泊车辅助装置制造方法及图纸

在通过转向装置（2）的自动控制而对本车相对于泊车空间的进入或退出进行辅助时，泊车空间的大小相对于本车的大小的富余量（富余长度）越大，算出由上述自动控制的执行产生的该装置（2）的电动机（2a）的温度上升量为越大的值。而且，通过将该温度上升量加到电动机（2a）的温度的当前值上，算出伴随于上述自动控制的执行而温度上升的电动机（2a）的预测温度。并且，在该预测温度为判定值以上这样高的值时，禁止上述自动控制的执行，另一方面，在该预测温度为小于判定值这样低的值时，允许上述自动控制的执行。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】【专利摘要】在通过转向装置（2）的自动控制而对本车相对于泊车空间的进入或退出进行辅助时，泊车空间的大小相对于本车的大小的富余量（富余长度）越大，算出由上述自动控制的执行产生的该装置（2）的电动机（2a）的温度上升量为越大的值。而且，通过将该温度上升量加到电动机（2a）的温度的当前值上，算出伴随于上述自动控制的执行而温度上升的电动机（2a）的预测温度。并且，在该预测温度为判定值以上这样高的值时，禁止上述自动控制的执行，另一方面，在该预测温度为小于判定值这样低的值时，允许上述自动控制的执行。【专利说明】泊车辅助装置
本专利技术涉及一种泊车辅助装置。
技术介绍
作为机动车等车辆，已知搭载有泊车辅助装置的结构，在将车辆相对于规定的泊车空间进行泊车或使车辆从该泊车空间出发时，该泊车辅助装置进行辅助。在这样的泊车辅助装置中，取代通过驾驶员的转向操作进行车辆相对于泊车空间的进入或退出用的车辆的转向轮的动作，而通过转向装置的自动控制来进行。通过进行该转向装置的自动控制，即便驾驶员不进行转向操作，也能进行车辆相对于泊车空间的进入或退出用的转向轮的动作，由此实现车辆相对于上述泊车空间的进入或退出的辅助。另外，在泊车辅助装置中，在对车辆相对于泊车空间的进入或退出进行辅助时，不进行驾驶员的转向操作而通过转向装置的自动控制来进行转向轮的动作，因此在执行该自动控制时，存在转向装置的负载增大而该装置的温度容易上升的倾向。为了避免这样的转向装置中的与温度的过上升相伴的该装置的故障发生，例如专利文献I所示，每当进行上述自动控制时，考虑在转向装置的温度高于第一温度范围时禁止该自动控制的执行。在先技术文献专利文献专利文献1:日本特开2010-228591公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题然而，为了可靠地抑制上述转向装置的自动控制的执行中的该装置的温度的过上升，优选将第一温度范围的最大值预先较低地设定，以在对于上述自动控制下的转向装置的温度上升为最差的条件下能够可靠地禁止该自动控制的执行。但是，当如此设定第一温度范围的最大值时，上述自动控制的执行条件变得严格，因此实施该自动控制的机会不可避免地减少。需要说明的是，在专利文献I中公开了在上述自动控制的执行中，在转向装置的温度高于比第一温度范围低的第二温度范围的最大值时，停止执行中的自动控制。这种情况下，即使较高地设定第一温度范围的最大值，放宽自动控制的执行条件而增多该控制的执行机会，当在上述自动控制的执行中转向装置的温度高于第二温度范围的最大值时，也停止该自动控制而避免转向装置的温度的过上升发生。然而，当执行中的自动控制在中途停止时，换言之，当无法执行完基于自动控制的车辆相对于泊车空间的进入或退出时，会产生如下的问题。即，在自动控制中途停止之后，驾驶员必须通过转向的手动操作而重新从头进行车辆相对于泊车空间的进入或退出，反而产生比较麻烦的问题。本专利技术是鉴于这种实际情况而完成的，其目的在于提供一种能够增多用于对车辆相对于泊车空间的进入或退出进行辅助的转向装置的自动控制的执行机会，且不会发生执行中的自动控制在中途因转向装置的温度上升而停止的情况的泊车辅助装置。用于解决课题的手段解决上述课题的泊车辅助装置通过转向装置的自动控制而对车辆相对于泊车空间的进入或退出进行辅助。泊车辅助装置的第一计算部当执行转向装置的自动控制时，基于泊车空间的大小相对于车辆的大小的富余量，计算与上述自动控制的执行相伴的转向装置的温度上升量。在此，存在如下倾向:泊车空间的大小相对于车辆的大小的富余量越小，通过转向装置的自动控制进行车辆相对于泊车空间的进入或退出时，驱动该装置时的负载越大，因此与上述自动控制的执行相伴的转向装置的温度上升量增多。考虑了这种情况而进行通过第一计算单元的转向装置的温度上升量的计算。