本发明属于机械自动化工程领域，具体地说是一种水下密封关节，密封关节腔的上下两侧分别与密封关节上盖、密封关节下盖密封连接，旋转密封轴的一端位于密封关节腔内，另一端由密封关节上盖穿出，并与密封关节上盖之间通过旋转密封结构实现密封；驱动舵机通...

本发明属于水下机器人技术领域，特别涉及一种磁悬浮水下轮缘推进器。包括机壳及设置于机壳内的电机定子、电机转子、转子衬套及螺旋桨，其中机壳的前后分别端设有前端盖和后端盖，电机定子与机壳连接，电机转子设置于衬套上且与电机定子相对应；衬套的两端...

本发明属于机械自动化工程领域，具体地说是一种仿生水下蛇形机器人，包括偏转关节模块、伸缩关节模块、头部关节、尾翼关节及侧翼模块，偏转关节模块共有六个，伸缩关节模块共有两个，四个偏转关节模块首尾相连，两端依次与伸缩关节模块和偏转关节模块连接...

本发明涉及一种水下机器人抢占式故障处理方法，包括：构建故障处理策略及设置故障属性值、多故障同时检测、高优先级故障抢占式进入处理流程、故障处理流程中抢占式处理更高优先级故障。根据故障特点配置每个故障的专属处理配置项；按照故障的优先级将相对...

本发明属于智能制造柔性装配领域，具体说是一种基于视觉快速定位的柔性自适应装配方法。包括以下步骤：测定待装配零件和装配目标的相对位姿；使用机器人末端抓取待装配零件，并读取装载在机器人末端上的位姿传感器以及力传感器的测量数据，判断当前待装配...

本发明提供一种微生物燃料电池空气阴极及其制备方法，本发明通过使用金属包覆碳材料，既可以提高电极碳基层的导电性，还能利用金属间的协同效应，从而减少贵金属催化剂的使用量，降低制备成本。碳基层的制备中采用去离子水作为碳基层中碳粉的溶剂，而非传...

本实用新型涉及一种用于大深度ROV收放系统的全自动绞车，单向丝杠转动安装于绞车框架上，任意一端连接有丝杠驱动马达，滑架内部安装有与单向丝杠螺纹连接的螺母；滑架上分别安装有左、右限位传感器，绞车框架上分别固接有左、右限位目标；滑架上分别安...

本发明涉及机器人越障控制领域，具体说是基于叉型摇臂轮腿复合越障机构的机器人及自主越障方法。包括：移动机器人以及设于其上的且与控制器连接的视觉相机、前驱动轮、后驱动轮、雷达探测系统、叉型摇臂越障机构、和组合导航系统；控制器，用于接收雷达探...

本发明属于智能制造多智能体系统的OPC UA应用技术领域，具体涉及一种边缘侧多智能体OPC UA信息建模方法。包括以下步骤：多智能体系统构建：获取边缘侧智能体设备信息，根据OPC UA规范构建边缘侧多智能体架构；信息建模：根据边缘侧多智...

本发明涉及水下机器人技术领域，具体地说是一种自主遥控水下机器人水面显控系统。包括：交换机以及与其连接的监控子系统、信息转换子系统、显示子系统以及WEB服务器，所述监控子系统还与信息转换子系统相连，还包括与信息转换子系统连接的操控子系统。...

本发明涉及移动式无人值守的锂二次电池组贮存与维护系统和方法，属于锂二次电池组储能技术领域，包括储能方舱以及设于储能方舱内的方舱维护终端、均衡维护平台和充放电维护平台；均衡维护平台，用于对锂二次电池组进行电量均衡控制；充放电维护平台，用于...

本发明涉及自动化工厂无人自动化车间的安全防护领域，具体说是一种动态视觉安全围栏设立方法，包括以下步骤：在车间内布置多组双目相机；对所有的双目相机进行标定；获取预警区域和停机报警区域对角顶点的三维坐标数据，并将其储存至对应的模型数据库中，...

本发明涉及部段加工设备领域，具体地说是一种部段自动钻孔装置，其中底部滑台组件、部段夹持旋转单元和部段尾部定位单元均设于安装基座上，螺纹孔识别单元和自动钻孔单元设于底部滑台组件上，部段前端通过部段夹持旋转单元上的卡盘夹紧定位、后端通过部段...

本实用新型属于水下机器人技术领域，特别涉及一种链式多体自主水下机器人。包括多个依次首尾铰接的单体AUV；单体AUV包括依次连接的艏部扩展舱段、舯部采样舱段、舯部垂推舱段、舯部控制舱段及艉部扩展舱段，其中舯部采样舱段用于采样；舯部垂推舱段...

本实用新型涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种水下机器人用自适应坐底机构。包括动力单元、坐底框架、主动摆杆、从动连杆及基座，其中基座设置于坐底框架的上方，基座通过多组从动连杆与坐底框架铰接；动力单元设置于基座上，主动摆杆的一端与坐底框架...

本发明属于推进器技术领域，特别涉及一种双电机平行布置的水空两用推进器。包括机架、螺旋桨、水下电机、空中电机及离合传动装置，其中水下电机和空中电机平行布置于机架上，螺旋桨设置于空中电机的输出轴上，且螺旋桨通过离合传动装置与水下电机的输出轴...

本实用新型涉及接插件的插孔皮囊制作模具，具体地说是一种水下插拔接插件插头的插孔皮囊制作模具，模芯的一端为底座，另一端为圆柱棒体，两端之间为缠绕橡胶的芯体主体，芯体主体与底座之间设有空刀槽；上、下模的一端均设有凹槽A，另一端均设有凹槽B，...

本发明属于新概念水下机器人技术领域，具体地说是一种冰下轮式行走及浮游双模水下机器人。包括支撑框架及设置于支撑框架上的轮式行走机构、推进器、控制导航系统、能源系统、观测载荷系统及光学系统，其中支撑框架上设有浮力材料；轮式行走机构设置于支撑...

本发明涉及矿浆浓度测量技术领域，具体说是一种非接触式多通道矿浆浓度在线检测系统及方法，与竖直设立的矿浆管道连接，以测量矿浆浓度，包括：PLC控制箱、数据处理平台、压力变送器、导通管；导通管，有两个，分别设于矿浆管道侧壁的上部和下部，压力...

本发明涉及部段装配设备领域，具体地说是一种多部段对接拧紧装置，其中安装基座上设有主滑道、侧滑道和下层滑道，端盖拧紧从动单元和多自由度装夹调整单元设于主滑道上，部段拧紧驱动单元设于侧滑道上，对接力检测单元设于下层滑道上，部段拧紧驱动单元设...