一种四驱混合动力系统的防打滑控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种四驱混合动力系统的防打滑控制方法及装置，防打滑控制方法包括：分别计算前轴滑移错误系数和后轴滑移错误系数；根据驾驶员当前扭矩请求、所述前轴滑移错误系数和所述后轴滑移错误系数，获得前轴扭矩分配系数和后轴扭矩分配系数；根据所述前轴扭矩分配系数和所述后轴扭矩分配系数，对整车控制器初步分配的前轴扭矩和后轴扭矩进行调整，获得预分配的前轴扭矩和后轴扭矩；分别对所述预分配的前轴扭矩和后轴扭矩进行扭矩限制，获得防打滑的前轴扭矩和后轴扭矩。本发明专利技术实施例的有益效果在于，当车辆出现打滑时，能够智能地分配前后轴扭矩，达到最佳的车辆道路附着力并具有最佳的脱困能力，有效提高车辆的行驶稳定性和通过性。

【技术实现步骤摘要】
一种四驱混合动力系统的防打滑控制方法及装置
本专利技术涉及新能源汽车领域，尤其涉及一种四驱混合动力系统的防打滑控制方法及装置。
技术介绍
混合动力汽车领域具备各种结构的车型，按混合强度区分，可以分为：弱混、中混和强混。其中弱混主要指BSG结构的混合动力，即为发动机加一个启动电机，该启动电机具有协助启动发动机和自动停机及滑行回收等功能，节油率约为5%；中混主要包括加入ISG电机或者再加入一个小功率的后驱电机等，除了能实现弱混的功能以外，还能实现低速纯电功能。上述的混合动力一般都是属于两驱混合动力，当车辆前轮一侧涉水或者涉冰处于打滑时，车辆容易失控，而且两驱混合动力车辆在泞泥路面行驶时也容易因驱动轮陷入泥潭导致车辆受困。基于一般混合动力汽车为两驱的现状，遇见附着不好的路面会出现打滑现象。FF车型会因为轮子的空转而转向不足，偏离了弯道，而FR车型则会甩尾。如果采用传统四驱车构造的混合动力系统，一方面由于存在中央差速器等结构，会导致结构复杂、成本高等问题；另一方面无法智能化地对前后轴扭矩进行分配，影响车辆行驶稳定性和车辆的通过性。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题在于，提供一种能够有效提高车辆行驶稳定性和车辆通过性的四驱混合动力系统的防打滑控制方法及装置。为了解决上述技术问题，本专利技术提供一种四驱混合动力系统的防打滑控制方法，包括：分别计算前轴滑移错误系数和后轴滑移错误系数；根据驾驶员当前扭矩请求、所述前轴滑移错误系数和所述后轴滑移错误系数，获得前轴扭矩分配系数和后轴扭矩分配系数；根据所述前轴扭矩分配系数和所述后轴扭矩分配系数，对整车控制器初步分配的前轴扭矩和后轴扭矩进行调整，获得预分配的前轴扭矩和后轴扭矩；分别对所述预分配的前轴扭矩和后轴扭矩进行扭矩限制，获得防打滑的前轴扭矩和后轴扭矩。其中，所述计算前轴滑移错误系数和后轴滑移错误系数具体包括：根据前轮转速、当前车速以及前轴ISG电机转速，计算前轴滑移率；根据后轮转速、当前车速以及后轴电机转速，计算后轴滑移率；根据当前车速和方向盘转角信号，通过查表获得理论滑移率；分别将所述前轴滑移率和所述后轴滑移率与所述理论滑移率相减，获得所述前轴滑移错误系数和所述后轴滑移错误系数。其中，所述前轴扭矩分配系数和所述后轴扭矩分配系数系根据驾驶员当前扭矩请求、所述前轴滑移错误系数和所述后轴滑移错误系数，通过查表获得，所述前轴扭矩分配系数和所述后轴扭矩分配系数之和为1。其中，如果所述前轴滑移错误系数和/或所述后轴滑移错误系数超出设定阈值，则判定前轴和/或后轴出现打滑。其中，所述控制方法还包括：将所述前轴扭矩发送给发动机控制器和前轴电机控制器，将所述后轴扭矩发送给后轴电机控制器。其中，所述控制方法还包括：对所述前轴滑移错误系数和后轴滑移错误系数进行PID调节，使其最小化。本专利技术还提供一种四驱混合动力系统的防打滑控制装置，包括：前后轴扭矩分配系数计算模块，用于根据驾驶员当前扭矩请求、前轴滑移错误系数和后轴滑移错误系数，计算前轴扭矩分配系数和后轴扭矩分配系数；前后轴扭矩预分配模块，用于根据所述前轴扭矩分配系数和所述后轴扭矩分配系数，对整车控制器初步分配的前轴扭矩和后轴扭矩进行调整，获得预分配的前轴扭矩和后轴扭矩；扭矩限制模块，用于分别对所述预分配的前轴扭矩和后轴扭矩进行扭矩限制，获得防打滑的前轴扭矩和后轴扭矩。其中，还包括前后轴滑移错误系数计算模块，所述滑移错误系数计算模块进一步包括：前轴滑移率计算模块，用于根据前轮转速、当前车速以及前轴ISG电机转速，计算前轴滑移率；后轴滑移率计算模块，用于根据后轮转速、当前车速以及后轴电机转速，计算后轴滑移率；理论滑移率获取模块，用于根据当前车速和方向盘转角信号，通过查表获得理论滑移率；滑移错误系数获取模块，用于分别将所述前轴滑移率和所述后轴滑移率与所述理论滑移率相减，获得所述前轴滑移错误系数和所述后轴滑移错误系数。其中，所述前后轴扭矩分配系数计算模块具体系根据驾驶员当前扭矩请求、前轴滑移错误系数和后轴滑移错误系数，通过查表获得所述前轴扭矩分配系数和后轴扭矩分配系数，所述前轴扭矩分配系数和所述后轴扭矩分配系数之和为1。其中，所述防打滑控制装置还包括：打滑判定模块，用于在所述前轴滑移错误系数和/或所述后轴滑移错误系数超出设定阈值时，判定前轴和/或后轴出现打滑。其中，所述防打滑控制装置还包括：输出模块，用于将所述前轴扭矩发送给发动机控制器和前轴电机控制器，将所述后轴扭矩发送给后轴电机控制器。其中，所述防打滑控制装置还包括：PID调节模块，用于对所述前轴滑移错误系数和后轴滑移错误系数进行PID调节，使其最小化。本专利技术实施例的有益效果在于，当车辆出现打滑时，能够智能地分配前后轴扭矩，达到最佳的车辆道路附着力并具有最佳的脱困能力，有效提高车辆的行驶稳定性和通过性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例中四驱混合动力系统的结构示意图。图2是是本专利技术实施例中四驱混合动力系统的模式选择示意图。图3是本专利技术实施例一四驱混合动力系统的防打滑控制方法的流程示意图。图4是本专利技术实施例二四驱混合动力系统的防打滑控制装置在整车控制器中的结构示意图。图5是本专利技术实施例二四驱混合动力系统的防打滑控制装置的结构示意图。具体实施方式以下各实施例的说明是参考附图，用以示例本专利技术可以用以实施的特定实施例。本专利技术所提到的方向和位置用语，例如「上」、「下」、「前」、「后」、「左」、「右」、「内」、「外」、「顶部」、「底部」、「侧面」等，仅是参考附图的方向或位置。因此，使用的方向和位置用语是用以说明及理解本专利技术，而非对本专利技术保护范围的限制。根据图1所示，本专利技术实施例在起动发电一体机ISG（Integratestarter/generator）四驱混合动力汽车（E4WD）的基础上，加入了一个后轴电机（ElectricRearAxleDriveMotor，或称ERAD电机），该后轴电机通过差减速器与后轴相连。图中MCU为电机控制器（MotorControlUnit），其中，ISG电机由前轴电机控制器MCU1控制，后轴电机由后轴电机控制器MCU2控制，动力电池由电池管理系统BMS（BatteryManagementSystem）控制，MCU1、MCU2、BMS和发动机控制器EMS都与整车控制器VCU（VehicleControlSystem）通过CAN总线交互通讯，由整车控制器VCU进行车辆的监控、驾驶员扭矩请求计算和扭矩前后轴分配等。本专利技术实施例应用于四驱混合动力汽车，可以采用插电式混合动力（PHEV）和非插电式混合动力（HEV）。如果采用插电式混合动力，其电池容量和后轴电机功率可以加大，后轴电机可以更多地参与驱动，此类混合动力系统可以归属为强混；如果采用非插电式混合动力，其电池容量和后轴电机功率将比较小，后轴电机的输出主要用于车辆起步、换挡辅助及全油门加速辅助等少数工况，归属为中混。本实施例优选应用于插电式混合动力，因归属于强混系列，能有效地保证本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种四驱混合动力系统的防打滑控制方法，包括：分别计算前轴滑移错误系数和后轴滑移错误系数；根据驾驶员当前扭矩请求、所述前轴滑移错误系数和所述后轴滑移错误系数，获得前轴扭矩分配系数和后轴扭矩分配系数；根据所述前轴扭矩分配系数和所述后轴扭矩分配系数，对整车控制器初步分配的前轴扭矩和后轴扭矩进行调整，获得预分配的前轴扭矩和后轴扭矩；分别对所述预分配的前轴扭矩和后轴扭矩进行扭矩限制，获得防打滑的前轴扭矩和后轴扭矩。

【技术特征摘要】
1.一种四驱混合动力系统的防打滑控制方法，包括：分别计算前轴滑移错误系数和后轴滑移错误系数；根据驾驶员当前扭矩请求、所述前轴滑移错误系数和所述后轴滑移错误系数，获得前轴扭矩分配系数和后轴扭矩分配系数；根据所述前轴扭矩分配系数和所述后轴扭矩分配系数，对整车控制器初步分配的前轴扭矩和后轴扭矩进行调整，获得预分配的前轴扭矩和后轴扭矩；分别对所述预分配的前轴扭矩和后轴扭矩进行扭矩限制，获得防打滑的前轴扭矩和后轴扭矩。2.根据权利要求1所述的防打滑控制方法，其特征在于，所述计算前轴滑移错误系数和后轴滑移错误系数具体包括：根据前轮转速、当前车速以及前轴ISG电机转速，计算前轴滑移率；根据后轮转速、当前车速以及后轴电机转速，计算后轴滑移率；根据当前车速和方向盘转角信号，通过查表获得理论滑移率；分别将所述前轴滑移率和所述后轴滑移率与所述理论滑移率相减，获得所述前轴滑移错误系数和所述后轴滑移错误系数。3.根据权利要求1所述的防打滑控制方法，其特征在于，所述前轴扭矩分配系数和所述后轴扭矩分配系数系根据驾驶员当前扭矩请求、所述前轴滑移错误系数和所述后轴滑移错误系数，通过查表获得，所述前轴扭矩分配系数和所述后轴扭矩分配系数之和为1。4.根据权利要求1所述的防打滑控制方法，其特征在于，如果所述前轴滑移错误系数和/或所述后轴滑移错误系数超出设定阈值，则判定前轴和/或后轴出现打滑。5.根据权利要求1所述的防打滑控制方法，其特征在于，还包括：将所述前轴扭矩发送给发动机控制器和前轴电机控制器，将所述后轴扭矩发送给后轴电机控制器。6.根据权利要求1所述的防打滑控制方法，其特征在于，还包括：对所述前轴滑移错误系数和后轴滑移错误系数进行PID调节，使其最小化。7.一种四驱混合动力系统的防打滑控制装置，其特征在于，包括：前后轴扭矩分配系数计算模块，用于根据驾驶员当前扭矩请求、前...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘前锦，王俊华，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44