驾驶员辅助设备和方法技术

本发明专利技术提供一种驾驶员辅助方法，其包括以下步骤：感测车辆是否进入斜坡路；使用装配在所述车辆内的传感器检测斜坡路的信息；基于斜坡路的信息确认斜坡路是否为弯路；当确认斜坡路为弯路时，测量斜坡路的曲率；以及基于斜坡路的曲率来辅助所述车辆的驾驶操作。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及驾驶员辅助设备和方法，更具体地，涉及用于估算斜坡路的曲率的驾驶员辅助设备和方法。
技术介绍
通常，当车辆停泊在建筑物里、停车场等时，驾驶员需要通过具有小而窄的回转半径的螺旋式的、倾斜的道路(即，弯曲的斜坡路)。在这种情况下，对于经验不足的或者开车不熟练的驾驶员来说控制和驾驶车辆就可能变得很困难，在转弯时有可能会导致事故或者使得车的轮胎撞击到路的边缘。而驾驶员辅助设备可以发布驾驶信息或者危险警报，从而使驾驶员可以更方便地和更安全地驾驶车辆，甚至能通过有效的干预来阻止事故的发生。为此，车道偏离报警系统和前后碰撞报警系统等各种各样的系统已经被开发出来。然而，现有技术的问题在于：用于在弯曲的斜坡路上驾驶的传统的驾驶员辅助技术落后。
技术实现思路
本专利技术致力于解决出现在现有技术中的上述问题，同时完整地保留现有技术实现的优势。本专利技术一方面提供了驾驶员辅助设备和方法，用于当车辆在弯曲的斜坡路上行驶时，通过确认斜坡路的宽度来估算斜坡路的曲率，从而指导车辆的转向轨迹。根据本专利技术的实施例，一种驾驶员辅助方法，包括以下步骤：感测车辆是否进入斜坡路；使用装配在所述车辆内的传感器检测斜坡路的信息；基于斜坡路的信息确认斜坡路是否为弯路；当确认斜坡路为弯路时，测量斜坡路的曲率；以及基于斜坡路的曲率来辅助所述车辆的驾驶操作。感测车辆是否进入斜坡路的步骤可以包括以下步骤：将所述车辆的绝对坐标与地图数据相匹配来确认所述车辆的当前位置，并感测所述车辆是否进入了斜坡路。感测车辆是否进入斜坡路的步骤可以包括以下步骤：基于由摄像机和超声波传感器测量出的数据，分析所述车辆周围的环境来感测所述车辆是否进入了斜坡路。所述驾驶员辅助方法还可以包括以下步骤：感测车辆是否进入了建筑物；以及当感测到所述车辆已经进入了建筑物时，使用开关发出警报。检测斜坡路的信息的步骤可以包括以下步骤：融合由以下至少一个传感器所测量的数据：图像传感器、超声波传感器和雷达传感器。斜坡路的信息可以包括：斜坡路的宽度、斜坡路的类型、斜坡路的倾斜度和斜坡路的曲率。基于斜坡路的宽度的变化，斜坡路的类型可以被确定为上坡路和下坡路中的任一者。斜坡路的倾斜度可以基于收敛和发散度来估算，其中，所述收敛和发散度通过计算图像内的斜坡路的边界线的收敛和发散度来获得。测量斜坡路的曲率的步骤可以包括以下步骤：基于所述倾斜度将所述图像变换为平面；根据所述收敛和发散度将变换后的所述图像变换成具有相同宽度的斜坡路；以及检测变换后的斜坡路的曲率。辅助所述车辆的驾驶操作的步骤可以包括以下步骤：基于斜坡路的曲率显示用于所述车辆的转向控制的引导线路。另外，根据本专利技术的实施例，一种驾驶员辅助设备，其包括：导航仪，被配置成确认车辆的位置；图像获取装置，被配置成拍摄所述车辆周围的图像；检测器，被配置成检测所述车辆周围的物体；曲率测量器，被配置成基于由所述图像获取装置和所述检测器获取的信息，测量所述车辆行驶的斜坡路的曲率；控制器，所述控制器被配置成：1)当基于由所述导航仪、所述图像获取装置和所述检测器获取的信息，感测到所述车辆进入斜坡路时，检测斜坡路的信息；2)基于斜坡路的信息确认斜坡路是否为弯路；以及3)基于斜坡路的曲率来辅助所述车辆的驾驶操作。所述图像获取装置可以至少基于下述一者来实现：全景式监控(AVM)系统、广角摄像机和单目摄影机。所述检测器可以包括：超声波传感器和雷达传感器。斜坡路的信息可以包括：斜坡路的宽度、斜坡路的类型、斜坡路的倾斜度和斜坡路的曲率。所述控制器还可以被配置成：根据由所述图像获取装置获取的图像来检测斜坡路的边界线；并基于已检测的边界线之间的直线距离来检测斜坡路的宽度。所述控制器还可以被配置成：计算图像内的斜坡路的边界线的收敛和发散度，从而基于计算出的收敛和发散度来估算斜坡路的倾斜度。所述控制器还可以被配置成：1)基于斜坡路的倾斜度将所述图像变换为一个平面；2)根据所述收敛和发散度将变换后的所述图像变换成具有相同的宽度的斜坡路；3)检测变换后的斜坡路的曲率。此外，根据本专利技术的实施例，包含用于执行驾驶员辅助方法的程序指令的非暂时性计算机可读介质包括：感测车辆是否进入斜坡路的程序指令；使用装配在所述车辆内的传感器检测斜坡路的信息的程序指令；基于斜坡路的信息确认斜坡路是否为弯路的程序指令；当确认斜坡路为弯路时，测量斜坡路的曲率的程序指令；以及基于斜坡路的曲率来辅助所述车辆的驾驶操作的程序指令。附图说明本专利技术上述以及其他目的、特征和优点将从下面结合附图的详细描述中显而易见。图1是根据本专利技术的实施例示出的驾驶员辅助设备的方框图；图2是取决于与本专利技术实施例相关的用车辆的位置的前后的图像内示出斜坡路的形状的实例图；图3是根据本专利技术实施例示出的用于描述检测倾斜度的方法的示意图；图4是根据本专利技术实施例示出的基于倾斜度校正曲率的实例图；图5是根据本专利技术实施例示出的显示基于曲率的引导线路的屏
