自动泊车控制系统及基于该系统的控制方法技术方案

一种自动泊车控制系统，包括功能开关、检测单元、控制单元及执行单元；功能开关控制泊车功能的开启，并控制检测单元开始进行信息检测；检测单元检测停车位的位置、障碍物的位置及自车的状态信息，并将信息传递至控制单元；控制单元内设有泊车最大车速及泊车加速度，控制单元根据停车的位置、障碍物的位置得出自车相对于停车位及障碍物的位置，并计算出泊车的最佳路径，继而根据泊车的最佳路径、泊车最大车速及泊车加速度计算泊车时的倒车路径、前进路径、汽车在倒车及前进路径上的转弯角度，以及开始制动的时间，并将该信息传递至执行单元；执行单元按照预定的转弯角度、制动开始的时间及泊车最大车速进行前进或倒车，将汽车泊入或泊出停车位。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及汽车自动控制
，尤其是一种自动泊车控制系统及基于该自动泊车控制系统的控制方法。
技术介绍
随着科技的发展，汽车也越来越多的进入我们的生活，随着汽车的增多，汽车的停车问题也给人们带来了越来越多的烦恼。半自动泊车技术是目前车辆上应用的较为普遍的一种利于人们停车的控制技术，它通过遍布正在车身周围的雷达探测车辆与周围障碍物的距离和角度，然后通过控制系统计算出泊入/泊出停车位所需的行驶轨迹，汽车需要经过多次向前及向后行驶，最后完成泊入/泊出停车位的作业，在每一次的前进或后退的过程中，汽车均需要经过正常行驶阶段及减速阶段。在该系统中车辆可以实时监测周围障碍物的信息，当车辆和障碍物存在碰撞风险的时候，系统能够通过声音和图像报警来告知驾驶员周边障碍物信息，以提醒驾驶员踩踏制动踏板，使车辆减速至停止，但不会对车辆采取任何制动措施。当障碍物距离较近时，如果驾驶员采取制动较晚或没有采取制动措施，车将就存在与周边障碍物刮擦或碰撞的潜在危险；进一步地，为了保证泊车安全，半自动泊车是有车速限制的，正在泊车过程中，如果速度过快，半自动泊车系统会自动退出，从而导致泊车失败，例如，泊车车速一般低于车辆发动机的怠速车速，即使驾驶员在泊车过程中不踩踏油门踏板，仍然会出现车速过高，导致泊车中断或失败，这就要求驾驶员在泊车过程中，不断踩踏制动踏板进行制动，以保证泊车顺利完成。在汽车前进或后退的过程中，驾驶员很难把握在何时进行减速，因此并不能很好的进行泊车作业。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种自动泊车控制系统及基于该自动泊车控制系统的控制方法，该系统能够自动对泊车路径进行分析，且能够自动计算泊车时正常行驶阶段及减速阶段的时间，在停车时不需要人为操控，提高了停车时驾驶员的舒适度。本专利技术提供一种自动泊车控制系统，其特征在于：包括功能开关、检测单元、控制单元及执行单元；所述功能开关控制泊车功能的开启，并控制所述检测单元开始进行信息检测；所述检测单元检测停车位的位置、障碍物的位置及自车的状态信息，并将信息传递至所述控制单元；所述控制单元内设有泊车最大车速及泊车加速度，所述控制单元根据停车的位置、障碍物的位置得出自车相对于停车位及障碍物的位置，并计算出泊车的最佳路径，继而根据泊车的最佳路径、所述泊车最大车速及所述泊车加速度计算泊车时的倒车路径、前进路径、汽车在倒车及前进路径上的转弯角度，以及开始制动的时间，并将该信息传递至所述执行单元；所述执行单元按照预定的转弯角度、制动开始的时间及泊车最大车速进行前进或倒车，将汽车泊入或泊出停车位。进一步地，泊车功能处于启动状态，当汽车完整地经过一个可用的停车位时，所述检测单元通过摄像头记录停车位的位置，并通过雷达检测障碍物的位置。