机器人控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种机器人控制装置，其在连接了有线示教器的现有设备上追加了无线示教器的情况下，可以共同使用有线示教器和无线示教器。主CPU（10）在以有线示教器被连接在开关集线器（20）上的状态从无线示教器（100B）接收到通信连接要求时，许可与无线示教器（100B）的通信并将与有线示教器（100A）的通信设为无效。在没有确立与无线示教器（100B）的无线通信的期间，主CPU（10）许可有线示教器（100A）和主CPU（10）的通信。

【技术实现步骤摘要】
机器人控制装置
本专利技术涉及一种机器人控制装置。
技术介绍
以前，根据专利文献1-4提出了一种，在示教器（以下，称为TP）和机器人控制装置之间进行无线通信的系统。在专利文献1以及专利文献2中，在TP内部设置有无线通信部和有线通信部。在该情况下，将电缆连接到无线TP，从而使无线TP转换为有线TP。在专利文献3中，将被安装在作业者的腰上的无线装置连接在有线TP上，可以将有线TP作为无线TP来使用。在专利文献4中，在TP内部设置有无线通信部和有线通信部。在该情况下，将TP置于机器人控制装置的专用放置台上，而使TP的连接端子和控制器的连接端子电气连接，从而使无线TP被转换为有线TP。例如，作为无线TP的使用方法可以举出在连接有有线TP的现有的设备上追加无线TP来使用。由于无线TP不需要电缆的布线，所以在易于作业或易于携带的点、和1台无线TP可以在多台机器人控制装置上使用的点上优于有线TP。但是，被连接到现有设备上的有线TP替换为无线TP是不可取的。这是因为，只要留下有线TP，可以应付无线通信环境不太好的情况、或由于无线TP充电不足而不可以立即使用的情况。但是，在现有技术中，对在连接了有线T本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人控制装置，其特征在于，具备：控制机器人的控制部；无线通信部，其与无线示教器进行无线通信；以及中继部，其分别有线连接有所述无线通信部及有线示教器，所述控制部在有线示教器已被连接到所述中继部的状态下从所述无线示教器接收到通信连接要求时，许可与所述无线示教器的通信并将与所述有线示教器的通信设为无效，并且在与所述无线示教器的通信未被接通的期间，许可所述有线示教器和所述控制部的通信。

【技术特征摘要】
2013.02.27 JP 2013-037067;2013.08.26 JP 2013-174491.一种机器人控制装置，其特征在于，具备：控制机器人的控制部；无线通信部，其与无线示教器进行无线通信；以及中继部，其分别有线连接有所述无线通信部及有线示教器，所述控制部在有线示教器已被连接到所述中继部的状态下，在所述有线示教器正在使用时从所述无线示教器接收到通信连接要求时，许可与所述无线示教器的通信并将与所述有线示教器的通信设为无效，并且将来自所述有线示教器的操作设为无效，在与所述无线示教器的通信未被接通的期间，许可所述有线示教器和所述控制部的通信。2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，具备：断路控制部，其断开机器人的驱动源的电力供给；以及接收部，其被连接在所述断路控制部上，所述接收部通过所述中继部来接收来自所述无线示教器的紧急停止信号，并且不通过所述中继部接收来自所述有线示教器的紧急停止信号，在来自所述无线示教器的紧急停止信号和来自所述有线示教器的紧急停止信号的任意一方被输入到所述接收部的情况下，所述接收部向所述断路控制部输出表示所述紧急停止信号已被输入的信号，所述断路控制部基于表示所述紧急停止信号已被输入的信号来断开所述机器人的驱动源的电力供给。3.根据权利要求2所述的机器人控制装置，其特征在于，所述接收部通过所述中继部来接收来自所述无线示教器的使能信号，并且不通过所述中继部接收来自所述有线示教器的使能信号，所述接收部在接收到来自所述无线示教器的使能信号时，不管是否连接有所述有线示教器，都排他性地向所述断路控制部输出与来自所述无线示教器的使能信号对应的信号，与所述无线示教器的无线通信未确立且只连接了所述有线示教器的情况下，所述接收部向所述断路控制部输出与来自所述有线示教器的使能信号对应的信号，所述断路控制部根据来自所述无线示教器的紧急停止信号和来自所述有线示教器的紧急停止信号中的任意一方而断开所述机器人的驱动源的电力供给。4.一种机器人控制装置，其特征在于，具备：控制机器人的控制部；无线通信部，其与无线示教器进行无线通信；以及中继部，其分别有...

【专利技术属性】
技术研发人员：足立大悟，
申请(专利权)人：株式会社大亨，
类型：发明
国别省市：日本;JP