半自动泊车的方法及系统技术方案

本发明专利技术提供了一种半自动泊车的方法及系统，该半自动泊车的方法包括：A1.泊车参数计算；A2.泊车起点确定。本发明专利技术的有益效果是本发明专利技术的半自动泊车的方法及系统泊车入位精度高，而且在窄小的停车位也同样能够保证精确泊车。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术提供了一种半自动泊车的方法及系统，该半自动泊车的方法包括：A1.泊车参数计算；A2.泊车起点确定。本专利技术的有益效果是本专利技术的半自动泊车的方法及系统泊车入位精度高，而且在窄小的停车位也同样能够保证精确泊车。【专利说明】半自动泊车的方法及系统
本专利技术涉及汽车领域，尤其涉及半自动泊车的方法及系统。
技术介绍
随着科技的进步，社会的发展，汽车已广泛被使用，部分汽车具有泊车入位的功能，但是目前的泊车入位精度不高，尤其是窄小的停车位更加难以泊车。
技术实现思路
为了解决现有技术中的问题，本专利技术提供了一种半自动泊车的方法。本专利技术提供了一种半自动泊车的方法，包括如下步骤:Al.泊车参数计算；A2.泊车起点确定；A3.判断是否超过起点S0，若是，那么执行步骤A5，否则提示车速过低并退出泊车系统和结束；A4.显示提示挂R档，提示往后退；A5.判断是否达到起点位置S0，若是，那么执行步骤A6，否则执行步骤A3 ；A6.手离开方向盘，脚踩刹车，准备进行自动泊车入位；A7.计算并调用对应路径参数；A8.驱动EPS右打死方向盘且车往后退；A9.判断是否到达P点，若是，那么执行步骤A10，否则继续执行步骤A9 ；A10.驱动EPS向左回正方向盘；All.车走斜线继续往后退；A12.判断是否到达N点，若是，那么执行步骤A13，否则继续执行步骤A12 ；A13.驱动EPS左打死方向盘且车往后退；A14.车后倒车雷达测试距离；A15.判断车身角度是否回正为90度，若是，那么执行步骤A16，否则执行分支步骤；A16.车后障碍物距离是否大于等于预设距离，若是，那么执行步骤A17，否则执行步骤A18 ；A17.系统识别到车位>=L+1.2米；A18.回正方向盘继续往后倒车；A19.判断车后距离是否小于等于预定距离，若是，那么执行步骤A20，否则继续执行步骤A19 ；A20.提示泊车结束。作为本专利技术的进一步改进，在所述步骤A16中，预设距离为0.8米。作为本专利技术的进一步改进，在所述步骤A19中，预定距离为0.4米。作为本专利技术的进一步改进，所述分支步骤包括:(I).判断车后距离是否小于等于0.4米，若是，那么执行步骤(2)，否则执行步骤A15 ；(2).进入多步泊车；(3).驱动EPS右打死方向盘且挂D档前行；(4).车前驻车雷达测试距离；(5).判断车身角度是否回正为90度，若是，那么执行第一分支步骤，否则执行第二分支步骤；在所述第一分支步骤中包括:Ql.驱动EPS回正方向盘；Q2.判断车前距离是否小于等于规定距离，若是，那么执行步骤A20，否则返回执行步骤Q2 ；在所述第二分支步骤中包括:S1.判断车前距离是否小于等于0.4米，若是，那么执行步骤S2，否则执行步骤(5)；S2.停车并挂R档，然后执行步骤A13。作为本专利技术的进一步改进，在所述步骤Q2中，规定距离为0.4米。本专利技术还提供了一种半自动泊车的系统，该系统包括:参数计算单元,用于泊车参数计算；起点确定单元,用于泊车起点确定；第一判断单元，用于判断是否超过起点S0，若是，那么执行第二判断单元，否则提示车速过低并退出泊车系统和结束；后退提示单元，用于提示往后退；第二判断单元，用于判断是否达到起点位置S0，若是，那么执行挂R档提示单元，否则执行第一判断单元；挂R档提示单元，用于显示提示挂R档；计算调用单元，用于计算并调用对应路径参数；第一驱动单元，用于驱动EPS右打死方向盘且车往后退；第三判断单元，用于判断是否到达P点，若是，那么执行第二驱动单元，否则继续执行第三判断单元；第二驱动单元，用于驱动EPS向左回正方向盘；第四判断单元，用于判断是否到达N点，若是，那么执行第三驱动单元，否则继续执行第四判断单元；第三驱动单元，用于驱动EPS左打死方向盘且车往后退；雷达测试单元，用于车后倒车雷达测试距离；第五判断单元，用于判断车身角度是否回正为90度，若是，那么执行第六判断单元，否则执行分支系统；第六判断单元，用于判断车后障碍物距离是否大于等于预设距离，若是，那么执行识别单元，否则回正方向盘继续往后倒车；识别单元，用于系统识别到是否进行多步泊车以车位长>=L+1.2米为分界点；第七判断单元，用于判断车后距离是否小于等于预定距离，若是，那么提示泊车结束，否则继续执行第七判断单元。