一种用于智能泊车的图像处理方法和系统技术方案

本发明专利技术公开了一种用于智能泊车的图像处理方法和系统，该方法包括：采集目标车辆四周的环境图像；对各环境图像进行俯视变换，得到对应的俯视环境图像；根据各俯视环境图像，构造两两俯视环境图像的重合区域到闭圆盘上的连续映射；根据连续映射，构造闭圆盘上的连续函数；根据对应的连续函数，对各俯视环境图像进行融合。将目标车辆四周的环境图像转换为俯视环境图像，根据两两俯视环境图像构造对应重合区域的连续函数，可同时消除两两俯视环境图像重合区域的水平方向和垂直方向的缝隙，实现平滑过渡，使得图像的融合达到更优的效果，在驾驶员进行泊车时，能够为驾驶员提供优良的车辆四周环境信息，辅助驾驶员安全准确地将车辆停在停车位等位置。

Image processing method and system for intelligent parking

The invention discloses a method for image processing and intelligent parking system, the method includes image acquisition target environment around the vehicle; the environmental image transform to obtain a corresponding overlooking, overlooking the environmental image; according to the image structure of 22 and up, depending on the environmental image overlap region close to continuous mapping on the disk according to the structure; continuous mapping, closed continuous function on the disk; according to the continuous function corresponding to the environment, overlooking the image fusion. Convert the image target environment around the vehicle for overlooking the environmental image, according to the continuous function of the 22 overlooking the environment image overlap region can be constructed, while eliminating the horizontal gap 22 overlooking the environment of overlap region and vertical direction, to achieve a smooth transition, so that the image fusion can achieve a better effect in the driver when parking and can provide excellent information environment around the vehicle for the driver, the driver assisted safely and accurately the vehicle parked in the parking position.

