一种摘果捡果机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及一种摘果捡果机械手。现有的摘过机械手虽然操作简单，但采用拉拽的方式摘取果树上已经被机械手夹紧的果实，势必会对果面和果树产生很大的损伤采摘费时费力，效率较低。一种摘果捡果机械手，包括空心支撑杆和采摘结构，采摘结构通过角度调节机构设置在空心支撑杆顶端。该机械手主要用于采摘和捡拾水果，该机械手结构轻巧，操作简单、携带方便，可实现长度可伸缩，多方向采摘，采摘效率高，不损伤果实。（*该技术在2024年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】
一种摘果捡果机械手
本技术属于农用机械工具
，具体涉及一种摘果捡果机械手。
技术介绍
果树种植产业是我国农业中的重要产业之一，近几十年来，我国果树种植产业规模和产量有大幅度的增长，其中苹果产量居世界第一位。而水果收获作业不仅是一项劳动强度大，消耗时间长，而且是具有一定危险性的劳动作业，随着人们生活质量的不断提高，人们也急需要从这种高强度高危险性的劳动中解脱出来，因此实现水果收获的机械化变得越来越迫切，研究农业果实采摘机械手具有重要的意义。近年来，国外在果蔬采摘机器人的研究方面虽取得了不少成果，但由于技术、市场和价格等因素的影响，采摘机器人的研究工作基本陷于停顿。美国在自动化收获机器人的研究方面没有一个很清晰的战略，研究工作也基本处于停顿状态。日本近年来开展了大量的收获机器人研究项目，进展很快，但还未能真正实现商业化。与国外相比，国内在果蔬采摘机器人末端执行器的研究方面起步较晚，成果相对较少。其中，中国农业大学对茄子采摘机器人末端执行器进行了研制，其采摘成功率达到92.76%。江苏大学农业工程研究院研制了一种基于多传感器信息融合和开放式控制的智能控制的番爺米摘机器人末本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种摘果捡果机械手，其特征在于：包括空心支撑杆（1）和采摘结构，采摘结构通过角度调节机构设置在空心支撑杆（1）顶端； 角度调节机构包括旋转副和位于空心支撑杆（1）内并可沿竖直方向移动的丝杠螺母副，旋转副包括第一铰链支座（4）、第二铰链支座（5）和其间的连杆（8），丝杠螺母副包括丝杠（2）和螺母（3），所述空心支撑杆（1）底端设置有旋转手柄（6），丝杠（2）通过阶梯轴（7）与旋转手柄（6）连接，螺母（3）顶端与第一铰链支座（4）连接，所述第二铰链支座（5）固定在采摘结构上；所述采摘结构与空心支撑杆（1）之间设置有U型支撑架（9），U型支撑架（9）的底端固定在空心支撑杆（1）上，顶端铰接在采摘结构...

【技术特征摘要】
1.一种摘果捡果机械手，其特征在于:包括空心支撑杆(I)和采摘结构，采摘结构通过角度调节机构设置在空心支撑杆(I)顶端； 角度调节机构包括旋转副和位于空心支撑杆(I)内并可沿竖直方向移动的丝杠螺母副，旋转副包括第一铰链支座(4)、第二铰链支座(5 )和其间的连杆(8 )，丝杠螺母副包括丝杠(2)和螺母(3)，所述空心支撑杆(I)底端设置有旋转手柄(6)，丝杠(2)通过阶梯轴(7)与旋转手柄(6)连接，螺母(3)顶端与第一铰链支座(4)连接，所述第二铰链支座(5)固定在采摘结构上；所述采摘结构与空心支撑杆(I)之间设置有U型支撑架(9)，U型支撑架(9)的底端固定在空心支撑杆(I)上，顶端绞接在米摘结构上； 所述采摘结构是由四块平板围成的长方体容置腔室，包括采摘端和输出端，所述输出端连接有运输筛选结构(10)，采摘端设置有夹持装置，夹持装置包括垂直连接在一对平行的平板之间的导向螺柱(11)，导向螺柱(11)的两端设置有可相向滑动的夹紧板(12);位于采摘端的边缘上铰接有...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘军强，桑阳，雷吟春，裴翠萍，刘一路，侯东东，
申请(专利权)人：西安工业大学，
类型：新型
国别省市：陕西;61