在高温区域处理工件的机器人手制造技术

本发明专利技术提供在高温区域处理工件的机器人手。机器人手（10）的高温区域非进入部包括安装于机器人手臂的前端的基座部（18）、安装于基座部的驱动部（19）、以及支承与驱动部连结的多个轴（11、12）的基端附近的基端侧支承部（20），机器人手（10）的高温区域进入部包括覆盖多个轴的中间部分而从基座部延伸的框架部（15）、设于框架部而支承多个轴的前端附近的前端侧支承部（30）、以及安装于多个轴的各个而把持工件的把持部（13、14），基端侧支承部经由轴承而支承轴，在前端侧支承部形成有外径比轴的外径大而供轴分别插入的多个支承孔。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术提供在高温区域处理工件的机器人手。机器人手（10）的高温区域非进入部包括安装于机器人手臂的前端的基座部（18）、安装于基座部的驱动部（19）、以及支承与驱动部连结的多个轴（11、12）的基端附近的基端侧支承部（20），机器人手（10）的高温区域进入部包括覆盖多个轴的中间部分而从基座部延伸的框架部（15）、设于框架部而支承多个轴的前端附近的前端侧支承部（30）、以及安装于多个轴的各个而把持工件的把持部（13、14），基端侧支承部经由轴承而支承轴，在前端侧支承部形成有外径比轴的外径大而供轴分别插入的多个支承孔。【专利说明】在高温区域处理工件的机器人手
本专利技术涉及机器人手。本专利技术尤其涉及在高温区域对加热至高温的工件进行处理的机器人手。
技术介绍
以往技术中，利用加工机械加工的工件由机器人的手把持，并从加工机械将该工件取出。日本特开2010-005732号公报中，公开了使把持部开闭来处理工件的机器人手。另夕卜，日本特开2010-149224号公报中，公开了由空气的吸附部处理工件的机器人手。并且，日本特愿2011-083685号中，公开了在具备第一爪部的第一轴内同轴地配置有具备第二爪部的第二轴的双重轴构造的伺服手。而且，该伺服手使第一爪部以及第二爪部的旋转位置绕第一轴以及第二轴的轴线变化来把持以及释放工件。然而，由特定的加工机械、例如冲压机械或者锻造机械加工后的工件变成高温。在日本特开2010-005732号公报所公开的机器人手中，伺服马达配置在把持部的附近。因此，在从上述的特定的加工机械取出工件的情况或者工件本身是高温的情况下，伺服马达受到热的影响，从而有其寿命降低的可能性。另外，由于日本特开2010-149224号公报所公开的空气的吸附部的耐热性低，所以难以在高温环境下使用。另外，日本特愿2011-083685号中，与第一轴以及第二轴的长度相应地，使伺服马达从第一爪部以及第二爪部离开。因此，即使在工件是高温的情况下，也避免伺服马达受到热的影响。然而，在日本特愿2011-083685号的伺服手之类的双重轴构造中，需要将设于第一轴与第二轴之间的轴承配置于伺服手的前端部。因此，在使日本特愿2011-083685号的伺服手本身进入高温区域的情况下，有轴承因热的影响而恶化的可能性。
技术实现思路
本专利技术是鉴于这样的情况而完成的，其目的在于提供即使在高温区域也能够不产生故障地处理工件的机器人手。为了实现上述的目的，根据第一个方式，提供如下机器人手，该机器人手中，具备能够进入高温区域的高温区域进入部、和总是位于上述高温区域的外部的高温区域非进入部，该高温区域非进入部包括安装于机器人手臂的前端的基座部、安装于该基座部的驱动部、以及支承与该驱动部连结的多个轴的基端附近的基端侧支承部，上述高温区域进入部包括覆盖上述多个轴的中间部分而从上述基座部延伸的框架部、设于该框架部而支承上述多个轴的前端附近的前端侧支承部、以及安装于上述多个轴的各个而把持工件的把持部，上述基端侧支承部经由轴承而支承上述多个轴，在上述前端侧支承部形成有外径比上述轴的外径大而供上述多个轴分别插入的多个支承孔，通过由上述驱动部驱动上述轴来开闭上述把持部，从而进行对上述工件的把持以及释放。根据第二个方式，提供如下机器人手，该机器人手中，具备能够进入高温区域的高温区域进入部、和总是位于上述高温区域的外部的高温区域非进入部，该高温区域非进入部包括安装于机器人手臂的前端的基座部、安装于该基座部的直动导向部、安装于该直动导向部的滑动部、使该滑动部沿上述直动导向部线形移动的第一驱动部、安装于上述滑动部的第二驱动部、以及支承与该第二驱动部连结的多个轴的基端附近的基端侧支承部，上述高温区域进入部包括覆盖上述多个轴的中间部分而从上述基座部延伸的框架部、设于该框架部而支承上述多个轴的前端附近的前端侧支承部、以及安装于上述多个轴的各个而把持工件的把持部，上述基端侧支承部经由轴承而支承上述多个轴，在上述前端侧支承部形成有外径比上述轴的外径大而供上述多个轴分别插入的多个支承孔，通过由上述第一驱动部使上述滑动部沿上述直动导向部移动来使上述把持部前进以及后退，通过由上述第二驱动部驱动上述轴来开闭上述把持部，从而进行上述工件的把持以及释放。