泊车辅助系统及其运行方法技术方案

本发明专利技术涉及一种用于机动车的泊车辅助系统，其具有用于检测与机动车(1)相邻的空地的装置(13)、用于判断该空地是否适合作为机动车(1)的泊车位的装置(11)和用于估算该空地与交叉路口或道路入口之间的间距的装置(11、12)，所述估算装置包括摄像头(12)。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种用于机动车的泊车辅助系统以及一种用于运行这种泊车辅助系 统的方法。
技术介绍
用于安装在机动车内部的泊车辅助系统本身是已知的。这种系统一般包括用于检 测与机动车相邻的空地的环境传感器和例如微型计算机的装置，其用于根据借助所述环境 传感器获得的空地大小估算数据来判断该空地是否适合作为机动车的泊车位。 这种仅利用空地尺寸来判断其是否适合作为泊车位的泊车辅助系统通常可能将 从交通技术角度来看完全不适于泊车的空地（例如横向于机动车行驶的街道的道路、交叉 路口或道路入口处、多车道道路的相邻车道上的机动车之间的空隙等）视为泊车位。 德国专利文献DE 10 2009 005 506 A1公开了一种泊车辅助系及其运行方法，其在 导航系统所提供信息的协助下至少不会将交叉的交通道路视作可能的泊车位。 目前基于GPS的导航系统的定位准确度为15米至20米。在判断所找到的空地 是否属于交叉的交通道路时必须考虑到这种不准确性，这将导致如果所找到的空地与交叉 路口或道路入口之间的间距小于导航系统的测量精度，则真正适合作为泊车位的空地会被 认定为不合适。德国道路交通规则允许在距离交叉路口或道路入口 5米处泊车。但基于 GPS-定位的泊车辅助系统无法可靠地区分靠近交叉路口或道路入口但符合道路交通规则 所要求的距离的空地和交叉的交通道路。因此为了不发生违章泊车，这种泊车辅助系统不 允许将这些空地显示为泊车空位。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题在于，提供一种泊车辅助系统，其在靠近交叉路口或 道路入口处也允许可靠地区分适于泊车和不适于泊车的空地。 按照本专利技术的一种设计方案，所述技术问题通过一种用于机动车的泊车辅助系统 解决，其具有用于检测与机动车相邻的空地的装置、用于判断该空地是否适合作为机动车 泊车位的装置和用于估算该空地与交叉路口或道路入口之间的间距的装置，其中，所述用 于估算间距的装置包括摄像头。 这种摄像头属于驾驶员辅助系统的组成部分，例如用于监测其与其他交通参与者 之间的间距、用于自动识别交通指示牌等并且用作很多现代机动车的附加配置，以及可以 在不产生显著的附加成本的情况下使用在如本专利技术所述的泊车辅助系统中。 此外，用于估算间距的装置相宜地包括用于识别标记交叉路口或道路入口的交通 标志以及用于估算机动车和交通标志之间距离的图像分析单元。在用于自动识别交通标志 的辅助系统中同样已知适合进行这种识别的图像分析算法，并且所述算法可以在无显著耗 费的情况下用于如本专利技术所述的泊车辅助系统。 由于需要识别的交通标志的尺寸是标准化的，所以可以根据这种交通标志在由摄 像头提供的图像中的成像大小来估算出距离。 尤其考虑将交通灯、优先通行警示牌（Vorfahrt-Beachten-Schild)或优先通行 许可牌（Vorfahrt- GewShren -Sch i 1 d)作为应由所述图像分析单元识别出的标记的交通 物^志。 由于在靠近交叉路口或道路入口的泊车空位泊车时，可能需要机动车比在普通泊 车时更靠近交叉路口或道路入口，所以所述泊车辅助系统可以相宜地包括警告信号发送 器，一旦机动车与交叉路口或道路入口的间距小于规定的最小间距，该警告信号发送器就 会发出警告信号。 按照本专利技术的另一种设计方案，所述技术问题通过一种用于判断空地是否适合作 为机动车泊车位的方法解决，该方法具有如下步骤： a)借助摄像头估算空地与交叉路口或道路入口之间的间距；并且 b)如果所估算出的间距不等于0,但小于预先给定的极限值，则认定所检测到的 空地不适合泊车。 尤其可以借助摄像头检测标记交叉路口或道路入口的交通标志并且可以估算出 该空地与交通标志之间的间距，而该间距可以被认定为空地与由交通标志标记的交叉路口 或道路入口之间的间距。 在泊车入位时，可以监测该机动车与交叉路口或道路入口之间的间距并且在该间 距小于极限值时产生警告信号。 按照另一种设计方案，所述技术问题还通过一种包括指令的计算机程序产品解 决，所述指令在计算机上执行时使该计算机能够执行上述方法。 本专利技术的主题还可以是一种计算机可读的数据载体，在该数据载体上记录有程序 指令，所述程序指令使计算机能够执行上述方法。 本专利技术的主题还可以是一种用于判断空地是否适合作为机动车泊车位的设备，其 具有用于借助摄像头估算该空地与交叉路口或道路入口之间间距的装置和用于在所估算 出的间距不等于〇但小于预先给定的极限值的情况下认定所检测到的空地不适合泊车的 装置。这种设备尤其可以由可执行上述计算机程序产品的计算机构成。 用于估算间距的装置在此还包括用于识别标记交叉路口或道路入口的交通标志 以及用于估算机动车和交通标志之间距离的图像分析装置。 所述图像分析装置在此设计用于识别至少一个交通灯、优先通行警示牌或优先通 行许可牌或停车线作为标记的交通标志。 所述设备还包括用于在所估算的间距小于极限值的情况下产生警告信号的警告 信号装置。 【附图说明】 本专利技术的其它特征和优点由以下参照附图对实施例的说明得出。在附图中： 图1示出处于典型应用情况下的配备有泊车辅助系统的机动车； 图2示出所述泊车辅助系统的框图；并且 图3示出由所述泊车辅助系统的处理器执行的工作方法的流程图。 【具体实施方式】 图1示出的是泊车辅助系统的典型应用情形。配备有所述泊车辅助系统的机动车 1在道路2上朝着交叉路口 3或横向道路4的入口方向移动并且在寻找泊车空地。该交叉 路口3由交通灯5保障安全。道路2沿线的大量泊车空地已被其它机动车6所占。在交通 灯5之前，在道路2的边缘处有一块空地7,但根据经验还不知道或还不能确切无疑地推断 它是否适合作为泊车位。法规，特别是德国道路交通规则不允许在距离交叉路口 5米以下 的地方泊车。即使该空地7的一部分距离交叉路口的距离大于5米，但如果该机动车1没 有完全位于空地7的从交叉路口 4观察处于（在图1中通过点划线8表示的）5米界限以 外的部分内，那么空地7也还是不适合泊车。 如果该空地7有适于泊车的空间，则驾驶员（或者根据泊车辅助系统的设计情况， 如果该泊车辅助系统接收到驾驶员的命令，则也可能是泊车辅助系统本身）将机动车1泊 车入位，具体方式是驾驶员首先如箭头9所示将机动车1驶过他想泊车的泊车空地，以便随 后按照箭头10倒车进入泊车空地。 图2示出所述泊车辅助系统的框图。中央处理单元11，一般是微型计算机，与通 常在机动车客舱内安装在机动车前挡风玻璃和内后视镜之间并且朝向处于机动车1之前 的马路定向的摄像头12、以及与用于检测机动车1旁边物体的环境传感器13连接。该环 境传感器13可以是雷达传感器，其同时还是死角监测系统的组成部分。这种本身已知的监 测系统用于监测机动车1周围的交通环境，特别是驾驶员通过外后视镜很难看到的机动车 1旁边的区域，以便监测正在超车或者刚刚进行超车的机动车，并且当这种机动车的存在可 能使变道有危险时，所述监测系统就会发出警告。 作为替换方案，也可以考虑将朝侧方向定向的摄像头作为环境传感器13 ;如果视 角足够大，则该摄像头12本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于机动车的泊车辅助系统，具有用于检测与机动车(1)相邻的空地(7、19)的装置(13)、用于判断该空地(7、19)是否适合作为机动车(1)的泊车位的装置(11)和用于估算该空地(7)与交叉路口(4)或道路入口之间的间距的装置(11、12)，其中，所述用于估算间距的装置(11、12)包括摄像头(12)。

【技术特征摘要】
2013.03.23 DE 102013005102.91. 一种用于机动车的泊车辅助系统，具有用于检测与机动车（1)相邻的空地（7、19)的 装置（13)、用于判断该空地（7、19)是否适合作为机动车⑴的泊车位的装置（11)和用于 估算该空地（7)与交叉路口（4)或道路入口之间的间距的装置（11、12)，其中，所述用于估 算间距的装置（11、12)包括摄像头（12)。2. 如权利要求1所述的泊车辅助系统，其特征在于，所述用于估算间距的装置（11、12) 还包括用于识别标记交叉路口（4)或道路入口的交通标志（5)以及用于估算机动车（1)与 交通标志（5)之间的距离的图像分析单元（11)。3. 如权利要求2所述的泊车辅助系统，其特征在于，所述图像分析单元（11)设计用于 识别至少一个交通灯（5)、优先通行警示牌或优先通行许可牌或停车线（20)作为标记的交 通标志。4. 如上述权利要求中任一项所述的泊车辅助系统，其特征在于，如果所估算出的间距 小于极限值，则通过警告信号发送器（14)发出...

【专利技术属性】
技术研发人员：O·瓦格纳，S·鲍尔，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US