本发明涉及一种具有边缘拓展结构的太赫兹边缘拓展透镜。本发明的透镜的通光孔径根据太赫兹波入射到透镜表面的波束尺寸而设计，与通光孔径为标准尺寸的商用太赫兹透镜相比，本发明的透镜厚度更薄，透镜材料对太赫兹波的吸收衰减更小。本发明的边缘拓展结构...

本发明涉及水下机器人技术领域，具体来说是一种ROV悬停定位控制方法。本发明依托的ROV可以实时获得深度或高度、航向、北向位置和东向位置等信息，并具备前进/后退、左移/右移、左转/右转、上浮/下潜等运动能力。ROV进入悬停定位功能时，通过...

本发明构建一种基于信息物理融合的智能单元体混合决策模型，并广泛应用在多个复杂工况环境下的故障检测和信息分类。该模型对多维度信息进行收集，信息包括文字信息、语音信息、图像信息、设备运行时间等。在此基础上，本发明对已有数据进行编码分类，通过...

本发明公开了基于NB

本发明涉及一种地铁隧道异物快速自动识别与定位方法，包含下列步骤：在机器人上设置两个相同的相机；获取两个相机监测区域的地铁隧道图像；对获取的图像进行处理，并判断图像中是否存在异物；检测到异物时，判断异物的种类并计算异物位置以及与相机之间的...

本发明涉及用于工业网络设备间时间同步的时钟漂移补偿方法及电路。第一步，主时钟设备周期发送带有系统时间的数据帧，同步设备收到该数据帧后，提取出系统时间，并记录收到数据帧时刻的本地时间和本地时钟的计数值；第二步，在T

本发明涉及激光焊接中焊缝跟踪仪与三轴焊接平台外部参数标定方法。其步骤为:控制激光器在焊接平台上移动使其在标定块上表面击打光斑，记录击打光斑时焊缝跟踪仪在焊接平台坐标系的三维坐标；利用焊缝跟踪仪采集光斑图像并处理、计算光斑中心的二维图像坐...

本发明属于潜水器仿真系统领域，具体说是一种全海深载人潜水器控制系统仿真平台，包括：实体单元、虚拟仿真单元以及三维视景单元；实体单元，用于发送操作信号至虚拟仿真单元，同时接收虚拟仿真单元产生的模拟仿真信号；虚拟仿真单元，用于接收并处理实体...

本发明涉及载人模拟器训练领域，具体地说是载人模拟器控制及仿真训练装置及训练方法。包括：设于载人模拟器舱内的舱内单元、设于载人模拟器舱外的舱外单元、仿真系统以及教控系统；舱内单元，用于将控制指令进行解析后得到控制信号，发送至舱外单元，以控...

本实用新型涉及水下对接装置，具体地说是一种适用于无人潜器的水下对接装置，对接装置头部为对接头，对接头的上方开有对接通孔；对接装置的内部为空心式结构，在对接装置的对接头内部的空心结构中，存在一个保压密封装置；被对接装置的头部为导向罩，导向...

本发明涉及能量管理技术领域，尤其是针对船用直流混合电力系统的能量管理技术，具体的说是一种针对由多组燃料电池、多组锂电池及超级电容构成的船用直流混合电力系统的能量管理方法。本发明通过监测母线电压、各电源剩余电量等信息，对船用直流混合电力系...

本发明提出一种航天发动机大结构件零位测量及调整自动化的控制方法，可由主控，测量及调整三个系统相互配合实现；所述主控系统，用于调度测量系统和调整系统，实现整个装备的自动化运行，并将最终结果反馈给车间信息系统；所述测量系统，用于测量大结构件...

本发明涉及一种带关节角度反馈的水下电动直线缸机构，包括缸体、旋转电位计、水密接插件及分别置于缸体内部的电机减速箱组件、驱动器、滚珠丝杠螺母、滚珠丝杠螺杆和推杆，滚珠丝杠螺杆转动安装于缸体内，电机减速箱组件的输入端与驱动器相连，输出端与滚...

本发明涉及水下机器人装配领域，具体地说是一种具有误差补偿功能的水下机器人电机组装装置，包括支撑架体和误差补偿器，其中所述支撑架体上设有可升降的滑座，且所述滑座上设有卡盘，所述支撑架体下端设有底座，且所述底座上设有误差补偿器，并且所述误差...

本发明属于软连续型机器人控制领域，具体说是一种在空间任意约束下的软连续型机器人的控制方法。包括以下步骤：首先建立软连续型机器人能量的变分，然后基于最小能量法建立平衡方程，采用有限差分法为微分形式进行离散，获得封闭的非线性方程组。然后建立...

本发明公开了一种无人艇的运动路径规划方法、装置、终端设备及存储介质，方法包括：获取无人艇的目标位姿状态以及起始位姿状态；目标位姿状态包括：目标坐标以及目标航向角；起始位姿状态包括：起始坐标以及起始航向角；构建无人艇航行区域的栅格地图；从...

本发明涉及一种可实现定位调姿的多自由度冗余机械臂，包括机械臂定位调姿机构和机械臂末端调姿机构，其中机械臂末端调姿机构包括关节连接板、末端移动关节和末端调姿关节，所述关节连接板安装于所述机械臂定位调姿机构末端，所述末端移动关节包括移动驱动...

本发明涉及一种AUV用360度回转合成推进机构，其中艏部回转段包括艏部安装筒、艏部浮力段和艏部推进器，艏部安装筒内部设有回转驱动组件，艏部浮力段与艏部安装筒前端转动连接并通过所述回转驱动组件驱动转动，艏部浮力段内部两侧均设有艏部推进器，...

本实用新型涉及绝缘子夹持设备，特别涉及一种可调四点夹持的绝缘子夹持机构。包括双向驱动直线模组、左夹爪及右夹爪，其中左夹爪和右夹爪设置于双向驱动直线模组上，双向驱动直线模组驱动左夹爪和右夹爪反向运动；左夹爪和右夹爪均包括支架及设置于支架上...

本发明涉及虚拟现实领域，尤其涉及基于数字孪生的人机协同固体燃料整形系统及建立方法，包括以下步骤：1)对整形场景模型进行构建；2)建立固体燃料模型；3)建立机械臂数字孪生仿真模型，并在机械臂数字孪生仿真模型上设置功能接口，并与力反馈手柄连...