进一步地，所述检测单元包括车速传感器及电机控制器，所述控制单元包括整车控制器，所述执行单元包括内燃机、发电机、离合器、驱动电机、主减差速器及驱动轮，所述内燃机、所述发动机、所述离合器及所述驱动电机依次相连，所述驱动电机通过所述主减差速器与所述驱动轮相连，所述动力电池通过所述电机控制器分别与所述发电机及所述驱动电机电性相连。进一步地，所述汽车的自车状态包括汽车的转弯状态及车速状态，所述检测单元通过横摆角传感器、转角传感器及轮速传感器检测所述汽车的转弯状态及所述车速信息。进一步地，所述检测单元在泊车的工程中还需不断地对所述停车位的位置、所述障碍物的位置及所述自车的状态信息进行检测。进一步地，所述泊车最大速度小于发动机怠机时的车速，所述执行单元包括车身电子稳定系统，所述车身电子稳定系统通过向制动油缸加压使汽车以泊车最大速度行驶。进一步地，所述车身稳定系统逐渐对制动油缸加压，使汽车的车速以所述泊车加速度从所述泊车最大速度降至静止。进一步地，在所述控制单元进行路径分析时，汽车前进路径及倒车路径运动到的极限位置小于停车位在车辆长度方向的最大距离。一种自动泊车的控制方法，该控制方法基于本专利技术提供的的自动泊车控制系统，并包括如下步骤：所述功能开关控制所述检测单元开始进行信息检测；所述检测单元检测停车位的位置、障碍物车的位置及自车的状态信息，并将该信息传递至所述控制单元；所述控制单元内设有泊车最大车速及泊车加速度，所述控制单元根据停车的位置、障碍物的位置得出自车相对于停车位及障碍物的位置，并计算出泊车的最佳路径，继而根据泊车的最佳路径、所述泊车最大车速及所述泊车加速度计算泊车时的倒车路径、前进路径、汽车在倒车及前进路径上的转弯角度，以及开始制动的时间，并将该信息传递至所述执行单元；所述执行单元按照预定的转弯角度、制动开始时间及泊车最大车速进行前进或倒车，将汽车泊入或泊出停车位。进一步地，当所述功能开关开启，且汽车完全经过一个可用的停车位时，所述检测开关检测到停车位的位置，并开始进行泊车作业。进一步地，在进行泊车作业时，所述检测单元不断对所述停车位的位置、所述障碍物的位置进行检测。综上所述，本专利技术提供的自动泊车控制系统通过在行进过程中泊车最大车速的控制及制动时间的控制，车辆可以平稳地进行泊车作业，防止因汽车制动距离过短而不能完全停止或因停车过快而降低驾驶的舒适度。上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本专利技术的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明如下。附图说明图1为本专利技术实施例提供的自动泊车控制系统的结构示意图。图2为通过本专利技术实施例提供的自动泊车控制系统进行泊车时车辆行车路线的示意图。图3为本专利技术实施例提供的自动泊车控制系统的控制方法示意图。具体实施方式为更进一步阐述本专利技术为达成预定专利技术目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对本专利技术进行详细说明如下。本专利技术的目的在于提供一种自动泊车控制系统及基于该自动泊车控制系统的控制方法，该系统能够自动对泊车路径进行分析，且能够自动计算泊车时正常行驶阶段及减速阶段的时间，在停车时不需要人为操控，提高了停车时驾驶员的舒适度。图1为本专利技术实施例提供的自动泊车控制系统的结构示意图，如图1所示，本专利技术实施例提供的自动泊车控制系统包括功能开关10、检测单元20、控制单元30及执行单元40。