四轮转向车辆及用于它的扭矩分配控制方法技术

一种用于控制车辆的可转向后轮的扭矩分配的方法，包括：检测至少一个可转向后轮的后轮转向角；以及检测第一车况。该方法进一步包括：至少部分地基于后轮转向角和第一车况来确定加权的后转向角值，以及响应于加权的后转向角值来控制可转向后轮。

【技术实现步骤摘要】

一种车辆，包括四轮转向控制器以及全轮驱动控制器。四轮转向控制器有利于控制后轮的转向角。全轮驱动控制器有利于控制后轮之间的扭矩分配。
技术介绍
常规的四轮转向车辆包括可转向前轮和可转向后轮。可转向后轮可以提供动力，并且提供给可转向后轮的扭矩可被改变，以有利于牵引、操纵及稳定性控制。当后轮同时被转向和提供动力时，它们可容易受路面影响而失去牵引力和稳定性，引起不稳定性和/或失控。
技术实现思路
根据一个实施方式，一种用于控制车辆的可转向后轮的扭矩分配的方法，包括:检测至少一个可转向后轮的后轮转向角，以及将后轮转向角从第一控制器传递给第二控制器。第一控制器构造成有助于可转向后轮的转向，第二控制器构造成有助于可转向后轮之间的扭矩分配。该方法进一步包括:检测第一车况；以及在第二控制器处执行下列操作:至少部分地基于后轮转向角和第一车况来确定加权的后转向角值，以及响应于加权的后转向角值来控制可转向后轮。根据另一实施方式，一种用于控制车辆的可转向后轮的扭矩分配的方法，包括:检测至少一个可转向后轮的后轮转向角，以及检测第一车况。该方法进一步包括:至少部分地基于后轮转向角和第一车况来确定加权的后转向角值，以及至少部分地基于加权的后转向角值来确定用于第一控制器的第一控制权限。第一控制器构造成有助于可转向后轮的转向。该方法还进一步包括:至少部分地基于加权的后转向角值来确定用于第二控制器的第二控制权限。第二控制器构造成有助于可转向后轮之间的扭矩分配。该方法进一步包括:响应于加权的后转向角值的变化来改变第一控制权限和第二控制权限中的每一个，以及响应于第一控制权限和第二控制权限来控制可转向后轮的转向和扭矩分配。根据又一实施方式，一种用于控制车辆的可转向后轮的扭矩分配的方法，包括:确定用于第一控制器的第一控制权限，以及确定用于第二控制器的第二控制权限。第一控制器构造成有助于可转向后轮的转向，第二控制器构造成有助于可转向后轮之间的扭矩分配。该方法进一步包括:彼此同时且反比例地改变第一控制权限和第二控制权限中的每一个，以及响应于第一控制权限和第二控制权限来控制可转向后轮的转向和扭矩分配。【附图说明】结合接下来的说明书、所附权利要求和附图将更好地理解各实施方式，其中:图1是描述根据一个实施方式的车辆的右前透视图；图2是描述图1中车辆的传动系的示意图，其中用实线表示后轮异相转向，虚线表示同相转向；图3是四轮转向(4WS)控制器和全轮驱动(AWD)控制器与图1中车辆的某些其它部件一起的框图；图4是描述外侧的基于速度的比例因数与车速之间的关系的示例图；图5是描述内侧的基于速度的比例因数与车速之间的关系的示例图；图6是描述基于4WS的比例因数与加权的后转向角值之间的关系的示例图；图7是描述基于横向加速度的比例因数与横向加速度之间的关系的示例图；以及图8是描述根据一个实施方式由图3的4WS控制器和AWD控制器执行的控制程序的流程图。【具体实施方式】下文中结合附图1-8详细地描述各实施方式，其中在整个附图中，相似的附图标记表示相同或相应的元件。根据一个实施方式的车辆20可以包括如图1所示的汽车,或者任何一种其它适合的车辆，例如休闲车或多用途车辆。如图1所示，车辆20可以包括相对于车架26可旋转地支撑的前轮22和后轮24。车辆20的前轮22和后轮24可以包括可转向车轮，使得车辆20包含四轮转向(4WS)车辆(例如全轮转向(AWS)车辆)。如图1所示，车辆20可以包括方向盘28，其可有利于前后轮22、24的枢转，从而使车辆20转向。前后轮22、24可以与各自的前后转向组件相关联，前后转向组件有利于响应方向盘28的操作使前后轮22、24转动。在一个实施方式中，前转向组件可以包括与方向盘28机械相连的齿条和小齿轮装置。在这样的实施方式中，方向盘28的顺时针或逆时针旋转可以机械地致动齿条和小齿轮装置，以使前轮22分别向右和向左枢转。如图2所示，当前轮22转动时，后轮24可以与前轮22同相(例如，如虚线所示，在与前轮22相同的方向上转动)转动，或者与前轮22异相(例如，如实线所示，在与前轮22相反的方向上转动)转动。当后轮24与前轮22异相转动时，与另外只转动前轮22的情况相比，车辆20可以以更小的转弯半径转弯。当后轮24与前轮22同相转动时，与另外只转动前轮22的情况相比，车辆20更不容易发生不稳定和/或失去牵引力，并且能发生更小的横摆。在一个实施方式中，可以根据车辆20的速度使后轮24与前轮22同相或异相转动。例如，当车辆20低速运行时(例如，低于大约30KPH)，后轮24可以与前轮22异相转动。当车辆20高速运行时，例如高于大约30KPH，后轮24可以与前轮22同相转动。在另一实施方式中，根据车辆20的速度，后轮22的转动可以选择性地不起作用。例如，当车辆20以相对较高的速度运行时，例如高于大约30KPH，后轮24的转向可以不起作用，使得车辆20作为两轮转向车辆运行。后轮24转向角(例如，后转向角)的整体大小可以依赖于后轮24与前轮22是同相转动还是异相转动。例如，当后轮24与前轮22异相转动时，前后轮22、24可以同时转动，使得后转向角的大小基本上类似于前轮22的整体转向角(例如，前转向角)的大小。当后轮24与前轮22同相转动时，后轮24可以转动得不如前轮22那么大，使得后转向角的大小基本上小于前转向角的大小。[0021 ] 如图3所示，车辆20可以包括4WS控制器32，其有助于电子转向致动器30的操作以使后轮24转动。电子转向致动器30可以各自分别与后轮24之一相关联，并且可以有助于后轮24的机动独立枢转。当转动方向盘28使车辆20转向时，4WS控制器32能够操作电子转向致动器30，从而以如下方式控制后轮24的转向:提高车辆的可操纵性(例如，通过低速时后轮异相转向)，提高车辆的转弯稳定性(例如，通过高速时后轮同相转向)，有助于侧滑控制，和/或提高车辆的瞬时转向响应特性(例如，通过提高的横摆共振频率和阻尼性能)。后轮24的特定转向角可以依赖于方向盘28的位置以及各种车况，例如节气门位置、车速、横摆率或其它对于选择合适后转向角有效的状况。在一个实施方式中，每个电子转向致动器30可以独立操作，并且每个后轮24的转向角可以独立选择以提供用于后轮24的有效阿克曼角。或者，后轮24可以通过一个或多个致动器一起枢转。4WS控制器32以线驱动型构造或其它任一种合适的可选择构造与电子转向致动器30电连接。将意识到，4WS控制器32可以包括发动机控制单元(ECT)、动力系控制模块(PCM)、发动机控制模块(ECM)或者其它任一种合适的可选择的车辆控制器。在一个实施方式中，电子转向致动器30可以包括线性伺服电机。每个线性伺服电机可以包括与各自后轮24之一的转向节相连的可移动活塞。可移动活塞可以有选择地、独立地操作，从而使各自的转向节绕着主销轴线枢转，并有助于后轮24的转动。将意识到，电子转向致动器30可以包括各种有助于后轮转向的电子控制的合适的可选择装置中的任一种。还将意识到，前后轮转向组件可构造成各种有助于车轮机械或电转向的合适的可选择装置中的任一种。如图3所示，4WS控制器32可以与控制区域网路(CAN)总线33连接，该总线33有助于各种控制系统和本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于控制车辆的可转向后轮的扭矩分配的方法，该方法包括：检测至少一个可转向后轮的后轮转向角；将后轮转向角从第一控制器传递给第二控制器，第一控制器构造成有助于可转向后轮的转向，第二控制器构造成有助于可转向后轮之间的扭矩分配；检测第一车况；以及在第二控制器处，执行下列操作：至少部分地基于后轮转向角和第一车况来确定加权的后转向角值；以及响应于加权的后转向角值来控制可转向后轮。