根据第三个方式，在第一个方式的基础上，上述驱动部是伺服马达。根据第四个方式，在第二个方式的基础上，上述第一驱动部以及上述第二驱动部是伺服马达。根据第五个方式，在第三个或者第四个方式的基础上，上述伺服马达由上述机器人的控制装置控制。根据附图中表示的本专利技术的典型的实施方式的详细的说明，本专利技术的这些目的、特征、优点以及其它的目的、特征以及优点会变得更加清楚。【专利附图】【附图说明】图1是包括具备基于本专利技术的机器人手的机器人在内的系统的简图。图2是基于本专利技术的第一实施方式的机器人手的立体图。图3是图2所示的基座部的放大立体图。图4是图3所示的基端侧支承部的剖视图。图5是图2所示的把持部的放大立体图。图6是图5所示的前端侧支承部的剖视图。图7是基于本专利技术的第二实施方式的机器人手的立体图。图8是表示包括具备基于本专利技术的第二实施方式的机器人手的机器人在内的系统的动作的流程图。【具体实施方式】以下，参照附图对本专利技术的实施方式进行说明。以下的附图中，对于相同的部件赋予相同的参照符号。为了使理解容易，这些附图中适当地变更比例尺。图1是包括具备基于本专利技术的机器人手的机器人在内的系统的简图。图1所示的系统I包括机器人4、加热炉3、以及控制机器人4和加热炉3的控制装置2。机器人4例如是六轴结构的垂直多关节型机器人。但是，机器人4也可以是其它结构的机器人。另外，对由加热炉3加热后的工件W进行收容的收容部8配置在加热炉3的附近。图2是基于本专利技术的第一实施方式的机器人手的立体图。图2所示的机器人手10安装在图1所示的机器人4的机器人手臂9的前端。具体而言，机器人手臂9与机器人手10的基座部18的上表面连结。如图示，在基座部18的一端配置有伺服马达19。在该伺服马达19，经由齿轮等(未图示)连结有相互平行的多个轴、例如两个轴11、12的基端。这两个轴11、12通过设于基座部18的另一端的基端侧支承部20而在框架部15内延伸。由图2可知，框架部15与轴11、12平行地延伸，并沿周向覆盖这些轴11、12。因此，框架部15起到从周围环境、例如高温区域保护轴11、12的作用。或者，只要设置后述的基端侧支承部20，则也可以采用其它形状的框架部15。如图示，框架部15比轴11、12短。因此，轴11、12的前端通过设于框架部15的前端的前端侧支承部30而从框架部15突出。对于前端侧支承部30在后详述。如图2所示，在轴11、12的前端分别具备相对于轴大致垂直地延伸的把持部13、14。这些把持部13、14与轴11、12形成为一体。因此，若轴11、12由伺服马达19向相互相反方向旋转，则把持部13、14绕轴11、12转动而开闭，由此，把持以及释放工件W。此外，也可以是其它结构或者其它形状的把持部13、14在轴11、12的前端安装。另外，也可以是直径相互不同的两个轴11、12相互同轴地配置。由图2可知，把持部13、14、框架部15以及前端侧支承部30构成高温区域进入部IOa本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人手（10），其特征在于，具备：能够进入高温区域的高温区域进入部（10a）；和总是位于上述高温区域的外部的高温区域非进入部（10b），该高温区域非进入部包括：安装于机器人手臂的前端的基座部（18）；安装于该基座部的驱动部（19）；以及支承与该驱动部连结的多个轴的基端附近的基端侧支承部（20），上述高温区域进入部包括：覆盖上述多个轴的中间部分而从上述基座部延伸的框架部（15）；设于该框架部而支承上述多个轴的前端附近的前端侧支承部（30）；以及安装于上述多个轴的各个而把持工件的把持部（13、14），上述基端侧支承部经由轴承而支承上述多个轴（11、12），在上述前端侧支承部形成有外径比上述轴的外径大而供上述多个轴分别插入的多个支承孔，通过由上述驱动部驱动上述轴来开闭上述把持部，从而进行对上述工件的把持以及释放。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：向大志，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：