物体识别装置及车辆控制装置制造方法及图纸

一种物体识别装置配备有：传感器(2)，所述传感器(2)检测先行车辆(V)及路上的静止物体(O)；第一轨迹计算部(11)，所述第一轨迹计算部(11)基于先行车辆(V)的检测位置的履历，计算先行车辆(V)对于自身车辆(1)的移动轨迹(Tv)；第二轨迹计算部(12)，所述第二轨迹计算部(12)基于静止物体(O)的检测位置的履历，计算静止物体(O)对于自身车辆(1)的相对移动轨迹(To)；以及物体识别部(14)，所述物体识别部(14)，在移动轨迹(Tv、To)彼此交叉的情况下，将静止物体(O)识别为对于行驶来说不成为障碍的物体。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】物体识别装置及车辆控制装置
本专利技术涉及物体识别装置及车辆控制装置。
技术介绍
过去，例如，如日本特开2006 - 127194号公报所公开的那样，已知有物体识别装 置，所述物体识别装置将在控制自身车辆的行驶时参照的先行车辆与路上的固体物体等相 区别地进行识别。 该物体识别装置存储利用雷达装置检测出来的物体的位置，设定以该位置为中心 的判定区域，在另一个物体通过了设定在一个物体上的判定区域的情况下，判定其通过方 向。并且，将通过方向为接近于自身车辆的方向的物体作为路上的固定物等来识别。 现有技术文献 专利文献 专利文献1 :日本特开2006 - 127194号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的课题 但是，在现有技术中，在识别对于自身车辆的行驶来说不成为障碍的物体时，在识 别的精度、速度上依然存在着改进的余地。 例如，在利用毫米波传感器识别物体的情况下，有时会将位于路上的铁板、道路标 识等作为对行驶来说成为障碍的物体进行识别。另外，在分析毫米波的反射波以识别物体 的情况下，有时，接近于先行车辆的物体的检测会滞后，不能进行充分的分析。 因此，本专利技术的目的是提供一种能够恰当地识别对于自身车辆的行驶来说不成为 障碍的物体，能够恰当地控制自身车辆的行驶的车辆控制装置。 用于解决课题的手段 与本专利技术相关的物体识别装置配备有：物体检测部，所述物体检测部检测先行车 辆及路上的静止物体；第一轨迹计算部，所述第一轨迹计算部基于先行车辆的检测位置的 履历，计算先行车辆相对于自身车辆的相对移动轨迹；第二轨迹计算部，所述第二轨迹计算 部基于静止物体的检测位置的履历，计算静止物体相对于自身车辆的相对移动轨迹；以及 物体识别部，在移动轨迹彼此交叉的情况下，所述物体识别部将静止物体识别为对于行驶 来说不成为障碍的物体。 根据本专利技术的物体识别装置，通过判定先行车辆的移动轨迹和静止物体的移动轨 迹是否交叉，能够容易地判定先行车辆是否通过了静止物体，能够高精度并且迅速地识别 对于自身车辆的行驶来说不成为障碍的物体。 另外，第二轨迹计算部也可以推定在对静止物体进行检测之前的时刻的静止物体 的位置，基于静止物体的检测位置及推定位置，计算静止物体的移动轨迹。借此，即使在静 止物体的检测滞后的情况下，也可以恰当地识别不成为障碍的物体。 另外，物体识别装置也可以进一步配备有交叉判定部，在移动轨迹彼此交叉的情 况下，所述交叉判定部判定在先行车辆与静止物体最接近时先行车辆与静止物体的位置是 否一致，在先行车辆与静止物体的位置一致的情况下，所述物体识别部将静止物体识别为 对于行驶来说不成为障碍的物体。借此，可以正确地识别不成为障碍的物体。 另外，第二轨迹计算部也可以基于自身车辆的前方的道路形状，计算静止物体的 移动轨迹。借此，能够高精度地计算静止物体的移动轨迹，可以恰当地识别不成为障碍的物 体。 另外，第一轨迹计算部也可以基于设定在先行车辆上的多个点的移动履历，计算 先行车辆的移动轨迹。借此，可以高精度地计算先行车辆的移动轨迹，高精度地识别不成为 障碍的物体。 与本专利技术相关的车辆控制装置，配备有：物体检测部，所述物体检测部检测先行车 辆及路上的静止物体；第一轨迹计算部，所述第一轨迹计算部基于先行车辆的检测位置的 履历，计算先行车辆相对于自身车辆的相对移动轨迹；第二轨迹计算部，所述第二轨迹计算 部基于静止物体的检测位置的履历，计算静止物体相对于自身车辆的相对移动轨迹；以及 行驶控制部，在移动轨迹彼此交叉的情况下，所述行驶控制部抑制碰撞回避控制的执行。 根据与本专利技术相关的车辆控制装置，通过判定先行车辆的移动轨迹与静止物体的 移动轨迹是否交叉，能够容易地判定先行车辆是否通过了静止物体，可以基于该判定结果， 控制自身车辆的行驶。 专利技术的效果 根据本专利技术，可以提供能够恰当地识别对于自身车辆的行驶来说不成为障碍的物 体的物体识别装置、和能够恰当地控制自身车辆的行驶的车辆控制装置。 【附图说明】 图1是表示与本专利技术的实施形式相关的车辆控制装置的框图。 