【技术特征摘要】
2013.02.13 US 13/765,7681.一种用于控制车辆的可转向后轮的扭矩分配的方法，该方法包括: 检测至少一个可转向后轮的后轮转向角； 将后轮转向角从第一控制器传递给第二控制器，第一控制器构造成有助于可转向后轮的转向，第二控制器构造成有助于可转向后轮之间的扭矩分配； 检测第一车况；以及 在第二控制器处，执行下列操作: 至少部分地基于后轮转向角和第一车况来确定加权的后转向角值；以及 响应于加权的后转向角值来控制可转向后轮。2.如权利要求1所述的方法，进一步包括: 检测第二车况；以及 在第二控制器处，响应于第二车况来控制可转向后轮。3.如权利要求2所述的方法，其中，检测第一车况包括检测车速，检测第二车况包括检测横向加速度。4.如权利要求1所述的方法，其中，检测第一车况包括检测车速，并且进一步包括: 确定车辆的转向； 至少部分地基于转向来确定内侧车轮和外侧车轮； 至少部分地基于车速来确定内侧车轮比例因数； 至少部分地基于车速来确定外侧车轮比例因数； 其中进一步至少部分地基于内侧车轮比例因数和外侧车轮比例因数来确定加权的后转向角值。5.如权利要求4所述的方法，进一步包括: 至少部分地基于加权的后转向角值来确定第一比例因数； 进一步至少部分地基于第一比例因数来确定第一控制器的第一控制权限； 进一步至少部分地基于第一比例因数来确定第二控制器的第二控制权限；以及 响应于第一控制权限和第二控制权限来控制可转向后轮。6.如权利要求5所述的方法，进一步包括:当加权的后转向角值增大时，增大第一控制权限并减小第二控制权限。7.如权利要求5所述的方法，进一步包括: 检测第二车况； 至少部分地基于第二车况来计算第二比例因数； 至少部分地基于第二比例因数来确定第一控制器的第一控制权限；以及 至少部分地基于第二比例因数来确定第二控制器的第二控制权限。8.如权利要求7所述的方法，进一步包括:当第二车况增加时，减小第一控制权限并增大第二控制权限。9.一种用于控制车辆的可转向后轮的扭矩分配的方法，该方法包括: 检测至少一个可转向后轮的后轮转向角； 检测第一车况； 至少部分地基于后轮转向角和第一车况来确定加权的后转向角值； 至少部分地基于加权的后转向角值来确定用于第一控制器的第一控制权限，第一控制器构造成有助于可转向后轮的转向； 至少部分地基于加权的后转向角值来确定用于第二控制器的第二控制权限，第二控制器构造成有助于可转向后轮之间的扭矩分配；...

【专利技术属性】
技术研发人员：X·康，C·J·西姆巴尔，D·A·汤普森，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP