在转向扭矩传感器发生了故障的情况下，时间延迟设定部（90）计算使横向加速度（LA）带有时间延迟的值、即延迟横向加速度（LAlim）。横向加速度上限限制部（82）计算以延迟横向加速度（LAlim）对横向加速度（LA）进行了上限限制的限制横向加速度（LA2）。辅助扭矩计算部（83）基于限制横向加速度（LA2）来计算随着限制横向加速度（LA2）变大而变大的目标辅助扭矩（Ta2）。由此，能够使转向辅助相对横向加速度（LA）的检测适当地延迟，可抑制因转向方向盘（11）的过度扭转而导致的车辆打滑。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】【专利摘要】在转向扭矩传感器发生了故障的情况下，时间延迟设定部（90）计算使横向加速度（LA）带有时间延迟的值、即延迟横向加速度（LAlim）。横向加速度上限限制部（82）计算以延迟横向加速度（LAlim）对横向加速度（LA）进行了上限限制的限制横向加速度（LA2）。辅助扭矩计算部（83）基于限制横向加速度（LA2）来计算随着限制横向加速度（LA2）变大而变大的目标辅助扭矩（Ta2）。由此，能够使转向辅助相对横向加速度（LA）的检测适当地延迟，可抑制因转向方向盘（11）的过度扭转而导致的车辆打滑。【专利说明】电动动力转向装置
本专利技术涉及基于驾驶员的转向操作来驱动电动机从而产生转向辅助扭矩的电动动力转向装置。
技术介绍
以往，电动动力转向装置利用扭矩传感器来检测驾驶员对转向方向盘赋予的转向扭矩，基于检测到的转向扭矩来计算目标辅助扭矩。而且，按照能够得到目标辅助扭矩的方式控制流过电动机的电流，来对驾驶员的转向操作进行辅助。将这样的电动机的通电控制称为辅助控制。在扭矩传感器发生了故障的情况下，变得无法计算目标辅助扭矩，从而不能进行辅助控制。对此，专利文献I提出了一种在扭矩传感器发生故障时也进行转向辅助的电动动力转向装置。该专利文献I所提出的电动动力转向装置在检测到扭矩传感器的故障的情况下，计测横向加速度，基于该横向加速度来控制电动机的通电。在该电动动力转向装置中，具备设定了横向加速度与电动机驱动电流之间的关系的映射，参照该映射对电动机通电与横向加速度对应设定的驱动电流。该情况下，驱动电流被设定成与横向加速度成比例增加。专利文献1:日本特开2006 - 248250号公报但是，在如上所述设定了仅与横向加速度成比例的驱动电流的情况下，由于在检测到横向加速度时立刻开始转向辅助，所以尤其在路面摩擦系数低的道路行驶的过程中进行了快速的方向盘操作的情况下，有可能会过度扭转转向方向盘而使得车辆发生横向滑动(打滑)。这是由于如果过度扭转转向方向盘，则横向加速度进一步增加，结果导致辅助扭矩增加过剩，助长了转向方向盘的过度扭转。
技术实现思路
本专利技术为了应对上述问题而提出，其目的在于，在基于横向加速度进行辅助控制的情况下，使辅助扭矩变得更加适当。为了达成上述目的，本专利技术的特征在于，具备:电动机(20)，其被设置于转向机构，产生转向辅助扭矩；横向加速度取得单元(27)，其取得车辆的横向加速度(LA);延迟横向加速度设定单元(90)，其设定使由所述横向加速度取得单元取得的横向加速度带有时间延迟的值、即延迟横向加速度(LAlim);限制横向加速度设定单元(82)，其使用由所述延迟横向加速度设定单元设定的延迟横向加速度作为上限值，来设定对由所述横向加速度取得单元取得的横向加速度进行了上限限制的值、即限制横向加速度(LA2);辅助控制量设定单元(83)，其基于由所述限制横向加速度设定单元设定的限制横向加速度来设定目标转向辅助控制量(Ta2);以及电动机控制单元(60)，其按照所述目标转向辅助控制量来驱动控制所述电动机。在本专利技术中，当横向加速度取得单元取得车辆的横向加速度(表示横向加速度的信息)时，延迟横向加速度设定单元设定使横向加速度带有时间延迟的值、即延迟横向加速度。该延迟横向加速度的值是相对横向加速度的推移(与时间经过相伴的变化)，按照追踪该横向加速度的方式延迟生成的值，例如通过微型计算机的运算处理来设定。限制横向加速度设定单元使用延迟横向加速度作为上限值，来设定对横向加速度进行了上限限制的值、即限制横向加速度。即，设定以延迟横向加速度对横向加速度进行了上限限制的值、即限制横向加速度。例如，限制横向加速度设定单元将横向加速度与延迟横向加速度进行比较，选择较小一方的值作为限制横向加速度。由于延迟横向加速度是使横向加速度带有时间延迟的值，所以在开始产生横向加速度时，成为比横向加速度小的值。因此，作为以延迟横向加速度对横向加速度进行了上限限制的值的限制横向加速度成为与延迟横向加速度相同的值。延迟横向加速度按照在横向加速度正在增加的过程中追踪横向加速度的方式延迟增加，当横向加速度从增加向减少转变时，从该时刻起延迟转向减少。由此，横向加速度与延迟横向加速度的大小关系在中途逆转，限制横向加速度从延迟横向加速度切换为横向加速度。辅助控制量设定单元基于限制横向加速度来设定目标转向辅助控制量。该情况下，例如可以设定随着限制横向加速度变大而变大的目标转向辅助控制量。电动机控制单元按照目标转向辅助控制量来驱动控制电动机。因此，在开始产生横向加速度时，由于限制横向加速度为较小的值，所以能够减小目标转向辅助控制量。由此，根据本专利技术，在开始产生横向加速度时，方向盘操作变重，能够抑制快速的方向盘操作。因此，能够抑制转向方向盘的过度扭转所导致的车辆打滑(横向滑动)。本专利技术的其他特征在于，具备设定所述延迟横向加速度的上限(LAlimjnax)和下限(LAlim_min)中的至少一方的延迟横向加速度限制单元(94、95)。在本专利技术中，延迟横向加速度限制单元设定延迟横向加速度的上限和下限中的至少一方。即，延迟横向加速度限制单元按照由延迟横向加速度设定单元设定的延迟横向加速度不超过上限值超，或者不低于下限值的方式进行限制。在对延迟横向加速度进行了上限限制的情况下，由于限制横向加速度也不超过延迟横向加速度的上限值，所以能够对目标转向辅助控制量进行上限限制。因此，能够防止转向辅助过剩。另一方面，在对延迟横向加速度进行了下限限制的情况下，由于延迟横向加速度不采用比下限值小的值，所以如果是产生了低于下限值的小的横向加速度的状况，则能够将横向加速度设定成限制横向加速度。即，在不对延迟横向加速度设置下限的情况下，在刚刚产生横向加速度之后，限制横向加速度一定变为零，但是通过对延迟横向加速度设定下限，能够在刚刚产生横向加速度之后将限制横向加速度设定成比零大的值。由此，能够相对横向加速度不延迟地开始转向辅助。该情况下，如果是产生大的横向加速度的状况，则通过以延迟横向加速度来对限制横向加速度进行限制，能够限制转向辅助从而抑制车辆打滑。因此，在横向加速度小到不产生车辆打滑的程度的情况下，能够不延迟转向辅助。结果，能够兼顾实现车辆打滑的抑制和转向操作性能的提高。本专利技术的其他特征在于，与车速(VX)小的情况相比，所述延迟横加速度限制单元(94、95)在车速(VX)大的情况下将所述延迟横向加速度的上限和下限中的至少一方设定得较小。如果是通常的车辆运转状态，则在车速大的情况下，几乎不会产生大的横向加速度。因此，在本专利技术中，与车速小的情况相比，在车速大情况下将延迟横向加速度的上限和下限中的至少一方设定得较小。由此，在实际使用中能够有效地抑制车辆打滑。木专利技术的其他特征在于，具备时间延迟设定单元(923)，该时间延迟设定单元(923)按照与所述延迟横向加速度增加的情况相比，在所述延迟横向加速度减少的情况下，延迟横向加速度相对所述横向加速度的时间延迟变大的方式，来设定所述延迟横向加速度的时间延迟。在本专利技术中，时间延迟设定单元按照与延迟横向加速度增加的情况相比，在延迟横向加速度减少的情况下，延迟横向加速度相对横向加速度的时间延迟变大的方式来设定延迟横向加速度的时间延迟。因此，在左右交替反复本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种电动动力转向装置，其特征在于，具备：电动机，其设置于转向机构，产生转向辅助扭矩；横向加速度取得单元，其取得车辆的横向加速度；延迟横向加速度设定单元，其设定使由所述横向加速度取得单元取得的横向加速度带有时间延迟的值、即延迟横向加速度；限制横向加速度设定单元，其使用由所述延迟横向加速度设定单元设定的延迟横向加速度作为上限值，来设定对由所述横向加速度取得单元取得的横向加速度进行了上限限制的值、即限制横向加速度；辅助控制量设定单元，其基于由所述限制横向加速度设定单元设定的限制横向加速度来设定目标转向辅助控制量；以及电动机控制单元，其按照所述目标转向辅助控制量来驱动控制所述电动机。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
【专利技术属性】
技术研发人员：青木健一郎，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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