【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机器人领域,尤其是涉及一种可手动调节指间角度的三爪夹持器。
技术介绍
机器人末端执行器安装在操作臂手腕的前端,用以直接执行工作任务。末端夹持器是机器人末端执行器的一种,是具有夹持功能的装置。现有末端夹持器一般为两指结构,这种结构可以适应一般物体的夹取,但是对于一些不规则物体、球体、回转体等物体的夹取则比较困难,常常会因找不到好的夹取点而导致夹取失败,即使成功夹取,运输过程中的稳定性也有所欠缺,如果运输过程中物体掉落,这对于排爆机器人作业将是一次重大事故。
技术实现思路
本技术的目的是解决上述存在的问题,提供能够稳定夹取不规则物体、球体、回转体等物体的一种可手动调节指间角度的三爪夹持器。本技术的目的是以如下方式实现的:一种可手动调节指间角度的三爪夹持器,具有底座;所述底座固定在执行器固定架的末端通孔上,所述底座通过手指支架与第一手指连接,所述执行器固定架上设有驱动丝杆,所述驱动丝杆通过手指滑块与第一手指连接,电机驱动所述驱动丝杆做旋转运动。上述的一种可手动调节指间角度的三爪夹持器,所述手指支架分别连接第一手指、第二手指和第三手指,所述手指支架固定在卡盘的通孔上。上述的一种可手动调节指间角度的三爪夹持器,所述第一手指的夹取面为凹面。上述的一种可手动调节指间角度的三爪夹持器,所述驱动丝杆与驱动螺母螺旋配合连接,所述驱动螺母与螺母附件过盈配合。上述的一种可手动调节指间角度 ...
【技术保护点】
一种可手动调节指间角度的三爪夹持器,具有底座(5);其特征在于:所述底座(5)固定在执行器固定架(10)的末端通孔上,所述底座(5)通过手指支架(6)与第一手指(4)连接,所述执行器固定架(10)上设有驱动丝杆(11),所述驱动丝杆(11)通过手指滑块(7)与第一手指(4)连接,电机驱动所述驱动丝杆(11)做旋转运动。
【技术特征摘要】
1.一种可手动调节指间角度的三爪夹持器,具有底座(5);其特征在于:
所述底座(5)固定在执行器固定架(10)的末端通孔上,所述底座(5)通过手指
支架(6)与第一手指(4)连接,所述执行器固定架(10)上设有驱动丝杆(11),
所述驱动丝杆(11)通过手指滑块(7)与第一手指(4)连接,电机驱动所述驱
动丝杆(11)做旋转运动。
2.根据权利要求1所述的一种可手动调节指间角度的三爪夹持器,其特征
在于:所述手指支架(6)上分别连接第一手指(4)、第二手指(3)和第三手指
(2),所述手指支架(6)固定在卡盘(1)的通孔上。
3.根据权利要求2所述的一种可手动调节指间角度的三爪夹持器,其特征
在于:所述第...
【专利技术属性】
技术研发人员:明添,钱瑞明,
申请(专利权)人:南京聚特机器人技术有限公司,
类型:新型
国别省市:江苏;32
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