提出一种用于分类物体的物体分类方法，其特别是用在用于辅助车辆（１）的泊车过程的泊车辅助方法中，所述车辆（１）朝向所述物体移动，具有如下步骤：（ａ）根据利用测量距离的传感器（３、５、８、９）接收的接收信号的变化曲线来确定第一特性参数（Ａ０）；（ｂ）根据利用测量距离的传感器（３、５、８、９）接收的接收信号的变化曲线来确定另一特性参数（Ａ）；（ｃ）确定车辆（１）在步骤（ａ）和步骤（ｂ）之间所历经的路程（ｘ）；（ｄ）根据所确定的第一特性参数（Ａ０）确定预测参数（Ａｖ），其中预测参数被分配给在步骤（ｃ）中确定的路程（ｘ）；（ｅ）对预测参数（Ａｖ）与在步骤（ｂ）中确定的另一特性参数（Ａ）进行比较；（ｆ）产生被分配给物体的物体分类信号，如果预测参数（Ａｖ）小于所述另一特性参数，则该物体分类信号具有第一状态，如果预测参数（Ａｖ）大于或等于所述另一特性参数，则该物体分类信号具有第二状态。也提出一种相应的泊车辅助系统。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】物体分类方法、泊车辅助方法和泊车辅助系统
技术介绍
本专利技术涉及用于将泊车提示输出给车辆驾驶员的物体分类方法、泊车辅助方法和泊车辅助系统。 自由区的交通密度日益增大，建筑物越来越多，使得特别是市中心的交通空间日 益狭小。可提供的停车空间越来越少，除了越来越大的交通压力外，寻找合适的泊车空地也 给驾驶员增添了负担。因此，研发出了用于停车空地定位的系统和半自动的泊车辅助系统， 这些系统应该有助于驾驶员停车。驾驶员由此确定，现有的停车空地对于泊车过程来说是 否够用、是否方便或者不够用，泊车辅助系统提供的报警信号辅助驾驶员将车辆停靠到泊 车空地中。 在这种泊车辅助系统中，希望将限制行驶路线或泊车空地的物体(例如路边石、 已停靠的车辆等)分类成可越过的物体和不可越过的物体。这种分类例如能实现对车辆的 泊车轨迹和车辆的最终位置进行相应的适配调整。例如，在泊车过程期间，车尾可能会超过 被分类成可越过的物体，或者甚至将被分类成可越过的物体所占据的空间用作泊车区。 相关地，DE 10323639A1提出了一种方法，根据该方法，来自被归类为极低的物体 (例如粗砂或小硅石)的接收信号被视为干扰信号，且传感器装置的灵敏度参数发生改变， 以避免检测到所述干扰信号。但这种方法仅适合于考虑或过滤较低的物体，而并不适合于 在可越过的物体和不可越过的物体之间进行通常的区分。 此外已知的是，物体高度会改变由泊车辅助系统接收的接收信号的确定的特性参 数。例如，较高的物体通常会导致较高的信号幅度和较宽的回波脉冲。但已表明，这种特性 参数在很大程度上取决于天气状况以及物体的形状和结构，从而利用这种参数目前尚无法 可靠地定性地估计物体的高度。 因此，例如在用于辅助车辆的泊车过程的泊车辅助系统中，希望能做出改进，以将物体分类成可越过的物体和不可越过的物体。 专利技术优点 据此，规定一种用于分类物体的物体分类方法，其特别是用在用于辅助车辆的泊 车过程的泊车辅助方法中，所述车辆朝向物体移动，其中所述物体分类方法具有如下步 骤 (a)由利用距离测量传感器接收的接收信号的变化曲线来确定第一特性参数； (b)由利用距离测量传感器接收的接收信号的变化曲线来确定另一特性参数； (c)确定车辆在步骤(a)和步骤(b)之间所历经的路程； (d)根据所确定的第一特性参数确定预测参数，其中所述预测参数被分配给 (zugeordnet)在步骤(c)中确定的路程； (e)对预测参数与在步骤(b)中确定的另一特性参数进行比较；以及 (f)产生被分配给物体的物体分类信号，如果预测参数小于所述另一特性参数，则该物体分类信号具有第一状态，如果预测参数大于或等于所述另一特性参数，则该物体分类信号具有第二状态。4 用于辅助车辆的泊车过程的相应的泊车辅助系统，其中车辆朝向物体移动，该泊 车辅助系统具有-距离测量传感器，其周期地由车辆朝向物体发出发送信号，并周期地接收被物体反射的接收信号；-程序控制的装置，其 由利用距离测量传感器接收的接收信号的变化曲线来确定第一特性参数； 由利用距离测量传感器接收的接收信号的变化曲线来确定另一特性参数； 确定车辆在确定第一特性参数和确定第二特性参数之间所历经的路程； 由所确定的第一特性参数确定预测参数，其中预测参数被分配给另外的被确定的路程； 对预测参数与另一特性参数进行比较；并且 产生被分配给物体的物体分类信号，如果预测参数小于实际的特性参数，则该物 体分类信号具有第一状态，如果预测参数大于或等于实际特性参数，则该物体分类信号具 有第二状态。 本专利技术的构思在于，接收信号的特性参数的地点改变被考虑作为用于定性地(qualitative)地预测物体的高度、特别是预测物体的可越过性的指示。 尽管这种定性地的预测在原理上已经可以基于对仅仅两个在不同地点上确定的接收信号变化曲线的比较来作出，但优选周期地重复步骤(b)至(f)，因为这样可以连续地检查在传感器所检测的区域内物体的可越过性。 根据一种有利的改进，本专利技术的方法还具有如下步骤 (g)确定前后相继地确定的特性参数的序列是否有局部的最大值；禾口 (h)如果已确定前后相继地确定的实际特性参数的序列具有局部的最大值，则产生被分配给物体的具有第一状态的物体分类信号。 由此在泊车过程期间，在较早的时刻就已经可以正确地对可越过的物体进行分 类。 在步骤(d)中，预测参数可以由与衰减系数的数学运算(Verk皿印fung)来确定。 例如，在步骤(d)中，预测参数基本上可以通过在步骤(a)中确定第一特性参数与系数ekx 的乘积来确定，其中k是衰减系数，x是在步骤(c)中确定的路程。由此考虑到，确定的特 性参数与在传感器和物体之间的距离呈指数相关。 优选的是，根据天气状况来调整衰减系数(k)。这样能实现精确的分类。天气状况 例如是外界温度、气压和降水。 特性参数例如可以说明接收信号中的局部最大值的幅度，特别是第一回波脉冲的 局部最大值。另一种可能的特性参数是第一回波脉冲的脉冲宽度。另外，也可以首先对由 不同传感器或同一传感器所确定的多个接收信号进行统计分析，然后使用统计参数(例如 第一回波脉冲的幅度的标准差、平均值等)作为特性参数。 采用物体分类方法确定的信息(形式为物体分类信号)可以在泊车辅助方法中被使用或继续处理。本专利技术的这种用于辅助车辆泊车过程的泊车辅助方法包括上述物体分类方法，且附加地具有如下步骤 (i)确定车辆相距物体的瞬时距离；禾口5 (j)如果瞬时距离小于最小距离，则发出报警信号，其中最小距离取决于物体分类 信号的状态。 测量距离的传感器优选设置在车辆的车尾区域或前端区域。 本专利技术的计算机程序具有程序代码单元(Programmcodemittel)，以便当该计算机程序在计算机或计算单元上执行时，实施根据前述权利要求中任一项的方法的所有步骤。 下面借助附图中示意性地示出的实施例来详细说明本专利技术。图中示出 附图说明图1为具有根据本专利技术的实施方式的泊车辅助系统的车辆的示意图； 图2示出由设置在车尾的距离传感器之一输出的传感器信号关于时间的信号包络曲线； 图3A至3D示出在车辆以恒定速度移动至障碍物的情况下由传感器测得的特性参 数A关于时间的变化； 图4为物体分类方法的第一实施例的流程图；禾口 图5为物体分类方法的第二实施例的流程图。 对实施例的说明 在所有附图中，相同的或相同功能的部件-只要未作其它说明-标有相同的附图 标记。 图1为具有根据本专利技术实施方式的泊车辅助系统的车辆的示意图。在车辆1的车 辆前端2上设有距离传感器3。在车辆后端4上也设有距离传感器5。还可以在车辆左侧 面6上设置旁侧的距离传感器8，在车辆右侧面7上设置旁侧的距离传感器9。这些距离传 感器用于测量相距车辆周围环境中的障碍物的距离。距离传感器3、5、8、9在本实施方式中 例如可以构造为超声传感器。距离传感器3、5、8、9通过数据总线IO将其传感器信号提供 给车辆1中的具有存储器18的程序控制的装置11 (例如微处理器、微控制器等)。程序控 制的装置11借助由距离传感器3、5、8、9提供的传感器信号来确定相距车辆周围环境中的 障碍物的距离和这些障碍物在车辆周围环境中的位置。为了精确地确定障碍物的位置，程 序控制的装置11也本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种用于分类物体的物体分类方法，其特别是用在用于辅助车辆（１）的泊车过程的泊车辅助方法中，其中所述车辆（１）朝向所述物体移动，该方法具有如下步骤：（ａ）由利用测量距离的传感器（３、５、８、９）接收的第一接收信号的变化曲线来确定第一特性参数（Ａ０）；（ｂ）由利用测量距离的传感器（３、５、８、９）接收的第二接收信号的变化曲线来确定另一特性参数（Ａ）；（ｃ）确定车辆（１）在步骤（ａ）和步骤（ｂ）之间所历经的路程（ｘ）；（ｄ）由所确定的第一特性参数（Ａ０）确定预测参数（Ａｖ），其中该预测参数被分配给在步骤（ｃ）中确定的路程（ｘ）；（ｅ）将该预测参数（Ａｖ）与在步骤（ｂ）中确定的另一特性参数（Ａ）进行比较；（ｆ）产生被分配给物体的物体分类信号，如果该预测参数（Ａｖ）小于所述另一特性参数，则该物体分类信号具有第一状态，如果该预测参数（Ａｖ）大于或等于所述另一特性参数，则该物体分类信号具有第二状态。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：M弗兰克，P发伯，
申请(专利权)人：罗伯特博世有限公司，
类型：发明
国别省市：DE[德国]
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