图2是表示物体识别装置的动作的流程图。 图3是表示先行车辆的存在区域的设定方法的图。 图4是表示基于检测位置求出直线道路上的静止物体的移动轨迹的方法的图。 图5是表示基于检测位置及推定位置，求出直线道路上的静止物体的移动轨迹的 方法的图。 图6是表示基于检测位置及推定位置，求出曲线道路上的静止物体的移动轨迹的 方法的图。 图7是表示计算在曲线道路上的静止物体的相对横向位置的方法的图。 图8是表示通过可能性的判定方法的图。 图9是表示通过的判定方法的图。 图10是表示通过可能性的判定方法的变形例图。 【具体实施方式】 下面，参照附图，详细地说明本专利技术的实施方式。另外，在附图的说明中，对于相同 的部件赋予相同的附图标记，并省略重复的说明。 首先，参照图1，对于根据本专利技术的实施方式的车辆控制装置的结构进行说明。车 辆控制装置是根据先行车辆的移动轨迹与静止物体的移动轨迹是否交叉，判定先行车辆是 否通过了静止物体，由此来控制自身车辆1的行驶的装置。 如图1所示，车辆控制装置具有传感器2及E⑶10 (电子控制装置）。 传感器2构成检测先行车辆及路上的静止物体的物体检测部。这里，静止物体例 如包含路上的固定物?设置物（铁板、排水沟、道路照明、行驶隔离带、道路标识、路桥等）、 掉落物。 传感器2例如由毫米波雷达构成，但是，只要是能够检测物体的传感器即可，也可 以由其它传感器、例如激光传感器构成。传感器2向自身车辆1的前方发送检测波，接收 来自于前方的物体的反射波，检测自身车辆1与物体之间的距离以及物体相对于自身车辆 1的相对速度，由此，检测包含先行车辆及静止物体〇在内的物体的位置。基于检测值的变 化，识别物体符合先行车辆、静止物体〇或者对向车辆之中的哪一种物体。 另外，物体的位置由表示在自身车辆1的行进方向（纵向方向）上的与自身车辆1 的间隔的相对距离、和表示自身车辆1的车辆宽度方向（横向方向）上的与自身车辆1的 间隔的相对横向位置来确定。例如，利用以自身车辆1的前部中央为基准、以自身车辆1的 行进方向（纵向方向）为y轴、以自身车辆1的车辆宽度方向（横向方向）为X轴的坐标 来确定。 E⑶10是具有CPU、ROM、RAM等的车载控制器。E⑶10配备有：第一轨迹计算部11、 第二轨迹计算部12、交叉判定部13、物体识别部14以及行驶控制部15。这里，第一轨迹计 算部11、第二轨迹计算部12、交叉判定部13及物体识别部14与传感器2 -起构成物体识 别装置。另外，行驶控制部15与传感器2及物体识别装置的结构部件11?14 一起构成车 辆控制装置。结构部件11?15由在ECU10中执行的软件来实现。另外，结构部件11?15 也可以分散配置到两个以上的E⑶中。 第一轨迹计算部11基于先行车辆的检测位置的履历，计算先行车辆相对于自身 车辆1的相对移动轨迹。先行车辆的移动轨迹，作为对于先行车辆连接现在的检测位置和 规定时间之前的检测位置的线段来计算。所谓现本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种物体识别装置，配备有：物体检测部，所述物体检测部检测先行车辆及路上的静止物体；第一轨迹计算部，所述第一轨迹计算部基于所述先行车辆的检测位置的履历，计算所述先行车辆相对于自身车辆的相对移动轨迹；第二轨迹计算部，所述第二轨迹计算部基于所述静止物体的检测位置的履历，计算所述静止物体相对于所述自身车辆的相对移动轨迹；以及物体识别部，在所述移动轨迹彼此交叉的情况下，所述物体识别部将所述静止物体识别为对于行驶来说不成为障碍的物体。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1. 一种物体识别装置，配备有： 物体检测部，所述物体检测部检测先行车辆及路上的静止物体； 第一轨迹计算部，所述第一轨迹计算部基于所述先行车辆的检测位置的履历，计算所 述先行车辆相对于自身车辆的相对移动轨迹； 第二轨迹计算部，所述第二轨迹计算部基于所述静止物体的检测位置的履历，计算所 述静止物体相对于所述自身车辆的相对移动轨迹；以及 物体识别部，在所述移动轨迹彼此交叉的情况下，所述物体识别部将所述静止物体识 别为对于行驶来说不成为障碍的物体。2. 如权利要求1所述的物体识别装置，所述第二轨迹计算部推定在对所述静止物体进 行检测之前的时刻的所述静止物体的位置，基于所述静止物体的检测位置及推定位置，计 算所述静止物体的移动轨迹。3. 如权利要求1或2所述的物体识别装置，还配备有交叉判定部，在所述移动轨迹彼此 交叉的情况下，所述交叉判定部判定在所述先行车辆与所述静止物体最接近时所述先行车 辆与所述静止物体的位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：市田浩靖，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP