一种飞行器制造技术

本实用新型专利技术实施例提供了一种飞行器，包括：控制器、至少两个动力组件，所述控制器和所述至少两个动力组件之间通过一总线连接；每一个动力组件包括电机和电机驱动器；所述电机驱动器，在配置阶段将检测到电机转动后生成的携带身份标识符的传输帧通过所述总线传输给所述控制器；所述控制器，将从所述总线接收的传输帧中提取的身份标识符与分配的位置标识相关联。采用本实用新型专利技术，可以通过电机转动的检测来完成每一个动力组件在控制器中的位置配置，用户具体可以通过旋转相应位置的电机的方式，完成位置配置，实现方式简捷、直观，不易出错。

【技术实现步骤摘要】
—种飞行器
本技术涉及飞行
，尤其涉及一种飞行器。
技术介绍
飞行器是指一些能够离开地面、在空间中飞行的装置，便携式飞行器由于其能够提供轻巧、灵活的低空、低速飞行，已广泛应用到各种民用领域，特别是在各种地理测绘、航拍等领域，例如各种带摄像功能的UAV (Unmanned Aerial Vehicle,无人机)。在测绘和航拍等领域中，主要使用的是可被控制在空中悬停的旋翼无人机，多旋翼飞行器的动力系统由多组动力组件组成，每组动力组件都有自己独立的旋翼、电机以及电机驱动器组成。其中电机驱动器是各个动力组件的控制器，用于控制该模块电机的输出大小，从而控制和电机连接的旋翼的转速。各个动力系统的旋翼安装在飞行器对应的几何位置上，其在飞行控制器的控制系统上有自己对应的通道。飞行控制器在飞行中要将各个位置的旋翼需要的动力大小通过指令传输给与它对应的驱动器上，通过驱动器对电机的控制来改变旋翼的转速，进而改变机身各位置上旋翼的拉力以及扭矩，实现对飞机的平衡以及姿态控制。飞行控制器对飞行器的正确控制建立在对处于飞行器上不同位置动力组件的正确识别和独立控制上。现有技术中，多旋翼飞行器的飞行控制器和电机驱动器之间的通信是通过独立的一条通信线路实现，各个电机驱动器分别通过通信电缆连接到飞行控制器的对应接口上，电机驱动器与各个接口一一对应。飞行控制器分别通过一个接口和一条通信线缆传输控制信号给对应的一个电机驱动器。飞行控制器基于接口的物理位置来相互隔离和识别动力组件的驱动控制器，从而将正确的信号发送给相应的电机驱动器。现有系统中在控制器中基于接口的物理位置来相互隔离和识别动力组件的的位置配置过程不够直观容易出错。
技术实现思路
本技术实施例主要解决的技术问题是提供一种飞行器，可较为直观地完成对动力组件的位置配置。相应地，本技术实施例提供了一种飞行器，包括:控制器、至少两个动力组件，所述控制器和所述至少两个动力组件之间通过一总线连接；每一个动力组件包括电机和电机驱动器；所述电机驱动器，在配置阶段将检测到电机转动后生成的携带身份标识符的传输帧通过所述总线传输给所述控制器；所述控制器，将从所述总线接收的传输帧中提取的身份标识符与分配的位置标识相关联。其中可选地，所述动力组件还包括:设置在所述电机上的位置传感器，所述电机驱动器与所述位置传感器相连；所述电机驱动器，是在接收到所述位置传感器所感测到的位移信号后确定所述电机发生转动。其中可选地，所述位置传感器包括霍尔传感器或码盘。其中可选地，所述电机驱动器与所述电机绕组相连；所述电机驱动器，是在检测到所述电机绕组的电感值发生变化后确定所述电机发生转动。其中可选地，所述电机驱动器，是在检测到所述电机产生反向电动势时确定所述电机发生转动。其中可选地，所述控制器设置有接口模块，所述接口模块的数量不少于所述动力组件的数量；所述控制器通过一个接口模块及通信线缆与一个电机驱动器相连。其中可选地，所述控制器设置有第一调参接口，所述第一调参接口将用户设置的身份标识符与位置标识传输给所述控制器。其中可选地，所述电机驱动器设置有第二调参接口，所述第二调参接口将用户设置的身份标识符与位置标识传输给所述电机驱动器。相应地，本技术实施例还提供了另一种飞行器，包括:控制器、至少两个动力组件，所述控制器和所述至少两个动力组件之间通过一总线连接；每一个动力组件包括电机和电机驱动器；所述控制器，在配置阶段生成携带电机驱动器的位置标识的传输帧通过所述总线传输；所述电机驱动器，在检测到电机转动后将从所述总线上的传输帧中提取的位置标识配置为本电机驱动器的标识。其中可选地，所述动力组件还包括:设置在所述电机上的位置传感器，所述电机驱动器与所述位置传感器相连；所述电机驱动器，是在接收到所述位置传感器所感测到的位移信号后确定所述电机发生转动。其中可选地，所述电机驱动器与所述电机绕组相连；所述电机驱动器，是在检测到所述电机绕组的电感值发生变化后确定所述电机发生转动。其中可选地，所述电机驱动器，是在检测到所述电机产生反向电动势时确定所述电机发生转动。在本技术实施例中，控制器和动力组件之间可以直接通过总线连接，通过电机转动的检测来完成每一个动力组件在控制器中的位置配置，用户具体可以通过旋转相应位置的电机的方式，完成动力组件在控制器中的位置标记，实现方式简捷、直观，不易出错，并且节省了成本。【附图说明】图1是本技术实施例的一种飞行器的结构示意图；图2是本技术实施例的另一种飞行器的结构示意图；图3是本技术实施例的在一中飞行器的结构示意图。【具体实施方式】下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。本技术实施例中，控制器和动力组件之间通过总线相连，用户可以通过手动旋转电机转轴等方式控制电机转动，通过总线的数据传输，来在控制器中为该转动的电机所在的动力组件配置位置标识，在控制器中建立位置标识和该动力组件的身份识别符的关联关系，方便后续基于该关联关系，通过总线等方式来完成控制器对指定位置的动力组件的控制。具体请参见图1，是本技术实施例的一种飞行器的结构示意图，本技术实施例的所述飞行器可以是包括至少两个旋翼的无人机，所述无人机包括现有的功能模块以及结构，例如电源模块、起落结构、导航模块等，在本技术实施例中，还包括控制器10、至少两个动力组件以及总线12，三者之间信号连接方式的具体说明如下。在本技术实施例中可以包括四个动力组件，即图1中的第一动力组件11、第二动力组件13、第三动力组件15以及第四动力组件17，所述控制器10和各个动力组件之间通过总线12连接；每一个动力组件包括电机和电机驱动器，在本技术实施例中以所述第一动力组件11的电机111和电机驱动器112为例进行说明，其他动力组件的电机和电机驱动器执行相同的操作。所述电机驱动器112、总线12以及所述控制器10之间的信号连接关系如下:所述电机驱动器112，在配置阶段将检测到电机111转动后生成的携带身份标识符的传输帧通过所述总线12传输给所述控制器10 ；所述控制器10，将从所述总线12接收的传输帧中提取的身份标识符与分配的位置标识相关联。在对动力组件的位置进行更新时，特别是在新安装电机及电机驱动器时，将控制器10设置为位置配置状态，使飞行器处于配置阶段以便完成位置配置。具体可以设置物理按键或开关，并为该物理按键或开关配置状态切换逻辑，以实现通过按键或开关来将控制器10设置为位置配置状态。当然，用户可以通过调参软件提供的人机界面，将控制器10切换到位置配置状态。同样，所述电机驱动器112可以通过相同的方式被切换为位置配置状态。当然，也可以是在控制器10处于配置状态时通过所述总线12将配置状态通知给所述电机驱动器112，以便于所述电机驱动器112确定当前处于配置阶段。唯一标识所述第一动力组件11的身份标识符具体可以是在电机驱动器112中配置的、用于在该飞行器中唯一标识该电机驱动器112本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种飞行器，其特征在于，包括：控制器、至少两个动力组件，所述控制器和所述至少两个动力组件之间通过一总线连接；每一个动力组件包括电机和电机驱动器；所述电机驱动器，在配置阶段将检测到电机转动后生成的携带身份标识符的传输帧通过所述总线传输给所述控制器；所述控制器，将从所述总线接收的传输帧中提取的身份标识符与分配的位置标识相关联。

