车辆的转向控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种转向控制装置，其即使在车辆在弯路和直路的过渡期间行驶的情况下，也能够适当地识别行驶道路的形状，使车辆转向。该转向控制装置具有：形状识别部（12），其由拍摄图像来识别行驶道路的形状；转向控制部（13），其控制车辆（1）的转向；判定部（14），其判定该被识别的行驶道路的形状是否为弯路和直路的过渡区间。在判定部（14）的判定结果为否定的情况下，由形状识别部（12）通过一次或二次的近似处理来识别行驶道路的形状，在判定部（14）的判定结果为肯定的情况下，由形状识别部（12）通过一次或三次的近似处理来识别行驶道路的形状。

【技术实现步骤摘要】
车辆的转向控制装置
[0001 ] 本专利技术涉及一种对车辆的转向进行控制的转向控制装置。
技术介绍
在现有技术中，人们公知如下一种转向控制装置:根据车辆前方的拍摄图像来识别该车辆所行使的行驶道路的形状(曲率等)，求出相对于所识别的行驶道路的形状的车辆的横向偏移量和偏向角，然后，根据该横向偏移量和偏向角来控制车辆的转向(例如，参照专利文献I)。【专利文献I】日本专利技术专利公开公报特开2006-15996号在专利文献I所记载的转向控制装置中，即使车辆在像弯路和直路的过渡区间那样的形状变化较大的行驶道路上行驶时，为能适当地使车辆转向，人们希望能够更加适当地识别行驶道路的形状。尤其是，当车辆行驶在弯路和直路突然切换(曲率突然发生变化)的行驶道路上时，人们希望能够进一步适当地识别行驶道路的形状。
技术实现思路
鉴于上述情况，作出了本专利技术，本专利技术的目的是提供一种转向控制装置，其即使车辆在弯路和直路的过渡区间行驶时，也能适当地识别行驶道路的形状、对车辆的转向进行控制。本专利技术的车辆的转向控制装置具有:摄像头，其对车辆的行驶方向前方进行拍摄；形状识别部，其通过第I近似处理来识本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆的转向控制装置，具有：摄像头，其对车辆的行驶方向前方进行拍摄；形状识别部，其通过第1近似处理来识别该车辆所行驶的行驶道路的形状，其中，第1近似处理为由一次或二次的单项式或多项式对所述行驶道路的形状进行近似表征的处理；转向控制部，其根据由所述形状识别部进行识别而得到的所述行驶道路的形状来控制该车辆的转向，其特征在于，所述转向控制装置还具有判定部，所述判定部用于判定由所述形状识别部进行识别而得到的所述行驶道路的形状是否符合弯路和直路的过渡区间，在所述判定部的判定结果为肯定性结果时，所述形状识别部通过第2近似处理来识别所述行驶道路的形状，其中，所述第2近似处理为由三次以上的单项式或多项式对所...

【技术特征摘要】
2013.02.14 JP 2013-027070;2013.03.14 JP 2013-052301.一种车辆的转向控制装置，具有: 摄像头，其对车辆的行驶方向前方进行拍摄； 形状识别部，其通过第I近似处理来识别该车辆所行驶的行驶道路的形状，其中，第I近似处理为由一次或二次的单项式或多项式对所述行驶道路的形状进行近似表征的处理； 转向控制部，其根据由所述形状识别部进行识别而得到的所述行驶道路的形状来控制该车辆的转向，其特征在于， 所述转向控制装置还具有判定部， 所述判定部用于判定由所述形状识别部进行识别而得到的所述行驶道路的形状是否符合弯路和直路的过渡区间， 在所述判定部的判定结果为肯定性结果时，所述形状识别部通过第2近似处理来识别所述行驶道路的形状，其中，所述第2近似处理为由三次以上的单项式或多项式对所述行驶道路的形状进行近似表征的处理。2.根据权利要求1所述的车辆的转向控制装置，其特征在于， 所述第2近似处理为由三次的单项式或多项式进行近似表征的近似处理。3.根据权利要求1或2所述的车辆的转向控制装置，其特征在于， 在该车辆的行驶方向前方的行驶道路的形状符合从弯路向直路变化的过渡区间时，所述判定部作出肯定性的判定结果。4.根据权利要求1?3中任意一项所述的车辆的转向控制装置，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：森直树，石川达也，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP