一种泊车辅助的雷达调度方法技术

本发明专利技术公开了一种泊车辅助的雷达调度方法，包括：在开始一次雷达调度后，交替向前雷达的一个传感器和后雷达的一个传感器发送驱动信号，以激活对应传感器发射超声波进行障碍物探测，直至向前雷达的所有传感器和后雷达的所有传感器各发送一次所述驱动信号为止完成当前一次雷达调度；其中，向前雷达的传感器发送的相邻两个驱动信号的时间间隔，及向后雷达的传感器发送的相邻两个驱动信号的时间间隔均大于或者等于设定的安全时间，该安全时间为使安装位置相邻的两个传感器正常工作的最短时间。本发明专利技术的雷达调度方法可将进行一次雷达调度的时间缩短一半，进而可以有效提高泊车辅助系统的反应灵敏度和探测精确度。

【技术实现步骤摘要】
一种泊车辅助的雷达调度方法
本专利技术涉及泊车辅助技术，尤其涉及泊车辅助的雷达调度方法。
技术介绍
现阶段倒车雷达系统已经很成熟地应用到汽车市场，倒车雷达系统是在汽车尾部安装传感器(具体为超声波传感器)，并在传感器探测到障碍物后触发蜂鸣器发出的报警，这样，驾驶员便可根据报警判断车后方的情况。经过车身电子的不断发展及市场的需求，单纯的倒车雷达系统已经无法满足客户的需求，虽然倒车可视系统弥补了倒车雷达系统的不足，但是增加前雷达已经成了市场需求的趋势，这就出现了具有前雷达和后雷达的泊车辅助系统，该种泊车辅助系统使得驾驶员能够通过前雷达和后雷达的传感器判断车辆周围的障碍物，并因此在泊车过程中增加了对车辆前方盲区的监控，有效增加了泊车的安全性。现有的泊车辅助系统。如图1所示，对于大部分泊车辅助系统，其前雷达具有四个传感器(具体为超声波传感器，或者呈超声波探头)，分别为两个两侧传感器和两个中间传感器，两侧传感器包括前左传感器FL和前右传感器FR，中间传感器包括前左中传感器FLM和前右中传感器FRM；其后雷达同样具有四个传感器，分别为两个两侧传感器和两个中间传感器，两侧传感器包括后左传感器RL和后右传感器RR，中间传感器包括后左中传感器RLM和后右中传感器RRM。对于图1所示的泊车辅助系统，如图2所示，其在进行泊车辅助控制时，通常将前雷达的四个传感器的前方探测范围均划分为由近及远的四个前方探测区域，并将后雷达的四个传感器的后方探测范围均划分为由近及远的五个后方探测区域，具体为：前雷达的四个传感器分别具有与各自相对应的四个前方探测区域，其中，四个传感器的第一前方探测区域FL1、FLM1、FRM1、FR1大于或者等于预设的第一前车距，第二前方探测区域FL2、FLM2、FRM2、FR2大于或者等于预设的第二前车距，小于第一前车距，第三前方探测区域FL3、FLM3、FRM3、FR3大于或者等于预设的第三前车距，小于第二前车距，第四前方探测区域FL4、FLM4、FRM4、FR4小于第三前车距；第一后方探测区域RL1、RLM1、RRM1、RR1大于或者等于预设的第一后车距，第二后方探测区域RL2、RLM2、RRM2、RR2大于或者等于预设的第二后车距，小于所述第一后车距，第三后方探测区域RL3、RLM3、RRM3、RR3大于或者等于预设的第三后车距，小于所述第二后车距，第四后方探测区域RL4、RLM4、RRM4、RR4大于或者等于预设的第四后车距，小于所述第三后车距，第五后方探测区域RL5、RLM5、RRM5、RR5小于第四后车距。在此，上述第一至第三前车距可根据传感器的探测范围及对行车安全的影响设定，根据上述说明可知，其中的第一、第二、第三前车距呈递减趋势，例如，上述第一前车距为1000mm，第二前车距为600mm，第三前车距为350mm，其中，上述四个传感器的第一前方探测区域FL1、FLM1、FRM1、FR1，及两侧传感器的第二前方探测区域FL2、FR2为行车安全区，即最近障碍物在该区域内是安全的，前蜂鸣器不鸣叫；两个中间传感器的第二前方探测区域FLM2、FRM2为缓行区，四个传感器的第三前方探测区域FL3、FLM3、FRM3、FR3为警示区，四个传感器的第四前方探测区域FL4、FLM4、FRM4、FR4为危险区。同理，上述第一至第四后车距可根据传感器的探测范围及对行车安全的影响设定，根据上述说明可知，其中的第一、第二、第三、第四后车距呈递减趋势，例如，上述第一后车距为1500mm，第二后车距为1000mm，第三后车距为600mm，第四后车距为350mm，其中，上述四个传感器的第一后方探测区域RL1、RLM1、RRM1、RR1，及两侧传感器的第二后方探测区域RL2、RR2和第三后方探测区域RL3、RR3为行车安全区，即最近障碍物在该区域内是安全的，后蜂鸣器不鸣叫；两个中间传感器的第二后方探测区域RLM2、RRM2为预警区，两个中间传感器的第三后方探测区域RLM3、RRM3为缓行区，四个传感器的第四后方探测区域RL4、RLM4、RRM4、RR4为警示区，四个传感器的第五后方探测区域RL5、RLM5、RRM5、RR5为危险区。根据上述泊车辅助控制方案，如图1所示，泊车辅助系统的控制器U1在检测到驾驶员经泊车辅助开关KPAS输出的泊车辅助开启信号时，或者在检测到换挡杆被切换至倒车挡(R挡)时，即触发R挡开关KR输出倒挡信号时，每进行一次调度就需要通过硬线间隔设定时间依次向每个传感器发送驱动信号，以依次激活各传感器，进而使各传感器依次发射超声波进行障碍物探测，以避免出现例如是相邻传感器相互干扰的问题，该相互干扰主要体现在一个传感器发射的超声波会被另外的距离较近的传感器接收到，并被另外的传感器误判为是自己已发出的超声波的回波，这将直接导致传感器的距离检测出现错误。基于该目的，上述设定时间不易过短，通常应该大于或者等于30ms，这就降低了各传感器在每次调度中的同步性，并且使得控制器进行一次调度的时间较长，进而影响了泊车辅助系统的灵敏度和精确度。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的是为了解决现有雷达调度方法存在的时间较长及同步性较差的问题，提供一种可以提高泊车辅助系统灵敏度和精确度的雷达调度方法。为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案为：一种泊车辅助的雷达调度方法，包括：在开始一次雷达调度后，交替向前雷达的一个传感器和后雷达的一个传感器发送驱动信号，以激活对应传感器发射超声波进行障碍物探测，直至向前雷达的所有传感器和后雷达的所有传感器各发送一次所述驱动信号为止完成当前一次雷达调度；其中，向前雷达的传感器发送的相邻两个驱动信号的时间间隔大于或者等于设定的安全时间，向后雷达的传感器发送的相邻两个驱动信号的时间间隔大于或者等于所述安全时间，所述安全时间为使安装位置相邻的两个传感器正常工作的最短时间。优选的是，所述交替向前雷达的一个传感器和后雷达的一个传感器发送驱动信号包括：间隔固定的设定时间交替向前雷达的一个传感器和后雷达的一个传感器发送驱动信号，所述设定时间大于或者等于一半的所述安全时间，且小于所述安全时间。优选的是，所述安全时间大于或者等于30ms。优选的是，所述交替向前雷达的一个传感器和后雷达的一个传感器发送驱动信号包括：交替向前雷达的一个传感器和后雷达的一个传感器发送驱动信号，且先向后雷达的一个传感器发送所述驱动信号。优选的是，所述方法还包括：在进行一次雷达调度中，顺次向前雷达的各传感器发送所述驱动信号；及/或，在进行一次雷达调度中，顺次向后雷达的各传感器发送所述驱动信号。优选的是，所述前雷达包括沿着汽车的前端弧面从左至右顺次设置的前左传感器、前左中传感器、前右中传感器和前右传感器，所述后雷达包括沿着汽车的后端弧面从左至右顺次设置的后左传感器、后左中传感器、后右中传感器和后右传感器。优选的是，所述交替向前雷达的一个传感器和后雷达的一个传感器发送驱动信号包括：依次向后左传感器、前左传感器、后左中传感器、前左中传感器、后右中传感器、前右中传感器、后右传感器和前右传感器发送所述驱动信号。本专利技术的有益效果在于，本专利技术的泊车辅助的雷达调度方法利用前雷达传感器与后雷达传感器之间的空间距离较大，且前雷达传感器发射的超声波与后雷达传感器发射的超声本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种泊车辅助的雷达调度方法，其特征在于，包括：在开始一次雷达调度后，交替向前雷达的一个传感器和后雷达的一个传感器发送驱动信号，以激活对应传感器发射超声波进行障碍物探测，直至向前雷达的所有传感器和后雷达的所有传感器各发送一次所述驱动信号为止完成当前一次雷达调度；其中，向前雷达的传感器发送的相邻两个驱动信号的时间间隔大于或者等于设定的安全时间，向后雷达的传感器发送的相邻两个驱动信号的时间间隔大于或者等于所述安全时间，所述安全时间为使安装位置相邻的两个传感器正常工作的最短时间。

【技术特征摘要】
1.一种泊车辅助的雷达调度方法，其特征在于，包括：在开始一次雷达调度后，交替向前雷达的一个传感器和后雷达的一个传感器发送驱动信号，以激活对应传感器发射超声波进行障碍物探测，直至向前雷达的所有传感器和后雷达的所有传感器各发送一次所述驱动信号为止完成当前一次雷达调度；其中，向前雷达的传感器发送的相邻两个驱动信号的时间间隔大于或者等于设定的安全时间，向后雷达的传感器发送的相邻两个驱动信号的时间间隔大于或者等于所述安全时间，所述安全时间为使安装位置相邻的两个传感器正常工作的最短时间；所述交替向前雷达的一个传感器和后雷达的一个传感器发送驱动信号包括：间隔固定的设定时间交替向前雷达的一个传感器和后雷达的一个传感器发送驱动信号，所述设定时间大于或者等于一半的所述安全时间，且小于所述安全时间。2.根据权利要求1所述的雷达调度方法，其特征在于，所述安全时间大于或者等于30ms。3.根据权利要求1所述的雷达调度方法，其特征在于，所述交替向前雷达的一...

【专利技术属性】
技术研发人员：王占一，胡金龙，
申请(专利权)人：安徽江淮汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34