所述功能开关10控制泊车功能的开启，并控制所述检测单元20开始进行信息检测；检测单元20检测停车位的位置、障碍物的位置及自车的状态信息，并将信息传递至控制单元30；控制单元30内设有泊车最大车速及泊车加速度，控制单元30根据停车的位置、障碍物的位置得出自车相对于停车位及障碍物的位置，并计算出泊车的最佳路径，继而根据泊车的最佳路径、泊车最大车速及泊车加速度计算泊车时的倒车路径、前进路径、汽车在倒车及前进路径上的转弯角度，以及开始制动的时间，并将该信息传递至执行单元40；执行单元40按照预定的转弯角度、制动开始的时间及泊车最大车速进行前进或倒车，将汽车泊入或泊出停车位。图2为通过本专利技术实施例提供的自动泊车控制系统进行泊车时车辆行车路线的示意图，图3为本专利技术实施例提供的自动泊车控制系统的控制方法示意图，如图2及图3所示，以汽车泊入停车位为例，在本专利技术中，泊车功能启动时，检测单元20检测停车位的位置、障碍物的位置及自车的状态，控制单元30本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动泊车控制系统，其特征在于：包括功能开关(10)、检测单元(20)、控制单元(30)及执行单元(40)；所述功能开关(10)控制泊车功能的开启，并控制所述检测单元(20)开始进行信息检测；所述检测单元(20)检测停车位的位置、障碍物的位置及自车的状态信息，并将信息传递至所述控制单元(30)；所述控制单元(30)内设有泊车最大车速及泊车加速度，所述控制单元(30)根据停车的位置、障碍物的位置得出自车相对于停车位及障碍物的位置，并计算出泊车的最佳路径，继而根据泊车的最佳路径、所述泊车最大车速及所述泊车加速度计算泊车时的倒车路径、前进路径、汽车在倒车及前进路径上的转弯角度，以及开始制动的时间，并将该信息传递至所述执行单元(40)；所述执行单元(40)按照预定的转弯角度、制动开始的时间及泊车最大车速进行前进或倒车，将汽车泊入或泊出停车位。

【技术特征摘要】
1.一种自动泊车控制系统，其特征在于：包括功能开关(10)、检测单元(20)、控制单元(30)及执行单元(40)；所述功能开关(10)控制泊车功能的开启，并控制所述检测单元(20)开始进行信息检测；所述检测单元(20)检测停车位的位置、障碍物的位置及自车的状态信息，并将信息传递至所述控制单元(30)；所述控制单元(30)内设有泊车最大车速及泊车加速度，所述控制单元(30)根据停车的位置、障碍物的位置得出自车相对于停车位及障碍物的位置，并计算出泊车的最佳路径，继而根据泊车的最佳路径、所述泊车最大车速及所述泊车加速度计算泊车时的倒车路径、前进路径、汽车在倒车及前进路径上的转弯角度，以及开始制动的时间，并将该信息传递至所述执行单元(40)；所述执行单元(40)按照预定的转弯角度、制动开始的时间及泊车最大车速进行前进或倒车，将汽车泊入或泊出停车位。2.根据权利要求1所述的自动泊车控制系统，其特征在于：泊车功能处于启动状态，当汽车完整地经过一个可用的停车位时，所述检测单元(20)通过摄像头记录停车位的位置，并通过雷达检测障碍物的位置。3.根据权利要求1所述的自动泊车控制系统，其特征在于：所述汽车的自车状态包括汽车的转弯状态及车速状态，所述检测单元(20)通过横摆角传感器、转角传感器及轮速传感器检测所述汽车的转弯状态及所述车速信息。4.根据权利要求1所述的自动泊车控制系统，其特征在于：所述检测单元(20)在泊车的过程中不断地对所述停车位的位置、所述障碍物的位置及所述自车的状态信息进行检测。5.根据权利要求1所述的自动泊车控制系统，其特征在于：所述泊车最大速度小于发动机怠机时的车速，所述执行单元(40)包括车身电子稳定系统，...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯擎峰，谢海平，涂宁宁，
申请(专利权)人：浙江吉利控股集团有限公司，浙江吉利汽车研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33