光信号系统切换状态识别的功能错误检测技术方案

本公开涉及一种用于通过控制器检查相机装置的功能合理性的方法，该相机装置具有至少两个相机，用于确定光信号系统的切换状态，其中，基于来自第一相机的测量数据，确定光信号系统的第一切换状态；基于来自至少一个第二相机的测量数据，确定光信号系统的第二切换状态；以及利用第一切换状态和第二切换状态来检查相机装置的功能合理性。这里，可以但不必由两个相机同时识别切换状态来检查合理性，而是也可实现延时识别，例如因光信号系统在此期间移出一个相机的视野。此外，本公开涉及一种控制器、一种车辆、一种计算机程序及一种机器可读存储介质。读存储介质。读存储介质。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】光信号系统切换状态识别的功能错误检测


[0001]本专利技术涉及一种用于通过控制器和车辆来检查相机装置的功能合理性的方法，该相机装置具有至少两个相机，用于确定光信号系统的切换状态。本专利技术还涉及一种控制器、一种计算机程序以及一种机器可读存储介质。

技术介绍

[0002]在车辆领域中，已知可识别交通信号灯或光信号系统的切换状态的驾驶员辅助功能。通过评估相机测量数据来识别各个激活的信号发射器及其颜色。
[0003]尤其是在自动驾驶车辆中，可靠地识别光信号系统的切换状态是一项安全相关功能。因此对诸如识别相机和评估控制器等部件的可靠性具有特别高的要求。
[0004]为了提高识别交通信号灯的可靠性，通常会冗余地采用传感器。然而，这会增加相机装置的成本。此外，需要功效更高的控制器来同时评估两个相机。这会增加相机装置的成本、所需的安装空间和能量需求。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提出一种用于提高相机装置可靠性的方法和控制器。
[0006]本专利技术用以达成上述目的的解决方案为独立权利要求的主题。本专利技术的有利技术方案参阅从属权利要求的主题。
[0007]根据本专利技术一方面，提供了一种用于通过控制器检查相机装置的功能合理性的方法。相机装置具有至少两个相机，用于确定光信号系统的切换状态。
[0008]在一个步骤中，基于来自第一相机的测量数据来确定光信号系统的第一切换状态。
[0009]在另一步骤中，基于来自至少一个第二相机的测量数据来确定光信号系统的第二切换状态。
[0010]替代地，也可以基于来自相机装置的至少一个第二相机的测量数据来确定第一切换状态而基于来自相机装置的第一相机的测量数据来确定第二切换状态。
[0011]随后，利用第一切换状态和第二切换状态来检查相机装置的功能合理性。
[0012]根据本专利技术另一方面，提供了一种用于评估来自相机装置的至少两个相机的测量数据的控制器，该控制器配置为执行上述方法。
[0013]根据本专利技术又一方面，提供了一种具有至少一个相机装置的车辆。该相机装置具有至少两个用于识别光信号系统的切换状态的相机并能连接到上述控制器。
[0014]另外，根据本专利技术还一方面，提供了一种计算机程序。该计算机程序包含命令，当计算机程序被控制器执行时，这些命令促使控制器执行上述方法。根据本专利技术再一方面，提供了一种机器可读存储介质，其上存储有上述计算机程序。
[0015]按照BASt定义，车辆可以优选为辅助、部分自动化、高度自动化和/或完全自动化或无人驾驶。为此，车辆可以具有车辆控制系统，该车辆控制系统可以访问环境传感系统和
致动器以对车辆进行转向、加速和制动。
[0016]可以利用相机装置来识别交通信号灯或灯光信号系统的切换状态。还可利用第一相机和至少一个另外的相机来实现除交通信号灯识别之外的功能，例如普通的环境识别。
[0017]就此而言，可以将基于来自相应相机的测量数据所确定的光信号系统的切换状态相互比较。可以检查结果是否合乎逻辑且技术上合理。例如，如果控制器判定出矛盾性，则可以假设相机装置和/或测量数据的评估出现功能错误。
[0018]相机可以优选地具有相异的扫描区域，从而在不同时刻由不同相机确定光信号系统的切换状态，并由控制器对其进行评估。例如，相机的焦距可以不同，由此例如第一相机比至少一个第二相机具有更大的扫描角度和更小的可用距离。
[0019]至少两个相机可以属于车辆的不同辅助系统并可以已经安装到车辆中。
[0020]光信号系统可以具有一个或多个信号发射器，其指示光信号系统的至少一种切换状态。信号发射器可以持续激活或闪烁激活。通过至少两个相机可以确定被激活的信号发射器的诸如颜色、在光信号系统中的位置、绝对位置、形状、光持续时间等属性，并分配光信号系统的切换状态。
[0021]通过所述方法，能够取消冗余地使用具有相同或非常相似的安装位置和属性(视野和分辨率)的相同或非常相似的相机，从而降低识别交通信号灯的成本、资源和安装空间需求。
[0022]通过合理性检查，所述方法能够设计得对所有类型的随机发生的故障和功能错误呈现鲁棒性。
[0023]根据一实施方式，通过确定光信号发射器壳体内的信号发射器位置、信号发射器颜色和/或信号发射器形状来判定光信号系统的第一切换状态和/或第二切换状态。
[0024]这样就能通过图像评估算法来确定光信号系统的壳体。在光信号系统的壳体或延展部分内，信号发射器的颜色和相应信号发射器在光信号系统内的位置可以提供关于切换状态的信息。例如，壳体内最上方的信号发射器可以表示“红色”或“停”，壳体中最下方的信号发射器可以表示“绿色”或“行”。
[0025]例如，如果至少一个相机检测到下方的信号发射器已激活，随后检测到最上方的信号发射器已激活，则可以检查这两个信号发射器相互间的合理性。出于公共壳体的原因，可以将信号发射器分配予光信号系统。
[0026]在公共交通工具的情况下，例如有轨电车、公共汽车等，已激活的信号发射器的形状也可以定义光信号系统的切换状态。例如，可以识别条形、圆形或十字形的信号发射器并将其分配予切换状态。此外，箭头形的信号发射器可以经其形状而被检测到并被分配予切换状态。
[0027]第一切换状态和第二切换状态可以相同或不同。第二切换状态被第二相机延时检测到，因此光信号系统可能在此期间更改其切换状态，由此激活不同的信号发射器。
[0028]在此情形下，如果例如评估相机测量的结果在不同时间确定相同的位置和相同的颜色，则评估结果为合乎逻辑或具合理性。
[0029]根据另一实施方式，如果基于来自第一相机和第二相机的测量数据确定至少一个信号发射器的位置相同但颜色不同，识别出相机装置的功能错误。例如，如果分配或识别出光信号系统或光信号系统壳体内的信号发射器的颜色在相机之间存在相互差异，则可以检
测到至少一个相机的功能错误。
[0030]此外，如果两个相机同时识别同一个交通信号灯，但所识别的已激活的光信号发射器的颜色不同，则可以识别出功能错误。如果可在两个相机的视野中同时测量交通信号灯，则相机识别同一个交通信号灯。此时，光信号发射器的位置与功能错误识别无关。
[0031]根据另一实施方式，如果基于来自第一相机和第二相机的测量数据确定至少一个信号发射器的位置不同但颜色相同，识别出相机装置的功能错误。此时，类似地，可以在确定来自相机的测量数据期间或在评估测量数据期间确定矛盾性。
[0032]在上述情况下，交通信号灯识别或采用的相机装置出现功能错误的概率很高。为了提高道路交通的安全性，可以去激活这项功能，并且可以通过控制器使车辆置身于安全状态或置身于可手动控制状态。
[0033]根据另一实施方式，确定至少一个信号发射器相对于光信号系统或相对于相机装置的位置。如果相对于光信号系统的位置或形状来设定位置，则可以在技术上特别简单地完成对已激活的信号发射器的定位或位置确定。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于通过控制器(8)检查相机装置(2)的功能合理性的方法，所述相机装置(2)具有至少两个相机(6、10)，用于确定光信号系统(4)的切换状态，其中，
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基于来自第一相机(6)的测量数据，确定所述光信号系统(4)的第一切换状态；
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基于来自至少一个第二相机(10)的测量数据，确定所述光信号系统(4)的第二切换状态；以及
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利用所述第一切换状态和所述第二切换状态来检查所述相机装置(2)的功能合理性。2.根据权利要求1所述的方法，其中，通过确定所述光信号系统(4)的壳体(5)内的信号发射器位置、信号发射器颜色和/或信号发射器形状来判定所述光信号系统(4)的第一切换状态和/或第二切换状态。3.根据权利要求2所述的方法，其中，当基于来自所述第一相机(6)和所述第二相机(10)的测量数据确定至少一个信号发射器(12、14)的颜色不同时和/或当基于来自所述第一相机(6)和所述第二相机(10)的测量数据确定至少一个信号发射器(12、14)的位置相同但颜色不同时，识别出所述相机装置(2)的功能错误。4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，当基于来自所述第一相机(6)和所述第二相机(10)的测量数据确定所述至少一个信号发射器(12、14)的位置不同但颜色相同时，识别出所述相机装置(2)的功能错误。5.根据权利要求2至4中任一项所述的方法，其中，确定所述至少一个信号发射器(12、14)相对于所述光信号系统(4)或相对于所述相机装...

【专利技术属性】
技术研发人员：M，
申请(专利权)人：罗伯特博世有限公司，
类型：发明
国别省市：