【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人配件
，尤其是涉及一种机器人力度可调抓取抓手。
技术介绍
目前，机器人抓取用抓手主要采用机器人手臂带动气动或电动抓手，完成各种要求的运动。在整个抓取运动过程中，抓取力度不可控，可能对易破碎和易形变的被抓取物造成破坏。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种机器人力度可调抓取抓手，它具有结构简单，且抓取力度可调的特点。 本专利技术所采用的技术方案是：机器人力度可调抓取抓手，包括抓手组件，所述机器人力度可调抓取抓手还包括外套，该外套上端固定有伺服电机，该伺服电机连接有丝杠，同时，该抓手组件包括至少2根手指，该手指的上端内侧铰连于该外套的下端、该手指的上端外侧铰连有连杆，该连杆的另一端铰连有螺母，且该螺母和该丝杠螺接配合，以及，至少1个手指上设有压力感应器，该压力感应器通过一驱动器连接至该伺服电机。 所述伺服电机通过一减速装置连接该丝杠。 本专利技术和现有技术相比所具有的优点是：结构简单，且抓取力度可调。本专利技术的机器人力度可调抓取抓手所用部件极小，从而结构较为简单。而且，当抓手组件抓住工件的时候，手指和工件之间产生的力通过压力感应器反馈信号给驱动器，驱动器判定力值小于设定值时控制该伺服电机转动进而通过丝杠转动带动手指夹紧，且当力值达到设定值时停止。同样，如果抓取工件的瞬时力值偏大，抓手放松，且达到设定值停止。 附图说明 下面结合附图和实施例对本专...
【技术保护点】
机器人力度可调抓取抓手，包括抓手组件（50），其特征在于：所述机器人力度可调抓取抓手还包括外套（10），该外套（10）上端固定有伺服电机（20），该伺服电机（20）连接有丝杠（40），同时，该抓手组件（50）包括至少2根手指（51），该手指（51）的上端内侧铰连于该外套（10）的下端、该手指（51）的上端外侧铰连有连杆（52），该连杆（52）的另一端铰连有螺母（53），且该螺母（53）和该丝杠（40）螺接配合，以及，至少1个手指（51）上设有压力感应器（60），该压力感应器（60）通过一驱动器（70）连接至该伺服电机（20）。
【技术特征摘要】
1.机器人力度可调抓取抓手，包括抓手组件（50），其特征在于：所述机器人力度可调抓取抓手还包括外套（10），该外套（10）上端固定有伺服电机（20），该伺服电机（20）连接有丝杠（40），同时，该抓手组件（50）包括至少2根手指（51），该手指（51）的上端内侧铰连于该外套（10）的下端、该手指（51）的上端外侧铰连有连杆（52），该连杆...
【专利技术属性】
技术研发人员：毛强，
申请(专利权)人：安徽大巨工业机器人制造有限公司，
类型：新型
国别省市：安徽;34
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