本专利技术的有益效果是:本专利技术的半自动泊车的方法及系统泊车入位精度高，而且在窄小的停车位也同样能够保证精确泊车。【专利附图】【附图说明】图1是本专利技术的泊车参数坐标建立示意图。图2是本专利技术的半自动泊车方法的第一个示意图。图3是本专利技术的半自动泊车方法的第二个示意图。图4是本专利技术的半自动泊车方法的第三个示意图。图5是本专利技术的半自动泊车方法的第四个示意图。图6是本专利技术的半自动泊车方法的第五个示意图。图7是本专利技术的半自动泊车方法的第六个示意图。图8是本专利技术的半自动泊车方法的第七个示意图。图9是本专利技术的半自动泊车方法的第八个示意图。图10是本专利技术的半自动泊车的方法流程图。【具体实施方式】如图1所示，本专利技术公开了一种半自动泊车的方法，包括如下步骤:A1.泊车参数坐标建立(如图1)与计算；A2.泊车起点确定；A3.判断是否超过起点SO (见图2，图3)，若是，那么执行步骤A5，否则提示车速过低并退出泊车系统和结束；A4.显示提示挂R档，提示往后退；；A5.判断是否达到起点位置S0，若是，那么执行步骤A6，否则执行步骤A3 ；A6.手离开方向盘，脚踩刹车，准备进行自动泊车入位；A7.计算并调用对应路径参数；AS.驱动EPS右打死方向盘且车往后退；A9.判断是否到达P点(见图4，图5)，若是，那么执行步骤A10，否则继续执行步骤A9 ；A10.驱动EPS向左回正方向盘；A11.车走斜线继续往后退；A12.判断是否到达N点(见图6)，若是，那么执行步骤A13，否则继续执行步骤A12;A13.驱动EPS左打死方向盘且车往后退;A14.车后倒车雷达测试距离；A15.判断车身角度是否回正为90度，若是(见图7)，那么执行步骤A16，否则执行分支步骤；A16.车后障碍物距离是否大于等于预设距离，若是，那么执行步骤A17，否则执行步骤A18 ；A17.系统识别到车位>=L+1.2米；A18.回正方向盘继续往后倒车；A19.判断车后距离是否小于等于预定距离，若是，那么执行步骤A20，否则继续执行步骤A19 ；A20.提示泊车结束。在所述步骤A16中，预设距离为0.8米。在所述步骤A19中，预定距离为0.4米。所述分支步骤包括:(I).判断车后距离是否小于等于0.4米，若是，那么执行步骤(2)，否则执行步骤A15 ；(2).进入多步泊车(见图8)；(3).驱动EPS右打死方向盘且挂D档前行；(4).车前驻车雷达测试距离；(5).判断车身角度是否回正为90度(见图9)，若是，那么执行第一分支步骤，否则执行第二分支步骤；在所述第一分支步骤中包括:Ql.驱动EPS回正方向盘；Q2.判断车前距离是否小于等于规定距离，若是，那么执行步骤A20，否则返回执行步骤Q2 ；在所述第二分支步骤中包括:S1.判断车前距离是否小于等于0.4米，若是，那么执行步骤S2，否则执行步骤(5)；S2.停车并挂R档，然后执行步骤A13。在所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种半自动泊车的方法，其特征在于，包括如下步骤：A1.泊车参数坐标建立与计算；A2.泊车起点确定；A3.判断是否超过起点S0，若是，那么执行步骤A4，否则提示车速过低并退出泊车系统和结束；A4.显示提示挂R档，提示往后退；A5.判断是否到达起点位置S0，若是，那么执行步骤A6，否则执行步骤A3；A6.手离开方向盘，脚踩刹车,准备进行自动泊车入位；A7.泊车ECU计算并调用对应路径参数；A8.驱动EPS右打死方向盘且车往后退；A9.判断是否到达P点，若是，那么执行步骤A10，否则继续执行步骤A9；A10.驱动EPS向左回正方向盘；A11.车走斜线继续往后退；A12.判断是否到达N点，若是，那么执行步骤A13，否则继续执行步骤A12；A13.驱动EPS左打死方向盘且车往后退；A14.车后倒车雷达测试距离；A15.判断车身角度是否回正为90度，若是，那么执行步骤A16，否则执行分支步骤；A16.车后障碍物距离是否大于等于预设距离，若是，那么执行步骤A17，否则执行步骤A18；A17.系统识别到车位长>=L+1.2米；A18.回正方向盘继续往后倒车；A19.判断车后距离是否小于等于预定距离，若是，那么执行步骤A20，否则继续执行步骤A19；A20.提示泊车结束。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：温良伟，
申请(专利权)人：深圳市航盛电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44