【技术实现步骤摘要】
一种用于智能泊车的图像处理方法和系统
本专利技术涉及汽车智能
，特别是涉及一种用于智能泊车的图像处理方法和系统。
技术介绍
随着经济的发展，人们的生活发生了极大的变化，为了节省时间成本，很多人选择了驾车出行。随着驾车出行的人数的增加，且我国多数城市人口密度大，这使得停车位越来越紧凑，准确将车倒入车位或者说准确将车停好已经成为每个驾驶员所必须具备的技能。但是，在倒车过程中往往会存在视角盲区，这使得驾驶员在倒车过程中会出现刮碰的情况，为了解决这一问题，很多车辆配备了车辆辅助安全倒车系统，以将车辆周围的环境信息和车辆的位置信息以俯视图的方式反馈到车内的显示屏上，驾驶员根据显示屏的提示进行安全准确的倒车和停车。但是，目前车辆的辅助安全倒车系统的显示屏并不能很好的显示车辆四周的环境信息，这是由于辅助安全倒车系统往往会将同一场景的至少两张图像进行拼接，形成一幅大场景图像。例如申请号为CN201110070860.9的专利文件公开了一种车辆辅助系统中图像处理方法以及子系统，其对图像进行了拼接处理，但是其仅仅通过像素点与两边界的距离之比来估计权重，这导致重叠区域过渡不够均匀，使得图像拼接过程中仍然存在缝隙。这使得车辆辅助安全倒车系统的显示屏不能很好的呈现车辆四周的环境信息，不能给用户以良好的视觉效果。因而，如何在驾驶员进行泊车时，能够为驾驶员提供优良的车辆四周环境信息，以辅助驾驶员安全准确地将车辆停在停车位等位置，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种用于智能泊车的图像处理方法和系统，可以在驾驶员进行泊车时，能够为驾驶员提供优良的车辆四周环境信息，以辅助驾驶员安全准确地将车辆停在停车位等位置。为解决上述技术问题，本专利技术提供了如下技术方案：一种用于智能泊车的图像处理方法，包括：采集目标车辆四周的环境图像；对各所述环境图像进行俯视变换，得到对应的俯视环境图像；根据各所述俯视环境图像，构造两两俯视环境图像的重合区域到闭圆盘上的连续映射；根据所述连续映射，构造所述闭圆盘上的连续函数；根据对应的连续函数，对各所述俯视环境图像进行融合。优选地，在对各所述环境图像进行俯视变换之前，还包括：获取所述目标车辆的位置信息；根据所述目标车辆的位置信息对各所述环境图像进行图像几何校正。优选地，在根据各所述俯视环境图像，构造两两俯视环境图像的重合区域到闭圆盘上的连续映射之前，还包括：通过SIFT图像拼接算法对各所述俯视环境图像进行图像配准。优选地，所述构造两两俯视环境图像的重合区域到闭圆盘上的连续映射，包括：根据两两俯视环境图像及对应的重合区域，建立第一数学模型，其中，所述第一数学模型为h(x,y)＝a(x,y)*f1(x,y)+b(x,y)*f2(x,y)，a(x,y)+b(x,y)＝1，h(x,y)为两两俯视环境图像融合后所得图像的像素值，f1(x,y)为第一俯视环境图像的像素值，f2(x,y)为第二俯视环境图像的像素值，a(x,y)为权重函数；构造该重合区域到闭圆盘上的连续映射f→Δ，其中Δ为一个闭圆盘。优选地，根据所述连续映射，构造所述闭圆盘上的连续函数，包括：分析判断出所述权重函数在对应的重合区域的两个不连续点，定义为第一不连续点和第二不连续点；以所述两个不连续点的连线中点O为圆心作圆，其中，该圆的直径大于该两个不连续点之间的距离；在所述重合区域内取一非O的点P，连接点O和点P并延长交该重合区域的边界于点M，交该圆的边界于点N；在点O与点N的连线上取一点Q，且OP/OM＝OQ/ON；定义f(P)＝Q，并设点P坐标为(x,y)，点Q坐标为(u,v)，构造第一连续函数u＝u(x,y)和第二连续函数v＝v(x,y)；建立u-v坐标系，并以所述第一不连续点和第二不连续点所在直径的两个端点E、F作为闭圆盘与u轴的两个交点；在所述闭圆盘内取任一点G作u轴的垂线并交所述闭圆盘的边界于点H和点K，点H为所述垂线与所述闭圆盘的下半圆的交点；定义闭圆盘上的连续函数z(u,v)＝GH/HK，且z在所述闭圆盘的上半圆的取值为1，在所述闭圆盘的下半圆的取值为0；解析所述闭圆盘上的连续函数为一种用于智能泊车的图像处理系统，包括：分别设置在目标车辆前后左右，用于采集所述目标车辆四周的环境图像的四个图像采集装置；与各所述图像采集装置连接，将各所述图像采集装置所采集的环境图像进行俯视变换的图像变换模块；与所述图像变换模块连接，根据所有经过俯视变换得到的俯视环境图像，构造两两俯视环境图像的重合区域到闭圆盘上的连续映射的图像映射处理模块；与所述图像映射处理模块连接，构造所述闭圆盘上的连续函数的函数构造模块；根据所述函数构造模块的所述连续函数对各所述俯视环境图像进行融合的图像融合处理模块。优选地，还包括：获取所述目标车辆的位置信息，并对各所述环境图像进行图像几何校正的图像几何校正模块。优选地，还包括：与所述图像映射处理模块连接，根据SIFT图像拼接算法对各所述俯视环境图像进行图像配准的图像配准模块。优选地，所述图像映射处理模块包括：根据两两俯视环境图像及对应的重合区域，建立第一数学模型的第一建模单元，其中，所述第一数学模型为h(x,y)＝a(x,y)*f1(x,y)+b(x,y)*f2(x,y)，a(x,y)+b(x,y)＝1，h(x,y)为两两俯视环境图像融合后所得图像的像素值，f1(x,y)为第一俯视环境图像的像素值，f2(x,y)为第二俯视环境图像的像素值，a(x,y)为权重函数；构造该重合区域到闭圆盘上的连续映射f→Δ的映射构造单元，其中Δ为一个闭圆盘。优选地，所述函数构造模块包括：用于分析判断出所述权重函数在对应的重合区域的两个不连续点，并定义为第一不连续点和第二不连续点的不连续点获取单元；用于以所述两个不连续点的连线中点O为圆心作圆，其中，该圆的直径大于该两个不连续点之间的距离，并在所述重合区域内取一非O的点P，连接点O和点P并延长交该重合区域的边界于点M，交该圆的边界于点N，在点O与点N的连线上取一点Q，且OP/OM＝OQ/ON，定义f(P)＝Q，并设点P坐标为(x,y)，点Q坐标为(u,v)，构造第一连续函数u＝u(x,y)和第二连续函数v＝v(x,y)的第二数学模型单元；用于建立u-v坐标系，并以所述第一不连续点和第二不连续点所在直径的两个端点E、F作为闭圆盘与u轴的两个交点，在所述闭圆盘内取任一点G作u轴的垂线并交所述闭圆盘的边界于点H和点K，点H为所述垂线与所述闭圆盘的下半圆的交点，定义闭圆盘上的连续函数z(u,v)＝GH/HK，且z在所述闭圆盘的上半圆的取值为1，在所述闭圆盘的下半圆的取值为0，解析所述闭圆盘上的连续函数为的闭圆盘连续函数生成单元。与现有技术相比，上述技术方案具有以下优点：本专利技术实施例所提供的用于智能泊车的图像处理方法，包括：采集目标车辆四周的环境图像；对各环境图像进行俯视变换，得到对应的俯视环境图像；根据各俯视环境图像，构造两两俯视环境图像的重合区域到闭圆盘上的连续映射；根据连续映射，构造闭圆盘上的连续函数；根据对应的连续函数，对各俯视环境图像进行融合。将目标车辆四周的环境图像转换为俯视环境图像，并根据两两俯视环境图像构造对应重合区域的连续函数，可以同时消除两两俯视环境图像重合区本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于智能泊车的图像处理方法，其特征在于，包括：采集目标车辆四周的环境图像；对各所述环境图像进行俯视变换，得到对应的俯视环境图像；根据各所述俯视环境图像，构造两两俯视环境图像的重合区域到闭圆盘上的连续映射；根据所述连续映射，构造所述闭圆盘上的连续函数；根据对应的连续函数，对各所述俯视环境图像进行融合。

