枸杞采摘电动机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种仿手工的枸杞采摘电动机械手，包括一根转轴，其特征是转轴上固定有几个弧板，每个弧板的另一头切向铰接了几个机械指与铰接在转轴上的拇指根肚相对安装，转轴的一端与电动机相联。所述的每个机械指与拇指根肚有三个或两个或一个指骨，各指骨间由铰轴联接，指腹内有一根压簧从指端贯通到指根，压簧内有一根细绳，细绳的一端系在机械指的末端指骨上，细绳的另一端系在同一根辊上，机械指的外边包有弹性的胶皮，指腹内填装了柔状体，指尖外侧固定了弧状的弹条。机械指在揪下枸杞时，让个体较小的青果及叶子从指缝钻过，在下行时，机械指与拇指根肚张开，枸杞从指缝落下去掉进软管。连续不断的采摘速率明显高过人工。（*该技术在2024年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本技术公开了一种仿手工的枸杞采摘电动机械手，包括一根转轴，其特征是转轴上固定有几个弧板，每个弧板的另一头切向铰接了几个机械指与铰接在转轴上的拇指根肚相对安装，转轴的一端与电动机相联。所述的每个机械指与拇指根肚有三个或两个或一个指骨，各指骨间由铰轴联接，指腹内有一根压簧从指端贯通到指根，压簧内有一根细绳，细绳的一端系在机械指的末端指骨上，细绳的另一端系在同一根辊上，机械指的外边包有弹性的胶皮，指腹内填装了柔状体，指尖外侧固定了弧状的弹条。机械指在揪下枸杞时，让个体较小的青果及叶子从指缝钻过，在下行时，机械指与拇指根肚张开，枸杞从指缝落下去掉进软管。连续不断的采摘速率明显高过人工。【专利说明】构祀米摘电动机械手
本技术涉及一种电动机械手，特别是用于枸杞采摘的电动机械手。
技术介绍
枸杞采摘普遍采用人工。近年来，也研发了一些枸杞采摘装置，采摘效果不够理想:世界第一台枸杞采摘机样机诞生于韩国，该款采摘机采用振动式原理，采果头接触树体面积大，从采摘分类上属于广泛采摘，将枸杞采摘机研制定位在大型、全自动采摘机械上，处于概念机状态。该机优点是采摘面大，缺点是田间行进不便。在2006年，国内有人利用仿生原理，研制了简易枸杞采果机，该机是通过采果头与果实的直接接触，在采摘分类上属于相对的精确采摘。由于该机采摘效率低、果实挤伤严重无法推广。宁夏杞乡生物食品工程有限公司应用4ZGB-30便携式枸杞采摘机是一种振动式装置，效率较高，但免不了损伤枝叶。
技术实现思路
本技术以全新的方式，提供一种仿照手工作业的枸杞采摘的电动机械手。 为实现上述目的，本技术的方案是:一种枸杞采摘电动机械手，包括一根转轴，其特征是转轴均匀固定有几个弧板，每个弧板的另一头切向铰接了几个机械指，在转轴上与机械指相对安装了拇指根肚；所述的弧板直边上有一个与转轴平行的辊，辊可以沿弧板的直边径向移动，辊的两头轴承含在凸轮的滑槽内；所述转轴的两头有轴承及轴承座与机壳联接，转轴的一端通过联轴器与电动机相联；所述的电动机通过支架联接在机壳上，电动机有电线联接电池；所述的机壳两内侧联接了凸轮，机壳的下端通过软管导通枸杞筐。 上述机械指及拇指根肚有三个或者两个或者一个指骨。 上述机械指及拇指根肚的指骨间及机械指与弧板间有铰轴。 上述机械指及拇指根肚腹内有一根压簧从指端贯通到指根。 上述机械指及拇指根肚压簧内有一根细绳，细绳的一端系在末端指骨上，细绳的另一端系在同一根棍上。 上述机械指及拇指根肚外包有弹性的外皮。 上述机械指及拇指根肚的指腹内填装了柔状体。 上述机械指尖外侧固定了弧状的弹条。 本专利技术枸杞采摘电动机械手，由于充当手掌的弧板上铰轴限制了机械指的运动方向，在凸轮的控制下，机械指及拇指根肚收缩，个体较小的青果及叶子从指缝钻过，个体较大的熟果被揪下，进入机械指与拇指根肚形成的空间，机械手向下转动时，机械指及拇指根肚张开，枸杞从指缝落下去掉进软管，进入枸杞筐；每台机子可以有几个机械手，每个机械手上有数个机械指，连续不断的采摘速率明显高过人工。电机转速可调。 【专利附图】【附图说明】 附图1为本技术一个实施例的结构示意图； 附图2为本技术一个实施例A-A剖视图； 附图3为本技术一个实施例的结构俯视图； 附图4为本技术一个实施例的凸轮外形图； 附图5为本技术一个实施例的机械指图； 附图6为本技术一个实施例的拇指根肚图。 【具体实施方式】 结合图1、2、3、4、5，详细说明本技术的一个具体实施例，但不对本技术的权力要求作任何限制。 