状态的难度。(4)在上述(I)~(3)中任意一个技术方案的基础上，可以采用如下技术方案:当所述移动目标判别机构判别为所述移动目标的所述物体未被所述物体提取机构判定为所述指定的物体时，在判定所述拍摄机构处于所述异常状态之前，由照明装置照亮所述自车辆周围的所述规定范围，经该照明装置照明后，所述物体提取机构仍不能判别出所述物体为所述指定的物体时，所述故障判定机构判定所述拍摄机构处于所述异常状态。【专利技术效果】根据上述(I)技术方案，当由发送接收机构检测到的物体为移动目标时,该物体为指定的物体的可能性较高，这样在由发送接收机构预先检测到是指定的物体(例如，行人或车辆)的可能性较高的物体之后，通过拍摄机构的拍摄判别出该物体是否为所述指定的物体，因而能够尽早判定拍摄机构的异常状态(即，故障)。在上述(2)的情况下，即使在移动目标判别机构检测到移动目标时，如果移动速度也较慢，在这种情况下，难以将其与噪音和静止物体加以区分，而且很难可靠地判定出由发送接收机构检测到的物体为移动目标，因此，移动速度越慢，越增加判定拍摄机构处于异常状态的难度，从而能够防止错误判定的出现。在上述(3)的情况下，即使在移动目标判别机构检测到移动目标时，由该物体反射生成的反射波的反射量也较低，在这种情况下，难以区分周围环境(干扰)和静止物体，而且很难可靠地判定出由发送接收机构检测到的物体为移动目标，因此，反射量越低，越增加判定拍摄机构处于异常状态的难度，从而能够防止错误判定的出现。在上述(4)的情况下，由照明装置进行照明，之后，再从拍摄机构的图像中提取出指定的物体，由故障判定机构判定拍摄机构的异常状态，从而能够在夜间或隧道等周围环境较暗的地方行驶而不能判别出指定的物体的情况下，防止错误判定拍摄机构处于异常状态。【附图说明】图1是具有本专利技术所涉及的第I实施方式的故障判定装置的物体识别装置的框图。图2是表示上述第I实施方式的故障判定装置的故障判定处理的流程图。图3是表示由雷达装置进行的物体检测的一个例子。图4A是表示由摄像头单元进行的物体检测的一个例子(摄像头单元正常时)的图。图4B是表示由摄像头单元进行的物体检测的一个例子(摄像头单元异常时)的图。图5是表示用于根据物体的移动速度计算出摄像头故障确定次数的确定次数计算坐标图的一个例子的图。图6是表示用于根据物体的反射量计算出摄像头故障确定次数的确定次数计算坐标图的一个例子的图。图7是表示本专利技术所涉及的第2实施方式的故障判定装置的故障判定处理的流程图。【具体实施方式】下面，参照图1?图7说明本专利技术所涉及的故障判定装置的实施方式。如图1所示，本专利技术所涉及的第I实施方式的故障判定装置安装在物体识别装置I上，物体识别装置I配备在车辆上，该车辆例如将作为驱动源的内燃机21 (ENG)的驱动力通过自动变速器(AT)或无级自动变速器(CVT)等变速器(T/M) 22传递给车辆的驱动轮，进行行驶。该车辆除具有物体识别装置I以外，还具有制动执行器23、转向执行器24、告知装置25、前灯26。物体识别装置I具有雷达装置(发送接收机构)2、摄像头单元(拍摄机构)3、自车辆状态传感器4、电子控制装置10。雷达装置2向自车辆的行驶方向前方发送例如激光或毫米波等电磁波，另外，接收在所发送的电磁波被自车辆的外部的物体反射后产生的发射波，通过对所发送的电磁波和所接收到的电磁波(反射波)进行混合，生成差频信号(beat signal)，并将其输出给电子控制装置10。摄像头单元3具有由CXD或CMOS摄像头等构成的摄像头3a和图像处理部3b。图像处理部3b对由摄像头3a拍摄得到的自车辆的行驶方向前方的外界的图像例如进行滤波以及二值化处理等规定的图像处理，生成由二维排列的像素构成的图像(数据)，并将其输出给电子控制装置10。自车辆状态传感器4具有检测自车辆的车辆信息的多个传感器，该传感器例如包括车速传感器、偏航角速度传感器、转向角传感器、转向力矩传感器、位置传感器、检测油门踏板的踩踏量的传感器、检测制动踏板的踩踏状态的传感器等，其中，车速传感器用于检测自车辆的速度(车速)；偏航角速度传感器用于检测偏航角速度(以在上下方向上通过车辆中心的轴线为中心的转动角速度)；转向角传感器用于检测操纵转向角(驾驶员操作产生的转向角度的方向和大小)和对应于操纵转向角的实际转向角(车辆转向角)；转向力矩传感器用于检测转向力矩；位置传感器用于根据例如利用人造卫星测定车辆位置的GPS (Global Posit1ning 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种故障判定装置，具有发送接收机构、拍摄机构、移动目标判别机构、物体提取机构、故障判定机构，其中，所述发送接收机构向自车辆周围的规定范围发送电磁波，接收该电磁波被该自车辆周围存在的物体反射生成的反射波，所述拍摄机构对所述自车辆周围的所述规定范围进行拍摄，所述移动目标判别机构判别由所述发送接收机构检测到的所述物体是否为移动目标，所述物体提取机构从由所述拍摄机构拍摄的图像中提取出指定的物体，被所述移动目标判别机构判别为所述移动目标的所述物体未被所述物体提取机构判定为所述指定的物体时，所述故障判定机构判定所述拍摄机构处于异常状态。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2012.07.10 JP 2012-1549631.一种故障判定装置，具有发送接收机构、拍摄机构、移动目标判别机构、物体提取机构、故障判定机构，其中， 所述发送接收机构向自车辆周围的规定范围发送电磁波，接收该电磁波被该自车辆周围存在的物体反射生成的反射波， 所述拍摄机构对所述自车辆周围的所述规定范围进行拍摄， 所述移动目标判别机构判别由所述发送接收机构检测到的所述物体是否为移动目标， 所述物体提取机构从由所述拍摄机构拍摄的图像中提取出指定的物体， 被所述移动目标判别机构判别为所述移动目标的所述物体未被所述物体提取机构判定为所述指定的物体时，所述故障判定机构判定所述拍摄机构处于异常状态。2.根据权利要求1所述的故障判定装...

【专利技术属性】
技术研发人员：笹渕洋治，小池弘之，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP