引导式泊车系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种引导式泊车系统及方法，包括：摄像头模块，包括四个或四个以上摄像头，分别设置于车辆的前方、后方、左侧和右侧，能覆盖车辆周边所有视场范围；泊车逻辑运算模块，基于车辆的方向盘转角信号、档位信号计算出实车车轮和车身的运动路线，形成实时同步的车辆运行的轨迹线；泊车引导线标识模块，根据车身参数、泊车模式以及泊车车位参数标识出用于辅助泊车的引导线；泊车文字提示模块，用于输出辅助泊车的文字信息；影像合成模块，用于将所述轨迹线、引导线、文字信息以及各摄像头获得的影像合成在一起；显示模块，用于显示所述影像合成模块所合成的影像。在泊车过程中，本发明专利技术能够有效地给予驾驶员帮助和引导。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于汽车泊车系统，具体涉及一种引导式泊车系统及方法。
技术介绍
目前很多中高端车上配置有360全景环视系统，分别在前保杠，后门盖，左右后视镜上装上鱼眼广角摄像头，通过视频处理合成，在DVD终端显示汽车四周的俯视图像，便于驾驶员能够准确分辨汽车周边的情况。但是此技术仅仅只能给驾驶员提供一个汽车周边的实时环境，当周边环境有很多车辆或者障碍物的时候，驾驶员在泊车的时候，只凭借图像是不能够帮助驾驶员有效的泊车。目前，对于借用普通的倒车摄像头，当在倒车的时候，驾驶员是不能完全观察汽车周边的实时情况，也没有对应的引导线和提示给予驾驶员帮助，可能会造成驾驶员判断不准确，导致不必要的碰撞事故或者安全隐患。因此，有必要开发一种新的引导式泊车系统及方法。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种引导式泊车系统及方法，能给驾驶员提供更有效的泊车辅助。本专利技术所述的引导式泊车系统，包括：摄像头模块，包括四个或四个以上摄像头，分别设置于车辆的前方、后方、左侧和右侧，能覆盖车辆周边所有视场范围；泊车逻辑运算模块，基于车辆的方向盘转角信号、档位信号计算出实车车轮和车身的运动路线，形成实时同步的车辆运行的轨迹线；泊车引导线标识模块，根据车身参数、泊车模式以及泊车车位参数标识出用于辅助泊车的引导线，该引导线包括最小泊车区域线、车位比较参照线和停止线；泊车文字提示模块，用于输出辅助泊车的文字信息；影像合成模块，用于将所述轨迹线、引导线、文字信息以及各摄像头获得的影像合成在一起，该影像合成模块分别与摄像头模块、泊车逻辑运算模块、泊车引导线标识模块、泊车文字提示模块连接；显示模块，用于显示所述影像合成模块所合成的影像，该显示模块与影像合成模块连接。所述车身参数为车身的长度和宽度；当泊车模式为平行泊车时，所述泊车车位的参数为车位的宽度，当泊车模式为垂直泊车时，所述泊车车位的参数为车位的长度。所述摄像头模块包括四个摄像头，分别安装在前保杠、后门盖、左后视镜和右后视镜上。本专利技术所述的一种引导式泊车方法，采用本专利技术所述的引导式泊车系统，其方法包括以下步骤：步骤1、摄像头模块采集车辆的前方、后方、左侧和右侧的场景影像；步骤2、泊车逻辑运算模块基于车辆的方向盘转角信号、档位信号计算出实车车轮和车身的运动路线，形成实时同步的车辆运行的轨迹线；步骤3、泊车引导线标识模块根据车身参数、泊车模式以及泊车车位参数标识出用于辅助泊车的引导线，该引导线包括最小泊车区域线、车位比较参照线和停止线；步骤4、泊车文字提示模块输出辅助泊车的文字信息；步骤5、影像合成模块将所述轨迹线、引导线、文字信息以及各摄像头获得的影像合成在一起；步骤6、显示模块显示所合成的影像。