本技术的枸杞采摘电动机械手，包括一根转轴21，其特征是转轴21上均匀固定有几个弧板15，每个弧板15的另一头通过铰轴4切向安装了几个机械指，与每组机械指相对安装了一个拇指根肚；所述的弧板15径向直边上有一个与转轴平行的辊14，辊14可以沿弧板15的直边径向移动，辊14的两头轴承10含在凸轮13的滑槽内；所述转轴21的两头有轴承11及轴承座12与机壳7联接，转轴21的一端通过联轴器18及键19与电动机17相联；所述的电动机17通过支架16联接在机壳7上，电动机17通过电线联接电池；所述的机壳7两内侧联接凸轮13，机壳7的下端通过软管20导通枸杞筐。所述的每个机械指及拇指根肚有三个或两个或一个指骨3，指骨3与弧板15及各指骨3之间由铰轴4联接，指腹内有一根压簧6从指端贯通到指根，压簧6内有一根细绳5，细绳5的一端系在机械指的末端指骨3上，细绳5的另一端系在同一根辊14上；外边包有弹性的胶皮2，指腹内填装了柔状体。所述机械指的指尖外侧固定了弧状的弹条I。 本技术枸杞采摘电动机械手，由于充当手掌的弧板15上的铰轴4规定了机械指的运动方向，在凸轮13的控制下，机械指揪下枸杞时，辊14的轴承10运行到凸轮13滑槽内的上部内凹段，辊14向内移动，细绳5拉紧使得机械指压簧6压缩，机械指与拇指根肚收拢，个体较小的青果及叶子从指缝钻过，个体较大的熟果被揪下，进入机械指与拇指根肚8形成的空间；机械指尖外侧固定了弧状的弹条1，揪枸杞时，树枝从弹条I的弧形外侧滑过，避免了树枝卷入机体内；在机械手下行时，辊14的轴承10运行到凸轮13滑槽内的圆弧段，辊14外移，细绳5松开，压簧6伸张使得机械指与拇指根肚张开，由于几个机械指切向安装在弧板15上，机械指张开时向侧向叉开，枸杞从指缝落下去掉进软管20，进入枸杞筐；每台机子可以有几个机械手，每个机械手上有数个机械指，连续不断的采摘速率明显高过人工。电机转速可调。本技术枸杞采摘电动机械手仿手工工作，设计巧妙，是枸杞采摘机的一项实用且新型的技术创新。【权利要求】1.一种枸杞采摘电动机械手，包括一根转轴，其特征是转轴均匀固定有几个弧板，每个弧板的另一头切向铰接了几个机械指；所述的弧板径向直边沿有一根与转轴平行的辊，辊可以沿弧板的直边沿径向移动；所述的转轴上铰接了与机械指相对设置的拇指根肚；所述转轴的两头有轴承及轴承座与机壳联接，转轴的一端通过联轴器与电动机相联；所述的机壳两内侧联接了凸轮，所述辊的两头轴承含在凸轮的导向滑槽内；所述机壳的下端通过软管通入枸杞筐。2.根据权利要求1所述的一种枸杞采摘电动机械手，其特征是机械指及拇指根肚有三个或两个或一个指骨。3.根据权利要求1或2所述的一种枸杞采摘电动机械手，其特征是机械指及拇指根肚与弧板、转轴之间以及各指骨间由铰轴联接。4.根据权利要求1所述的一种枸杞采摘电动机械手，其特征是机械指及拇指根肚的指腹内有一根压簧从指端贯通到指根。5.根据权利要求1或4所述的一种枸杞采摘电动机械手，其特征是几个机械指及拇指根肚的压簧内有一根细绳，细绳的一端系在机械指的末端指骨上，细绳的另一端系在同一根辊上。6.根据权利要求1所述的一种枸杞采摘电动机械手，其特征是机械指及拇指根肚外包有弹性的外皮。7.根据权利要求1所述的一种枸杞采摘电动机械手，其特征是机械指及拇指根肚的指腹内填装了柔状体。8.根据权利要求1所述的一种枸杞采摘电动机械手，其特征是机械指尖外侧固定了弧状的弹条。【文档编号】A01D46/30GK204157298SQ201420556382【本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种枸杞采摘电动机械手，包括一根转轴，其特征是转轴均匀固定有几个弧板，每个弧板的另一头切向铰接了几个机械指；所述的弧板径向直边沿有一根与转轴平行的辊，辊可以沿弧板的直边沿径向移动；所述的转轴上铰接了与机械指相对设置的拇指根肚；所述转轴的两头有轴承及轴承座与机壳联接，转轴的一端通过联轴器与电动机相联；所述的机壳两内侧联接了凸轮，所述辊的两头轴承含在凸轮的导向滑槽内；所述机壳的下端通过软管通入枸杞筐。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：高怀智，汪奇，吴迪，张苗，高祖军，李卫东，雍宏，
申请(专利权)人：宁夏中卫市廙园机械装备研发有限公司，
类型：新型
国别省市：宁夏;64