幕；图6是根据本专利技术实施例示出的驾驶员辅助方法的流程图。附图标记10：导航仪20：图像获取器30：检测器40：曲率测量器50：显示器60：控制器具体实施方式在下文中，将结合附图详细描述本专利技术的实施例。本文使用的术语仅用于描述特定实施例，而不是为了限制本公开。如这里所用，单数形式“一个”、“一”和“该”旨在包括复数形式，除非上下文另外明确指出。应该进一步理解，当术语“包括”和/或“包含”用于本说明书时，规定所述特征、整数、步骤、操作、元件、和/或组件的存在，但不排除一个或更多其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或其中的成员组合的存在或附加。如这里所用，术语“和/或”包括一个或更多关联的列出项的任何和所有的组合。可以理解，术语“车辆”或“车辆的”或这里所用的其他类似的术语包括一般地机动车辆，如包括运动型多功能车(SUV)、公共汽车、卡车、各种商用车的客车，包括各种船舶、飞艇的水运工具等，并且包括混合动力汽车、电动汽车、插电式混合电动汽车、氢动力汽车和其他新能源汽车(例如，来自非石油资源的衍生燃料)。这里提到的混合动力汽车是有两种或更多种动力源的汽车，例如同时有汽油动力和电动的汽车。此外，应当理解，下面方法或其方面的一个或多个可以由至少一个控制器执行。术语“控制器”可以指包括存储器和处理器的硬件设备。存储器被配置为存储程序指令，并且处理器被专门编程用于执行程序指令，以执行下面进一步描述的一个或多个处理。此外，可以理解，下面的处理可以通过包括控制器连同其他部件的装置来执行。此外，本公开的控制器可被实施为含由处理器、控制器等执行的可执行程序指令的计算机可读介质上的非瞬时性计算机可读介质。计算机可读介质的示例包括，但不限于，ROM、RAM、光盘(CD)-ROM、磁带、软盘、闪存、智能卡和光学数据存储设备。计算机可读记录介质也可分布在连接网络的计算机系统中，使计算机可读介质以分布的方式存储和执行，例如，由远程信息服务器或控制器局域网(CAN：Controller Area Network)存储和执行。参考本专利技术的实施例，如图1所示的，驾驶员辅助设备包括导航仪10、图像获取装置20(如图像获取器)、检测器30、曲率测量器40、显示器50和控制器60。导航仪10通过全球定位系统(GPS：global pos本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种驾驶员辅助方法，包括以下步骤：感测车辆是否进入斜坡路；使用装配在所述车辆内的传感器检测斜坡路的信息；基于斜坡路的信息确认斜坡路是否为弯路；当确认斜坡路为弯路时，测量斜坡路的曲率；以及基于斜坡路的曲率来辅助所述车辆的驾驶操作。

【技术特征摘要】
2014.10.29 KR 10-2014-01485171.一种驾驶员辅助方法，包括以下步骤：感测车辆是否进入斜坡路；使用装配在所述车辆内的传感器检测斜坡路的信息；基于斜坡路的信息确认斜坡路是否为弯路；当确认斜坡路为弯路时，测量斜坡路的曲率；以及基于斜坡路的曲率来辅助所述车辆的驾驶操作。2.根据权利要求1所述的驾驶员辅助方法，其中感测车辆是否进入斜坡路的步骤包括以下步骤：将所述车辆的绝对坐标与地图数据相匹配来确认所述车辆的当前位置，并感测所述车辆是否进入了斜坡路。3.根据权利要求1所述的驾驶员辅助方法，其中感测车辆是否进入斜坡路的步骤包括以下步骤：基于由摄像机和超声波传感器测量出的数据，分析所述车辆周围的环境来感测所述车辆是否进入了斜坡路。4.根据权利要求1所述的驾驶员辅助方法，还包括以下步骤：感测车辆是否进入了建筑物；以及当感测到所述车辆已经进入了建筑物时，使用开关发出警报。5.根据权利要求1所述的驾驶员辅助方法，其中检测斜坡路的信息的步骤包括以下步骤：融合由以下至少一个传感器所测量的数据：图像传感器、超声波传感器和雷达传感器。6.根据权利要求5所述的驾驶员辅助方法，其中斜坡路的信息包括：斜坡路的宽度、斜坡路的类型、斜坡路的倾斜度和斜坡路的曲率。7.根据权利要求6所述的驾驶员辅助方法，其中基于斜坡路的宽度的变化，将斜坡路的类型确定为上坡路和下坡路中的任一种。8.根据权利要求6所述的驾驶员辅助方法，其中斜坡路的倾斜度基于收敛和发散度来估算，所述收敛和发散度通过计算图像内的斜坡路的边界线的收敛和发散度来获得。9.根据权利要求8所述的驾驶员辅助方法，其中测量斜坡路的曲率的步骤包括以下步骤：基于所述倾斜度将所述图像变换为平面；根据所述收敛和发散度将变换后的图像变换成具有相同宽度的斜坡路；...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔在燮，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR