车辆的转向控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种转向控制装置，其即使在车辆在弯路和直路的过渡期间行驶的情况下，也能够适当地识别行驶道路的形状，使车辆转向。该转向控制装置具有：形状识别部（12），其由拍摄图像来识别行驶道路的形状；转向控制部（13），其控制车辆（1）的转向；判定部（14），其判定该被识别的行驶道路的形状是否为弯路和直路的过渡区间。在判定部（14）的判定结果为否定的情况下，由形状识别部（12）通过一次或二次的近似处理来识别行驶道路的形状，在判定部（14）的判定结果为肯定的情况下，由形状识别部（12）通过一次或三次的近似处理来识别行驶道路的形状。

【技术实现步骤摘要】
车辆的转向控制装置
[0001 ] 本专利技术涉及一种对车辆的转向进行控制的转向控制装置。
技术介绍
在现有技术中，人们公知如下一种转向控制装置:根据车辆前方的拍摄图像来识别该车辆所行使的行驶道路的形状(曲率等)，求出相对于所识别的行驶道路的形状的车辆的横向偏移量和偏向角，然后，根据该横向偏移量和偏向角来控制车辆的转向(例如，参照专利文献I)。【专利文献I】日本专利技术专利公开公报特开2006-15996号在专利文献I所记载的转向控制装置中，即使车辆在像弯路和直路的过渡区间那样的形状变化较大的行驶道路上行驶时，为能适当地使车辆转向，人们希望能够更加适当地识别行驶道路的形状。尤其是，当车辆行驶在弯路和直路突然切换(曲率突然发生变化)的行驶道路上时，人们希望能够进一步适当地识别行驶道路的形状。
技术实现思路
鉴于上述情况，作出了本专利技术，本专利技术的目的是提供一种转向控制装置，其即使车辆在弯路和直路的过渡区间行驶时，也能适当地识别行驶道路的形状、对车辆的转向进行控制。本专利技术的车辆的转向控制装置具有:摄像头，其对车辆的行驶方向前方进行拍摄；形状识别部，其通过第I近似处理来识别该车辆所行驶的行驶道路的形状，其中，第I近似处理为由一次或二次的单项式或多项式对所述行驶道路的形状进行近似表征的处理；转向控制部，其根据由所述形状识别部进行识别而得到的所述行驶道路的形状来控制该车辆的转向。所述转向控制装置还具有判定部，所述判定部用于判定由所述形状识别部进行识别而得到的所述行驶道路的形状是否符合弯路和直路的过渡区间。在所述判定部的判定结果为肯定性结果时，所述形状识别部通过第2近似处理来识别所述行驶道路的形状，其中，所述第2近似处理为由三次以上的单项式或多项式对所述行驶道路的形状进行近似表征的处理。根据本专利技术，在判定结果为否定性结果的情况下，即，车辆在像直路或曲率一定的弯路那样的形状变化较小的行驶道路上行驶的情况下，通过运算负荷较小的第I近似处理能够在确保所需精度的情况下对行驶道路的形状进行近似处理。另外，在判定结果为肯定性结果的情况下，即，车辆在像弯路和直路的过渡区间那样的形状的变化较大的行驶道路上行驶的情况下，通过采用近似处理性能比第I近似处理高的第2近似处理，能够抑制近似处理精度的降低，从而对行驶道路的形状进行近似处理。因此，即使在车辆在弯路和直路的过渡区间的情况(尤其是，在车辆在弯路和直路突然发生变化的行驶道路上行驶的情况)下，也能够适当地识别行驶道路的形状，使车辆转向。在本专利技术中，优选所述第2近似处理为由三次的单项式或多项式进行近似表征的近似处理。用于对行驶道路的形状进行近似处理的单项式或多项式的次数越低，用于近似处理的运算负荷越小。因此，根据三次的单项式或多项式进行近似处理，与根据二次的单项式或多项式进行近似处理的情况相比，能够精确地对弯路和直路的过渡区间的形状进行近似处理，另外，与根据次数比三次高的单项式或多项式进行第2近似处理的情况相比，能够更加迅速地对行驶道路的形状变化进行近似处理。在本专利技术中，优选在该车辆的行驶方向前方的行驶道路的形状符合从弯路向直路变化的过渡区间时，所述判定部作出肯定性的判定结果。最好是不要使转向控制装置所识另IJ得到的行驶道路的曲率(下面称为“近似曲率”)相对于实际的行驶道路的曲率(下面称为“实际曲率”)大。在转弯入口，即使在转向控制出现滞后的情况下，车辆也会向转弯径向外侧移动，因此能够使驾驶者认为是转向控制输出不足而不会感觉不协调。但是，在转弯的出口，因转向控制出现滞后而使车轮向转弯径向内侧移动。因此会导致车辆虽通过转弯但是方向盘却不会在自位转矩(self-aligning torque)的作用下回到中央位置,从而使驾驶者感到不正堂巾O因此，在该车辆的行驶方向前方的行驶道路为从弯路向直路切换的过渡区间时，通过第2近似处理来识别行驶道路的形状，能够更有效地减小实际曲率和近似曲率的不同。在本专利技术中，由所述第I近似处理进行识别而得到的所述行驶道路的形状称为第I形状，由所述第2近似处理进行识别而得到的所述行驶道路的形状称为第2形状，优选，在由于所述判定部的判定结果发生变化使得，作为所述形状识别部的识别结果的所述行驶道路的形状在所述第I形状和所述第2形状之间发生切换时，所述形状识别部设置过渡期，该过渡期用于使作为识别结果的所述行驶道路的形状从切换前的形状逐渐地变为之后要切换的形状。从而，能够根据识别到的逐渐变化的行驶道路的形状来逐渐地使车辆的转向发生变化。在本专利技术中，优选当所述判定部的判定结果由否定性结果变为肯定性结果时，在所述过渡期，所述形状识别部使作为该形状识别部的识别结果的所述行驶道路的形状由该判定结果变化前的所述第I形状逐渐地变为所述第2形状；当所述判定部的判定结果由肯定性结果变为否定性结果时，在所述过渡期，所述形状识别部使作为该形状识别部的识别结果的所述行驶道路的形状由该判定结果变化前的所述第2形状逐渐地变为所述第I形状。由所述第I形状切换为所述第2形状时的所述过渡期被设定为比由所述第2形状切换为所述第I形状时的所述过渡期短。当判定部的判定结果由肯定性结果向否定性结果变化时，在被设定的较长的过渡期中，根据识别到的逐渐更的行驶道路的形状来逐渐地使车辆的转向发生变化。另外，当判定部的判定结果由否定性向肯定性变化时，即，当需要准确地识别行驶道路的形状时，能够在被设定的较短的过渡期中，迅速地将被识别的行驶道路的形状由第I形状变为第2形状，因而能够适当地控制车辆的转向。在本专利技术中，优选在所述判定部的判定结果为肯定性结果的情况下，当由所述第I近似处理与所述第2近似处理所得到的所述行驶道路的形状中的弯路的弯曲方向相同时，所述形状识别部将由所述第2近似处理所得到的所述行驶道路的形状作为识别结果。由于与第I近似处理相比，第2近似处理所近似处理的单项式或多项式的次数较高，因而能够更加精确地对行驶道路的形状进行近似处理，但是易受到外界因素干扰影响。因此，通过由2个近似处理而得到的弯曲方向是否相同的方式来检测出第2近似处理没有受到干扰影响的状态。这样，通过采用处于受到干扰影响少的状态的第2近似处理的结果，能够适当地使车辆转向。【附图说明】图1是说明车辆的控制装置的使用方式的图。图2是车辆的控制装置的结构图。图3是说明行驶道路和车辆之间关系的图。图4是车辆的控制装置的动作流程图。图5中(a)是表示由摄像头所拍摄的图像的图，图5中(b)是表示对图5中(a)中的图像进行边缘提取后得到的图像的图，图5中(c)是表示从上方看图5中(b)的图像时所得到的图像的图。图6中(a)是表示提取出行驶道路的从上方看时的图像的图，图6中(b)是表示提取出行驶道路的从上方看时的图像中的第I近似线和第2近似线的图。图7是说明 与图3不同的行驶道路和车辆之间关系的图。图8中(a)是表示在图7所示情况下由摄像头所拍摄的图像的图，图8中(b)是表示在图7所示情况下对图8中(a)的图像进行边缘提取后所得到的图像的图，图8中(C)是表示从上方看图8中(b)的图像时所得到的图像的图。图9中(a)是表示提取出行驶道路的从上方看时的图像的图，图9中(b)是表示提取出行驶道路的从上方看时的图像中的第I近似线和第2近似线的图。【附图标记说明】本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆的转向控制装置，具有：摄像头，其对车辆的行驶方向前方进行拍摄；形状识别部，其通过第1近似处理来识别该车辆所行驶的行驶道路的形状，其中，第1近似处理为由一次或二次的单项式或多项式对所述行驶道路的形状进行近似表征的处理；转向控制部，其根据由所述形状识别部进行识别而得到的所述行驶道路的形状来控制该车辆的转向，其特征在于，所述转向控制装置还具有判定部，所述判定部用于判定由所述形状识别部进行识别而得到的所述行驶道路的形状是否符合弯路和直路的过渡区间，在所述判定部的判定结果为肯定性结果时，所述形状识别部通过第2近似处理来识别所述行驶道路的形状，其中，所述第2近似处理为由三次以上的单项式或多项式对所述行驶道路的形状进行近似表征的处理。

【技术特征摘要】
2013.02.14 JP 2013-027070;2013.03.14 JP 2013-052301.一种车辆的转向控制装置，具有: 摄像头，其对车辆的行驶方向前方进行拍摄； 形状识别部，其通过第I近似处理来识别该车辆所行驶的行驶道路的形状，其中，第I近似处理为由一次或二次的单项式或多项式对所述行驶道路的形状进行近似表征的处理； 转向控制部，其根据由所述形状识别部进行识别而得到的所述行驶道路的形状来控制该车辆的转向，其特征在于， 所述转向控制装置还具有判定部， 所述判定部用于判定由所述形状识别部进行识别而得到的所述行驶道路的形状是否符合弯路和直路的过渡区间， 在所述判定部的判定结果为肯定性结果时，所述形状识别部通过第2近似处理来识别所述行驶道路的形状，其中，所述第2近似处理为由三次以上的单项式或多项式对所述行驶道路的形状进行近似表征的处理。2.根据权利要求1所述的车辆的转向控制装置，其特征在于， 所述第2近似处理为由三次的单项式或多项式进行近似表征的近似处理。3.根据权利要求1或2所述的车辆的转向控制装置，其特征在于， 在该车辆的行驶方向前方的行驶道路的形状符合从弯路向直路变化的过渡区间时，所述判定部作出肯定性的判定结果。4.根据权利要求1?3中任意一项所述的车辆的转向控制装置，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：森直树，石川达也，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP