本发明专利技术涉及一种用于借助泊车辅助使一机动车泊入一停车位的方法，其中机动车驾驶员将该机动车驶入一初始位置，从该初始位置出发进行有辅助的泊车，其中在驶入该起始位置时自动地测量该停车位。本发明专利技术提出，在不合适的起始位置的情况下，该泊车辅助为了取得一合适的起始位置给予该机动车驾驶员驾驶指示和／或自动地操纵该机动车至该合适的起始位置。此外本发明专利技术还涉及一种用于借助泊车辅助将一机动车泊入一停车位的装置，其中机动车驾驶员将该机动车驶入一起始位置。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种用于借助泊车辅助使一机动车泊入一停车位的方法， 其中机动车驾驶员将该机动车驶入一初始位置，从该初始位置出发进行有 辅助的泊车，其中，在驶入该初始位置时自动地测量该停车位。本专利技术还涉及一种相应的装置。
技术介绍
泊车辅助作为驾驶员辅助系统是公知的。特别是鉴于增大的交通密度 和尤其是在人口稠密地区日益紧缺的对泊车空间的供给，这种系统适合于 减轻驾驶员在寻找停车位和泊入该停车位时的高的负担。 一种这样的系统例如已由DE38 12 08.3 Al公开。现有的系统在行驶经过时测量在考虑范围 之内的停车位，并且检测这些停车位对于车辆尺寸是否是适合的。如果一 停车位被分类为适合的，那么这被用信号发送给机动车驾驶员，尽管在高 的交通流量的情况下，该机动车驾驶员不再被要求必须快速地判断他的机 动车是否和如何驶入该已找到的停车位。为了准确的分类停车位，该停车 位的足够准确的几何描述和拓扑描述是必需的。在分类为合适的停车位之 后，该机动车被机动车驾驶员或者主动或者被动地驶入该停车位，这取决 于，该泊车辅助是给予该机动车驾驶员操作指示，即该机动车驾驶员的操 作是否仍是必需的，例如转向动作，或者是该泊车辅助也负责转向的操作， 使得该机动车驾驶员仅仅还需进行加速和刹车过程，或者在特别有利的实 施方式中这些可以被自动地完成；主动的或者被动的泊车辅助的区分归根 究底取决于，该泊车辅助是否可以自动地行驶于为泊入该找到的停车位而 被计算出的轨迹。在现有技术中已知的系统中，不能够在找到一合适的停 车位之后直接地行驶于一被计算出的轨迹，因为该轨迹需要一已定义的起 始点作为起点并且该轨迹不能被从相应当前的车辆位置有规律地覆盖并且 该机动车不可以被相应地立即泊入。特别是在测量传感装置(例如超声波 发射器和接收器)设置在前方的车辆区域中时可以实现关于该停车位的准 确的分类，当这些传感器的区域探测到紧下一个障碍物作为作为前面的泊车空间基准时。但在此刻一个泊车过程是不可能的。因此，当前的系统对 于沿被其计算出的轨迹的行驶要求取得一定的起始位置或者开始位置，从 该起始位置出发泊车过程可以系统控制地进行。在所描述的情况下，例如 向机动车驾驶员给出一指示他应继续向前行驶。在此出现定位错误，该 定位错误使该泊车过程的正确执行变得困难或者不可能。此外经常是，机 动车驾驶员不以直线运动在一停车位旁行驶经过，特别是不具有保持不变 的距离。这样可能提供该机动车不能驶入的停车位，或者放弃合适的停车 位。特别是存在风险，即机动车驾驶员将机动车驶入一不能提供泊车支持 的区域内。在这种情况下该停车位也必须被放弃。
技术实现思路
本专利技术的任务是，在准备实际的泊车过程中，即在准备沿所述轨迹行 驶中主动地辅助机动车驾驶员，以便也可以提供至今为止必须被放弃的停 车位，因为这些停车位由于道路走向和/或运动导向物的几何形状而不适合 于所述轨迹的计算，或者也可以向机动车驾驶员提供这样的停车位，该停 车位目前由于相对于该停车位的机动车位置不适合于所述该轨迹行驶而必 须被放弃。对此提出一种借助于由现有技术已知的泊车辅助使一机动车泊入一停 车位的方法，其中机动车驾驶员将该机动车驶入一起始位置，从该起始位 置出发进行有辅助的泊车，其中在驶入该起始位置时自动地测量该停车位。 该测量在在作为驶入该起始位置的运动的一区段的停车位旁行驶经过时进 行。在此提出，在起始位置不适合的情况下，泊车辅助为了取得一合适的 起始位置而给予机动车驾驶员指示和/或自动地将该机动车操纵至该合适 的起始位置。与在现有技术中不同的是，系统支持地取得该合适的起始位 置，其中例如，该机动车的倾斜位置或者不合适的距离在测量该停车位过 程中被泊车辅助识别出，并且有针对性的驾驶指示、例如用于在向前运动 和向后运动过程中定向该机动车的驾驶指示和有针对性的转向的驾驶指示 或者用于取得合适的起始位置的转向指示被给出。因此取消了机动车驾驶 员自主地将机动车驶入一合适的起始位置的任务，从该起始位置出发由现 有技术已知的泊车辅助可以给出用于沿该轨迹行驶的指示或者自动地沿该 轨迹行驶。在一方法方案中，在方法流程中给予机动车驾驶员用于取得该合适的 起始位置的更新的操纵指示。这意味着，该方法可以在一定程度上递归地 被执行，直到该合适的起始位置被取得为止。在此特别是，与用于取得该 合适的起始位置的、初始时被计算出的轨迹的偏差被补偿。在一优选的方法进一步构型中，在执行该方法时，该机动车在没有机 动车驾驶员的转向干预或者仅有机动车驾驶员有限的转向干预的情况下被 操纵至该合适的停车位。在此也进行对当前的行驶情况和对该机动车相对 于停车位的位置的当前的反馈，但其中，根据泊车辅助和该方法的自动化 程度，仅需要有限的或者根本不需要机动车驾驶员的干预。在一另外的方法方案中提出，该方法从该泊车辅助的一方法流程中被 调用和/或被归于该方法流程和/或是该方法流程的一部分，特别是该方法流程的方法段或者子方法(Unterverfahren)。因此该方法可以并入到该泊车辅 助的方法中、即并入到原本的有辅助的泊车过程中，特别是作为子方法 (Subroutine)来并入，或者该方法可以被归于所述泊车辅助的方法。特别 是可以考虑一例如作为分立的或者集成的程序序列的方案。此外，提出一种借助于泊车辅助装置使一机动车泊入一停车位的装置， 其中，机动车驾驶员将该机动车驶入一起始位置，从该起始位置出发进行 有辅助的泊车，其中在驶入该起始位置时借助合适的传感器自动地测量该 停车位。在此提出，在起始位置不合适的情况下，为了取得一合适的起始 位置，泊车辅助装置向机动车驾驶员给出驾驶指示和/或自动地操纵该机动车至该合适的起始位置。不同于至今为止的泊车辅助装置的是，不仅仅给 予机动车驾驶员要继续前行的指示(或者类似的指示)，而且用于泊车的装 置在机动车驶入(例如多个合适的起始位置中的)预定的和/或一合适的起 始位置期间测量该机动车的运动，以便求得是否以及何时到达一合适的起 始位置，特别是一确定的、事先被计算出的起始位置。在此该装置特别是 识别该机动车驾驶员例如是否已经驶出该预定的、合适的起始位置或者偏 离该起始位置。对此，使用在现有技术中已知的接收器、即例如也用于测 量停车位的合适的传感器，以及使用在机动车中反正已有的路段记录器 (Wegstreckenaufnehmer)，该路段记录器在取得一合适的起始位置期间或 者一般地在为取得一合适的起始位置的驾驶操作中允许适时地报告机动车相对于该预定的停车位的位置。以这种方式可以从该机动车相对于该停车 位的实际上无限多的位置中，取得用于沿泊入该预定的停车位的预定轨迹 行驶的合适的起始位置。在此显著地减轻了机动车驾驶员的准备性的行驶 操作的负担，特别是减轻在狭窄空间中的适当的调车的负担和在高的交通 密度和/或在时间压力和紧张下的负担。在一另外的实施方式中提出，所述装置被归于一泊车辅助装置的一控 制器。该泊车辅助装置通常由一控制器、例如集成在该机动车中的控制器 或者由一被归于该控制器的计算机来体现。该允许取得一合适的起始位置 的装置在此情况下被归于该泊车辅助装置。在一优选的实施方式中，该装置被集成在该泊车辅助装置的控制器中 或者该泊车辅助装置的本文档来自技高网...
【技术保护点】
用于借助泊车辅助使一机动车泊入一停车位的方法，其中，机动车驾驶员将该机动车驶入一起始位置，从该起始位置出发进行被辅助的泊入，其中在驶入该起始位置时自动地测量该停车位，其特征在于，在一不合适的起始位置的情况下，为了取得一合适的起始位置，该泊车辅助给予该机动车驾驶员驾驶指示和／或自动地操纵该机动车到该合适的起始位置中。
【技术特征摘要】
...
【专利技术属性】
技术研发人员：V尼姆茨，
申请(专利权)人：罗伯特博世有限公司，
类型：发明
国别省市：DE[德国]
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