泊车辅助方法和系统技术方案

本发明专利技术提供了一种泊车辅助方法和系统，其中泊车辅助方法包括：实时获取车辆相对于泊车环境的车辆位姿信息；获取车辆特征信息和泊车环境信息；根据车辆位姿信息、车辆特征信息和泊车环境信息生成泊车驾驶指导信息；将泊车驾驶指导信息传输到智能眼镜进行显示。该泊车辅助方法和系统增加了泊车的安全性。

【技术实现步骤摘要】
泊车辅助方法和系统
本专利技术涉及汽车电子
，特别是涉及一种泊车辅助方法和系统。
技术介绍
随着经济的发展汽车保有量每年都不断的增长，汽车泊车难的现象普遍存在。泊车过程中驾驶员需要一边要对泊车点周围环境进行观察和判断，另一边要准确的操控汽车，泊车过程中一个小的误判都可能引起安全事故。因而，汽车泊车要求驾驶员具备熟练的驾驶技巧和敏锐的观察力。现代的汽车一般都配备了泊车辅助系统，用来帮助驾驶员安全的泊车。传统的泊车辅助系统，通过驾驶室的显示屏来显示倒车影像，驾驶员需要一直盯着显示屏上的倒车影像自主操控汽车进行泊车，容易发生安全事故。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种安全可靠的泊车辅助方法和系统。一种泊车辅助方法，所述方法包括:实时获取车辆相对于泊车环境的车辆位姿信息；获取车辆特征信息和泊车环境信息；根据车辆位姿信息、车辆特征信息和泊车环境信息生成泊车驾驶指导信息；将泊车驾驶指导信息传输到智能眼镜进行显示。在其中一个实施例中，所述根据车辆位姿信息、车辆特征信息和泊车环境信息生成泊车驾驶指导信息的步骤，包括:根据车辆特征信息和泊车环境信息计算出泊车轨迹；根据所述泊车轨迹和车辆位姿信息生成泊车驾驶指导信息。在其中一个实施例中，所述将泊车驾驶指导信息传输到智能眼镜进行显示的步骤，包括:将泊车驾驶指导信息转换为语音指导提示和/或视觉指导提示；将所述语音指导提示和/或视觉指导提示传输到所述智能眼镜。在其中一个实施例中，所述实时获取车辆相对于泊车环境的车辆位姿信息步骤，包括:根据设置在车辆上的车载定位装置和设置在泊车环境中的环境定位装置实时获取车辆相对于泊车环境的车辆位姿信息，并对所述车辆位姿信息进行校准。在其中一个实施例中，所述方法还包括:获取车辆后方的影像信息，并将所述影像信息传输到智能眼镜；当车辆上的测距传感器探测到车辆与障碍物的距离小于预设值时，生成警报信息并传输到智能眼镜。一种泊车辅助系统，所述系统包括:车辆位姿获取模块，用于实时获取车辆相对于泊车环境的车辆位姿信息；信息获取模块，用于获取车辆特征信息和泊车环境信息；信息生成模块，根据车辆位姿信息、车辆特征信息和泊车环境信息生成泊车驾驶指导信息；信息显示模块，用于将泊车驾驶指导信息传输到智能眼镜进行显示。在其中一个实施例中，所述信息生成模块包括:泊车轨迹计算模块，用于根据车辆特征信息和泊车环境信息计算出泊车轨迹；泊车驾驶指导信息生成模块，用于根据所述泊车轨迹和车辆位姿信息生成泊车驾驶指导信息。在其中一个实施例中，所述信息显示模块包括:信息转换模块，用于将泊车驾驶指导信息转换为语音指导提示和/或视觉指导提示；指导提示传输模块，用于将所述语音指导提示和/或视觉指导提示传输到所述智能眼镜。在其中一个实施例中，所述车辆位姿获取模块还用于根据设置在车辆上的车载定位装置和设置在泊车环境中的环境定位装置实时获取车辆相对于泊车环境的车辆位姿信息，并对所述车辆位姿信息进行校准。在其中一个实施例中，所述系统还包括:影像获取模块，用于获取车辆后方的影像信息，并将所述影像信息传输到智能眼镜;安全模块，用于当车辆上的测距传感器探测到车辆与障碍物的距离小于预设值时，生成警报信息并传输到智能眼镜。上述泊车辅助方法和系统，可以根据车辆位姿信息、车辆特征信息和泊车环境信息生成泊车驾驶指导信息，并将驾驶指导信息传输到智能眼镜并显示，驾驶员只需根据智能眼镜上显示的泊车驾驶指导信息控制车辆，不需要眼睛一直盯着显示屏来控制车辆，因而减少了操控车辆的失误，增加了泊车的安全性。【附图说明】图1为一个实施例中泊车辅助方法的流程示意图；图2为一个实施例中泊车辅助方法中生成泊车驾驶指导信息步骤的流程示意图；图3为一个实施例中智能眼镜中显示视觉指导提示的示例图；图4为一个实施例中泊车辅助方法的应用环境图；图5为一个实施例中泊车辅助系统的结构示意图；图6为另一个实施例中泊车辅助系统的结构示意图；图7为一个实施例中信息生成模块的结构示意图；图8为一个实施例中信息显示模块的结构示意图。【具体实施方式】为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。如图1所示，在一个实施例中，提供的一种泊车辅助方法，包括:步骤102，实时获取车辆相对于泊车环境的车辆位姿信息。本实施例中，车辆位姿信息是指车辆相对泊车环境对应空间的位置姿态信息，车辆位姿信息包括:车辆的位置信息和车辆的姿态信息。在一个实施例中，步骤102包括:根据设置在车辆上的车载定位装置和设置在泊车环境中的环境定位装置实时获取车辆相对于泊车环境的车辆位姿信息，并对车辆位姿信息进行校准。本实施例中，车载定位装置是指安装在车辆上的定位装置，车载定位装置包括:位姿传感器和运动传感器，其中运动传感器包括速度传感器和加速度传感器。环境定位装置是指安装在泊车环境中的定位装置，其中环境定位装置包括定位节点模块和处理器。定位节点模块接收位姿传感器发送的信号，并将信号传输给处理器，处理器对信号进行处理计算出车辆位姿信息。具体的，位姿传感器包括至少三个不同编号的主动式发射器，这三个主动式发射器不共线的固定安装在车辆上。位姿传感器中存储了关于主动式发射器的相关信息，该相关信息包括:主动式发射器安装在车辆上的位置信息以及不同位置主动式发射器之间的相对位置信息等。定位节点模块包括至少三个被动式距离探测器，这三个被动式距离探测器不共线的固定安装在泊车环境中，三个被动式距离探测器能确定泊车环境三维空间的坐标系O被动式距离探测器探测到主动式发射器发射过来的信号，处理器根据信号的强弱计算出被动式距离探测器与主动式发射器之间的距离值，进一步的，处理器通过距离值计算出主动式发射器在泊车环境三维空间的坐标系中的坐标点，进一步的，处理器根据关于主动式发射器的相关信息和坐标点计算出车辆坐标点，该车辆位姿信息可由车辆坐标点表/Jn ο在另一个实施例中，定位节点模块还可以是固定在泊车环境中的双目相机(可见光相机或红外线相机)，位姿传感器包含至少三个不共线固定标志点(对应相机类型分为可见光标志点火红外线标志点)，双目相机通过识别标志点来确定车辆位姿信息。由于车辆处在运动过程中，计算出来的车辆位姿信息不够准确，通过速度传感器和加速度传感器获取车辆的实时速度数据和实时加速度数据，并将实时速度数据和实时加速度数据传输到处理器，由处理器校准车辆位姿信息。在另一个实施例中，也可通过安装在车辆上的电子水平仪校准车辆位姿信息。处理器将校准后的车辆位姿信息传输到车载电脑。步骤104，获取车辆特征信息和泊车环境信息。车辆特征信息包括车辆轴距、车辆后轴距离车尾的距离、车辆转向轮极限角信息、车辆方向盘转动角度与转向轮转向角度的对应关系等信息。车辆编号作为车辆的标识用来区分不同类型的车辆，车辆编号都有对应的车辆特征信息。具体的，车辆编号对应的车辆特征信息存储在环境定位装置中的数据库，当车辆第一次通过泊车辅助方法进行泊车时，将遍历数据库查询是否存在该车辆编号对应的车辆特征信息，若否，则将车辆编号对应的车辆特征信息存储在数据库。泊车环境信息包括:泊车点的大小、泊车点周围障碍物等本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种泊车辅助方法，所述方法包括：实时获取车辆相对于泊车环境的车辆位姿信息；获取车辆特征信息和泊车环境信息；根据车辆位姿信息、车辆特征信息和泊车环境信息生成泊车驾驶指导信息；将泊车驾驶指导信息传输到智能眼镜进行显示。

【技术特征摘要】
1.一种泊车辅助方法，所述方法包括: 实时获取车辆相对于泊车环境的车辆位姿信息； 获取车辆特征信息和泊车环境信息； 根据车辆位姿信息、车辆特征信息和泊车环境信息生成泊车驾驶指导信息； 将泊车驾驶指导信息传输到智能眼镜进行显示。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车辆位姿信息、车辆特征信息和泊车环境信息生成泊车驾驶指导信息的步骤，包括: 根据车辆特征信息和泊车环境信息计算出泊车轨迹； 根据所述泊车轨迹和车辆位姿信息生成泊车驾驶指导信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将泊车驾驶指导信息传输到智能眼镜进行显示的步骤，包括: 将泊车驾驶指导信息转换为语音指导提示和/或视觉指导提示； 将所述语音指导提示和/或视觉指导提示传输到所述智能眼镜。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时获取车辆相对于泊车环境的车辆位姿信息步骤，包括: 根据设置在车辆上的车载定位装置和设置在泊车环境中的环境定位装置实时获取车辆相对于泊车环境的车辆位姿信息，并对所述车辆位姿信息进行校准。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括: 获取车辆后方的影像信息，并将所述影像信息传输到智能眼镜； 当车辆上的测距传感器探测到车辆与障碍物的距离小于预设值时，生成警报信息并传输到智能眼镜。6.一种泊车辅助系统，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：王建军，朱青松，谢耀钦，
申请(专利权)人：中国科学院深圳先进技术研究院，
类型：发明
国别省市：广东;44