本专利技术的有益效果：在泊车过程中，根据摄像头采集的图像，模拟实时环境，并在图像中增加了实时的动态轨迹线，以及辅助泊车的引导线和文字提示，给驾驶员提供泊车辅助，使驾驶员能够快速、准确、安全地进行泊车。附图说明图1是本专利技术的原理框图；图2是本专利技术的流程图；图3是本专利技术中引导式平行泊车第一步示意图；图4是本专利技术中引导式平行泊车第二步示意图；图5是本专利技术中引导式平行泊车第三步示意图；图6是本专利技术中引导式垂直泊车第一步示意图；图7是本专利技术中引导式垂直泊车第二步示意图；图8是本专利技术中引导式垂直泊车第三步示意图；图中，1、摄像头模块，2、泊车逻辑运算模块，3、泊车引导线标识模块，4、影像合成模块，5、泊车文字提示模块，6、显示模块,7、第一黄色矩形框，8、蓝色矩形框，9、第一绿色线框，10、第一轨迹线，11、第一停止线，12、第二轨迹线，13、第二黄色矩形框，14、蓝色线条，15、第二绿色线框，16、第二停止线，17，第三轨迹线。具体实施方式下面结合附图对本专利技术作进一步说明。如图1所示的引导式泊车系统包括摄像头模块1、泊车逻辑运算模块2、泊车引导线标识模块3、泊车文字提示模块5和影像合成模块4。摄像头模块1包括四个摄像头，分别安装在前保杠、后门盖、左后视镜和右后视镜上，能覆盖车辆周边所有视场范围。泊车逻辑运算模块2基于车辆的方向盘转角信号、档位信号计算出实车车轮和车身的运动路线，形成实时同步的车辆运行的轨迹线，比如：图4中第一轨迹线10，图5中的第二轨迹线12以及图8中的第三轨迹线17。泊车引导线标识模块3根据车身参数、泊车模式以及泊车车位参数标识出用于辅助泊车的引导线，该引导线包括最小泊车区域线（比如：图3中的第一黄色矩形框7，图7中的第二黄色矩形框13）、车位比较参照线（比如：图3中的蓝色矩形框8，和图6中的蓝色线条14）和停止线（比如：图4中第一停止线11和图7中的第二停止线16）。所述车身参数为车身的长度和宽度；当泊车模式为平行泊车时，所述泊车车位的参数为车位的宽度，当泊车模式为垂直泊车时，所述泊车车位的参数为车位的长度。泊车文字提示模块5用于输出辅助泊车的文字信息，比如：请注意周边真实环境。影像合成模块4用于将所述轨迹线、引导线、文字信息以及各摄像头获得的影像合成在一起，该影像合成模块4分别与摄像头模块1、泊车逻辑运算模块2、泊车引导线标识模块3、泊车文字提示模块5连接。显示模块6用于显示所述影像合成模块4所合成的影像，该显示模块6与影像合成模块4连接。如图2所示，本专利技术所涉及的硬件部分可利用车辆上现有的360°全景环视系统，利用360°全景环视系统的4路摄像头a采集实时图像、方向盘转角信号b、档位信号c以及CAN信号d，通过360°全景环视控制器e中的DSP芯片对图像进行处理，增加了文字提示功能，形成对给驾驶员提供有效帮助的图像，直观显示在显示模块6上，驾驶员根据显示模块6显示的提示，调整方向盘角度，档位的更换进行操作，能有效快捷的帮助驾驶员进行泊车。如图3所示，本专利技术所述的一种引导式泊车方法，采用本专利技术所述的引导式泊车系统，其方法包括以下步骤：步骤1、摄像头模块1采集车辆的前方、后方、左侧和右侧的场景影像。步骤2、泊车逻辑运算模块2基于车辆的方向盘转角信号、档位信号计算出实车车轮和车身的运动路线，形成实时同步的车辆运行的轨迹线。步骤3、泊车引导线标识模块3根据车身参数、泊车模式以及泊车车位参数标识出用于辅助泊车的引导线，该引导线包括最小泊车区域线、车位比较参照线和停止线。步骤4、泊车文字提示模块5输出辅助泊车的文字信息。步骤5、影像合成模块4将所述轨迹线、引导线、文字信息以及各摄像头获得的影像合成在一起。步骤6、显示模块6显示所合成的影像。采用本专利技术所述的引导式泊车系统进行泊车的具有操作过程如下：一、引导式平行泊车：第一步、参见图3，车辆向前行驶，寻找大小合适的车位（车位长度需大于图中右侧的最小泊车区域线，即图3中的第一黄色矩形框7的范围，且竖直车位线与第一黄色矩形框7的边线齐平）；继续向前行驶，当右侧障碍车辆的尾端位于图中的车位比较参照线（即蓝色矩形框8）的上方，停车，切换至倒档，驾驶者须向倒车一侧转动方向盘至最大转角，开始倒车。第二步，参见图4，倒车至第一停止线11与路沿相切时停止（倒车过程中注意第一轨迹线10，该位置可能发生碰撞）；向反方向转动方向盘至最大转角，继续倒车。第三步、参见图5，倒车至车辆摆正后（倒车过程中注意第二轨迹线12，该位置处可能发生碰撞），方向盘摆正，引导结束。车辆最终停靠在图本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种引导式泊车系统，其特征在于，包括：摄像头模块（1），包括四个或四个以上摄像头，分别设置于车辆的前方、后方、左侧和右侧，能覆盖车辆周边所有视场范围；泊车逻辑运算模块（2），基于车辆的方向盘转角信号、档位信号计算出实车车轮和车身的运动路线，形成实时同步的车辆运行的轨迹线；泊车引导线标识模块（3），根据车身参数、泊车模式以及泊车车位参数标识出用于辅助泊车的引导线，该引导线包括最小泊车区域线、车位比较参照线和停止线；泊车文字提示模块（5），用于输出辅助泊车的文字信息；影像合成模块（4），用于将所述轨迹线、引导线、文字信息以及各摄像头获得的影像合成在一起，该影像合成模块（4）分别与摄像头模块（1）、泊车逻辑运算模块（2）、泊车引导线标识模块（3）、泊车文字提示模块（5）连接；显示模块（6），用于显示所述影像合成模块（4）所合成的影像，该显示模块（6）与影像合成模块（4）连接。

【技术特征摘要】
1.一种引导式泊车系统，其特征在于，包括：摄像头模块（1），包括四个或四个以上摄像头，分别设置于车辆的前方、后方、左侧和右侧，能覆盖车辆周边所有视场范围；泊车逻辑运算模块（2），基于车辆的方向盘转角信号、档位信号计算出实车车轮和车身的运动路线，形成实时同步的车辆运行的轨迹线；泊车引导线标识模块（3），根据车身参数、泊车模式以及泊车车位参数标识出用于辅助泊车的引导线，该引导线包括最小泊车区域线、车位比较参照线和停止线；泊车文字提示模块（5），用于输出辅助泊车的文字信息；影像合成模块（4），用于将所述轨迹线、引导线、文字信息以及各摄像头获得的影像合成在一起，该影像合成模块（4）分别与摄像头模块（1）、泊车逻辑运算模块（2）、泊车引导线标识模块（3）、泊车文字提示模块（5）连接；显示模块（6），用于显示所述影像合成模块（4）所合成的影像，该显示模块（6）与影像合成模块（4）连接。2.根据权利要求1所述的引导式泊车系统，其特征在于：所述车身参数为车身的长度和宽度；当泊车模...

【专利技术属性】
技术研发人员：周红吉，刘玉清，张蓉，万凯林，范学兵，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆;50