【技术特征摘要】
1.一种用于智能泊车的图像处理方法，其特征在于，包括：采集目标车辆四周的环境图像；对各所述环境图像进行俯视变换，得到对应的俯视环境图像；根据各所述俯视环境图像，构造两两俯视环境图像的重合区域到闭圆盘上的连续映射；根据所述连续映射，构造所述闭圆盘上的连续函数；根据对应的连续函数，对各所述俯视环境图像进行融合。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在对各所述环境图像进行俯视变换之前，还包括：获取所述目标车辆的位置信息；根据所述目标车辆的位置信息对各所述环境图像进行图像几何校正。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在根据各所述俯视环境图像，构造两两俯视环境图像的重合区域到闭圆盘上的连续映射之前，还包括：通过SIFT图像拼接算法对各所述俯视环境图像进行图像配准。4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述构造两两俯视环境图像的重合区域到闭圆盘上的连续映射，包括：根据两两俯视环境图像及对应的重合区域，建立第一数学模型，其中，所述第一数学模型为h(x,y)＝a(x,y)*f1(x,y)+b(x,y)*f2(x,y)，a(x,y)+b(x,y)＝1，h(x,y)为两两俯视环境图像融合后所得图像的像素值，f1(x,y)为第一俯视环境图像的像素值，f2(x,y)为第二俯视环境图像的像素值，a(x,y)为权重函数；构造该重合区域到闭圆盘上的连续映射f→Δ，其中Δ为一个闭圆盘。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述连续映射，构造所述闭圆盘上的连续函数，包括：分析判断出所述权重函数在对应的重合区域的两个不连续点，定义为第一不连续点和第二不连续点；以所述两个不连续点的连线中点O为圆心作圆，其中，该圆的直径大于该两个不连续点之间的距离；在所述重合区域内取一非O的点P，连接点O和点P并延长交该重合区域的边界于点M，交该圆的边界于点N；在点O与点N的连线上取一点Q，且OP/OM＝OQ/ON；定义f(P)＝Q，并设点P坐标为(x,y)，点Q坐标为(u,v)，构造第一连续函数u＝u(x,y)和第二连续函数v＝v(x,y)；建立u-v坐标系，并以所述第一不连续点和第二不连续点所在直径的两个端点E、F作为闭圆盘与u轴的两个交点；在所述闭圆盘内取任一点G作u轴的垂线并交所述闭圆盘的边界于点H和点K，点H为所述垂线与所述闭圆盘的下半圆的交点；定义闭圆盘上的连续函数z(u,v)＝GH/HK，且z在所述闭圆盘的上半圆的取值为1，在所述闭圆盘的下半圆的取值为0；解析所述闭圆盘上的连续函数为6.一种用于智能泊车的图像处理系统，其特征在于，包括：分别设置在目标车辆前后左右，...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢晶梅，宋亚男，徐荣华，
申请(专利权)人：广东工业大学，
类型：发明
国别省市：广东,44