用于运行车辆的至少一个环境检测传感器的方法技术

根据本发明专利技术，在数字地图中定位车辆(1)，物体(O)以与地理关联的方式存储在数字地图中，从一组以与地理关联的方式存储在数字地图中的当前通过环境检测传感器(2)检测到的这些物体(O)中识别出离环境检测传感器(2)最远的物体(O)并基于环境检测传感器(2)与该物体(O)的距离确定环境检测传感器(2)的当前的传感器有效范围。效范围。效范围。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于运行车辆的至少一个环境检测传感器的方法


[0001]本专利技术涉及一种用于运行车辆的至少一个环境检测传感器的方法。

技术介绍

[0002]总的来说，用于运行车辆的环境检测传感器的方法由现有技术已知。
[0003]DE 102018127059.3描述了一种用于检查车辆的至少一个环境检测传感器的方法。在该方法中，车辆在数字地图中被定位并且在数字地图中识别所存储的、预计会被环境检测传感器检测到的在车辆环境中的静止物体的特征。借助环境检测传感器检测车辆的环境。如果环境检测传感器没有检测到预期要检测的特征或者如果环境检测传感器实际检测到的特征与预期要检测的特征有很大偏差，则推断环境检测传感器的劣化(degradation)。

技术实现思路

[0004]本专利技术所基于的任务是提出一种与现有技术相比改进的、用于运行车辆的至少一个环境检测传感器的方法。
[0005]根据本专利技术，所述任务通过一种具有权利要求1的特征的、用于运行车辆的至少一个环境检测传感器的方法来解决。
[0006]本专利技术的有利实施方式是从属权利要求的技术方案。
[0007]在根据本专利技术的用于运行车辆、尤其是道路车辆的至少一个环境检测传感器的方法中，在数字地图中定位所述车辆，在数字地图中以与地理关联的方式存储物体、尤其是静止的物体，并且从一组以与地理关联的方式存储在数字地图中的、当前通过环境检测传感器检测到的这些物体中识别出离环境检测传感器最远的物体并基于环境检测传感器与该物体的距离确定环境检测传感器的当前的传感器有效范围。
[0008]环境检测传感器例如是激光雷达传感器、雷达传感器、超声波传感器和/或光学传感器。光学传感器尤其是图像检测传感器、尤其是视频传感器，例如摄像机，如立体摄像机或单目相机(mono camera)。激光雷达传感器也可以看作是一种光学传感器。
[0009]借助根据本专利技术的方法可至少间接确定环境检测传感器的当前的传感器有效范围。实际传感器有效范围在此可大于、但不小于借助根据本专利技术的方法确定的当前的传感器有效范围，因为该当前的传感器有效范围与环境检测传感器还能检测到的最远物体的距离相关、尤其是相应于这个距离。如果实际传感器有效范围内没有可以被环境检测传感器检测到的更远的物体，则实际传感器有效范围可能更大。
[0010]借助该方法例如可确定由于大气影响和由此产生的功能限制而减小的当前的传感器有效范围，尤其是以快速的方式且不需要附加传感器和其它服务。这种大气影响例如包括雨、雾、雪和/或由此产生的路面上的伪影，如潮湿、白霜和/或雪花。由此，例如可启动车辆的至少一个使用该环境检测传感器的车辆系统或多个这种车辆系统的相应的系统响应，从而实现改善的安全性。该方法例如适用于自动化和/或自动驾驶的车辆，所述车辆使用一个或多个这种环境检测传感器来检测车辆的环境，以进行驾驶运行。
[0011]例如将环境检测传感器到该识别出的离环境检测传感器最远的物体的距离确定为环境检测传感器的当前的传感器有效范围。这尤其适用于圆形或球形或至少圆弓形或球缺形围绕环境检测传感器延伸的检测范围，从而该检测范围的边界、即环境检测传感器的当前的传感器有效范围对于该检测范围内的所有检测方向是相同的。
[0012]尤其是如果环境检测传感器具有不同形状的检测范围、例如构造为椭圆形或椭球体或至少构造为该椭圆形或椭球体的区段的检测范围，则有利的是假设这个被识别出的离环境检测传感器最远的物体位于该检测范围的边界上，从而可由到该物体的距离(尤其是在结合所确定的该物体相对于环境检测传感器的角位置的情况下)以及由检测范围的已知形状来对于所有角位置、即对于所有检测方向确定环境检测传感器的当前检测范围、尤其是当前检测范围的边界，从而由此可对于检测范围内的所有检测方向确定环境检测传感器的当前的传感器有效范围。在此有利的是，传感器有效范围对于每个角位置、即对于每个检测方向包括有效范围说明。因此，所确定的当前的传感器有效范围相应于/等于从环境检测传感器的当前检测范围的边界到该环境检测传感器的当前距离。确定当前的传感器有效范围的这种方案当然也可用于其它检测范围形状、尤其是也用于圆形或球形或至少圆弓形或球缺形围绕环境检测传感器延伸的检测范围。
[0013]根据本专利技术，将与物体分别相关的物体信息存储在数字地图中，相应物体的物体信息至少针对该环境检测传感器针对多个不同的检测条件给出环境检测传感器到物体的相应距离，从该距离起环境检测传感器能检测到物体，从数字地图中调用当前被环境检测传感器检测到的离环境检测传感器最远的物体的物体信息并据此确定检测条件，该检测条件所分配的距离与环境检测传感器的所确定的当前的传感器有效范围最相关，即、尤其是与环境检测传感器的所确定的当前的传感器有效范围的偏差最小。由此，不仅可确定当前的传感器有效范围，而且也可确定该当前的传感器有效范围的原因，尤其是如果当前的传感器有效范围与最佳检测条件下的传感器有效范围相比是受限的。尤其是由此可确定大气影响，其是相应的、尤其是受限的当前的传感器有效范围的原因。据此例如可确定路面的摩擦系数特性(例如基于潮湿、雪和/或冰)变化的概率。由此可随后进行所述至少一个或多个车辆系统的相应的系统响应，例如降低车辆速度和/或增加与在前面行驶的另一交通参与者的安全距离。
[0014]有利的是，相应物体的物体信息针对多个不同类型的环境检测传感器(如激光雷达传感器、雷达传感器、超声波传感器和/或光学传感器、尤其是图像检测传感器、尤其是摄像机，如立体摄像机和/或单目相机)针对多个不同的检测条件给出环境检测传感器到物体的相应距离，从该距离起相应环境检测传感器类型的环境检测传感器能检测到物体。由此，可对于车辆的不同类型的环境检测传感器执行所描述的处理方法并且因此例如借助车辆的多个环境检测传感器分别确定检测条件。
[0015]在该方法的一种实施方式中，通过借助所述环境检测传感器和/或借助同类型的环境检测传感器检测相应物体并与相应存在的检测条件、尤其是天气条件尤其是在车辆外部服务器上进行融合和评估来确定相应物体的物体信息，其至少针对该环境检测传感器针对多个不同的检测条件给出环境检测传感器到物体的相应距离，从该距离起环境检测传感器能检测到物体。由此，可借助车辆的环境检测传感器、尤其是多个车辆的同类型的环境检测传感器来学习该信息，从而避免通过其它方式单独创建该信息的额外花费。
[0016]在该方法的一种实施方式中，将车辆的多个环境检测传感器所确定的检测条件和/或根据多个物体确定的检测条件相互比较。由此，例如可确保确定的传感器有效范围的减小不是基于相应环境检测传感器的硬件劣化，而是实际上基于大气影响，特别是如果通过多个环境检测传感器确定了相同的检测条件。
[0017]代替上述根据本专利技术的解决方案和/或一种或多种上述实施方式或附加于此例如可规定，借助构造为光学传感器的环境检测传感器、即例如构造为激光雷达传感器或图像检测传感器的环境检测传感器确定该环境检测传感器的当前的路面检测有效范围并根据例如存储在表格中的路面条件和本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于运行车辆(1)的至少一个环境检测传感器(2)的方法，其特征在于，在数字地图中定位所述车辆(1)，将物体(O)以与地理关联的方式存储在数字地图中，并且从一组以与地理关联的方式存储在数字地图中的、当前通过环境检测传感器(2)检测到的物体(O)中识别出离环境检测传感器(2)最远的物体(O)并基于环境检测传感器(2)与该物体(O)的距离确定环境检测传感器(2)的当前的传感器有效范围，并且将与物体(O)分别相关的物体信息存储在数字地图中，相应物体(O)的物体信息至少针对该环境检测传感器(2)针对多个不同的检测条件给出环境检测传感器(2)到物体(O)的相应距离，从该距离起环境检测传感器(2)能检测到物体(O)，其中，从数字地图中调用离环境检测传感器(2)最远的物体(O)的物体信息并据此确定检测条件，该检测条件所分配的针对环境检测传感器(2)的距离与环境检测传感器(2)的所确定的当前的传感器有效范围最相关。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述环境检测传感器(2)到该物体(O)的距离确...

【专利技术属性】
技术研发人员：H，
申请(专利权)人：罗伯特博世有限公司，
类型：发明
国别省市：