【技术特征摘要】
1.一种飞行器，其特征在于，包括:控制器、至少两个动力组件，所述控制器和所述至少两个动力组件之间通过一总线连接；每一个动力组件包括电机和电机驱动器； 所述电机驱动器，在配置阶段将检测到电机转动后生成的携带身份标识符的传输帧通过所述总线传输给所述控制器； 所述控制器，将从所述总线接收的传输帧中提取的身份标识符与分配的位置标识相关联。2.如权利要求1所述的飞行器，其特征在于，所述动力组件还包括:设置在所述电机上的位置传感器，所述电机驱动器与所述位置传感器相连； 所述电机驱动器，是在接收到所述位置传感器所感测到的位移信号后确定所述电机发生转动。3.如权利要求2所述的飞行器，其特征在于，所述位置传感器包括霍尔传感器或码盘。4.如权利要求1所述的飞行器，其特征在于，所述电机驱动器与所述电机绕组相连；所述电机驱动器，是在检测到所述电机绕组的电感值发生变化后确定所述电机发生转动。5.如权利要求1所述的飞行器，其特征在于，所述电机驱动器，是在检测到所述电机产生反向电动势时确定所述电机发生转动。6.如权利要求1所述的飞行器，其特征在于，所述控制器设置有接口模块，所述接口模块的数量不少于所述动力组件的数量；所述控制器通过一个接口模块及通信线缆与一个电机驱动器相连。7.如权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：陶冶，邓涛，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44