而且，泊车辅助装置的第二计算部通过将由上述第一计算部算出的温度上升量加到转向装置的温度的当前值上，计算进行上述自动控制时的转向装置的预测温度。而且，泊车辅助装置的控制部在由上述第二计算部算出的预测温度小于判定值时，允许上述自动控制的执行，另一方面，在上述预测温度为判定值以上时，禁止上述自动控制的执行。因此，仅在预测为伴随于转向装置的自动控制的执行而该装置的温度成为判定值以上的高温时，禁止上述自动控制的执行，在除此以外时，允许上述自动控制的执行，因此能够尽量增多该自动控制的执行机会。而且，转向装置的自动控制的执行是允许还是禁止在该控制的执行前决定。并且，在允许上述自动控制的执行而开始该控制的执行之后，到执行完基于该控制的车辆相对于泊车空间的进入或退出为止，不会发生该控制因转向装置的温度上升而停止的情况。优选的是，上述第一计算部基于泊车空间的大小相对于车辆的大小的富余量，求取车辆相对于该泊车空间的进入或退出的路径，算出以使车辆沿着该路径移动的方式进行转向装置的自动控制时的该装置的温度上升量。在此，进行转向装置的自动控制时的该装置的温度上升量根据车辆相对于泊车空间的进入或退出的路径而变化，该路径根据泊车空间的大小相对于车辆的大小的富余量而变化。因此，通过如上述那样算出进行转向装置的自动控制时的该装置的温度上升量，能够使该算出的温度上升量为更准确的值，进而能够使转向装置的上述预测温度为更准确的值。优选的是，上述第一计算部在求取车辆相对于泊车空间的进入或退出的路径时，不仅考虑泊车空间的大小相对于车辆的大小的富余量，而且也考虑车辆相对于该泊车空间的进入或退出所使用的周边空间的大小。在此，通过转向装置的自动控制而进行车辆相对于泊车空间的进入或退出时的最佳的路径不仅根据泊车空间的大小相对于车辆的大小的富余量而变化，而且也根据车辆相对于该泊车空间的进入或退出所使用的周边空间的大小而变化。因此，通过如上述那样求取上述路径，能够使该路径为进行转向装置的自动控制时的该装置的温度上升量最少的路径。其结果是，将转向装置的上述预测温度抑制得较低，因此能够进一步增多转向装置的自动控制的执行机会。优选的是，上述第一计算部求取车辆向泊车空间的泊车完成为止的路径作为该车辆相对于泊车空间的进入的路径。这种情况下，通过以使车辆沿着求取的路径移动的方式进行转向装置的自动控制，在车辆进入泊车空间之后，到该车辆向泊车空间的泊车完成为止进行上述自动控制，因此能够进一步减轻进行向泊车空间的泊车时的驾驶员的负担。另外，上述第一计算部也可以求取车辆向泊车空间的最初的进入为止的路径作为该车辆相对于泊车空间的进入的路径。这种情况下，通过以使车辆沿着求取的路径移动的方式进行转向装置的自动控制，到车辆最初进入泊车空间为止进行上述自动控制，然后驾驶员通过转向的手动操作来完成车辆相对于泊车空间的泊车。因此，通过转向装置的自动控制而使车辆沿着路径移动时的移动距离缩短，伴随于此，将与上述自动控制的执行相伴的转向装置的温度上升量抑制得较少。其结果是，将转向装置的上述预测温度抑制得较低，因此能够进一步增多转向装置的自动控制的执行机会。【专利附图】【附图说明】图1是表示适用了泊车辅助装置的车辆整体的简图。图2是表示对泊车空间的大小进行测定时的本车的动作的简图。图3是表示基于转向装置的自动控制的泊车的方法的简图。图4是表示基于转向装置的自动控制的泊车的方法的简图。图5是表示基于转向装本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种泊车辅助装置，通过转向装置的自动控制而对车辆相对于泊车空间的进入或退出进行辅助，其具备：第一计算部，当实施所述转向装置的自动控制时，基于所述泊车空间的大小相对于所述车辆的大小的富余量，计算与所述转向装置的自动控制的执行相伴的该装置的温度上升量；第二计算部，通过将由所述第一计算部算出的温度上升量加到所述转向装置的温度的当前值上，计算进行所述自动控制时的所述转向装置的预测温度；以及控制部，在由所述第二计算部算出的预测温度小于判定值时，允许所述自动控制的执行，另一方面，在所述预测温度为所述判定值以上时，禁止所述自动控制的执行。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

【专利技术属性】
技术研发人员：山崎绘里子，里中久志，岛田道仁，石岛宏亘，三好英彦，秦庆介，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP