本发明涉及一种控制作用在安装于机器人手臂前端的作业工具和工件之间的力的机器人控制装置，具备：获得在进行控制时所需的力数据的力测定构件；算出由所述作业工具对所述力测定构件影响的力中的重力作用于所述力测定构件的力和因所述机器人手臂运动所产生...

能确保操作者安全的机器人系统的机器人利用动作用电动机进行希望的动作，并且利用移动用电动机沿着行进路径进行移动。机器人系统具备：机器人电力切断装置，在使机器人从一个工位横越操作者通道向另一个工位移动时，切断向动作用电动机的电力供给；切断状...

本发明涉及一种机器人控制装置，其具有将在程序中包含的指定速度调节为指定速度以下的指定速度调节单元，还具备：解读单元，解读根据安装到机器人手腕上的力传感器的检测值来停止机器人移动的移动停止命令；移动指令单元，生成使机器人以程序中包含的指定...

本发明提供一种具有管线容纳型臂的机器人，该机器人具备：具有贯通路的前臂部；与前臂部关节连结的手腕部；以及插通前臂部的贯通路并沿着手腕部敷设的管线。机器人具备：在贯通路的附近搭载在前臂部上并具有连接管线的连接部的工具管理中继装置；以及将工...

本发明涉及具有作业工具的机械手。在机械手的线状体处理机构中，对作业工具管理装置（３４）供给动力、信号和材料中的至少一种的作业工具管理装置用线状体（５０），在位于与安装在转动体（１２）的侧面相反一侧的上臂（１４）的侧面上，从转动体沿上臂的...

一种平行连接操作装置，其中连接旋转致动器和可动部件的连接机构的连接部件不突出在基体区域的外面。被驱动以控制可动部件的位置和姿势的六个扁平旋转致动器设置在基体上，其旋转输出轴配置成径向地指向基体的中心。固定地安装在致动器的旋转输出轴上的连...

本发明提供一种配合装置（１０），其使由安装在机器人手臂（２）前端的机械手（４）抓持的第一配合部件与对应的第二配合部件配合，其具备：检测单元（３），其检测第一以及第二配合部件接触时产生的力；以及判断单元（１２），其根据由检测单元检测出的所...

本发明提供一种加工机器人控制装置，其使在加工机器人（１）上安装的刀具（１８）的作用部（１９）接触工件（２０）来加工工件，具有：检测单元（１５），用于检测在刀具的作用部和工件之间作用的力或者转矩；变换单元（２２），用于把通过检测单元检测到...

本发明提供一种机器人控制装置，其用于进行机器人的柔性控制。该用于进行机器人的柔性控制被构成为：在机器人的每个控制轴设有位置以及速度控制环路，将柔软控制中的特定的控制轴的位置控制增益以及速度控制增益设定成低于特定的控制轴以外的控制轴的位置...

本发明提供一种点焊机器人的定位方法，其包括下述步骤：分别使对置侧电极头和可动侧电极头位于被焊接物的板厚方向的两侧，把对置侧电极头临时定位在待机位置；一边使可动侧电极头在接近对置侧电极头的方向上移动，一边监视驱动可动侧电极头的伺服电动机的...

本发明涉及可挠性工件组装方法。本发明的可挠性工件组装方法通过具备第一手部（２１）的第一机械手（２０）和具备第二手部（３１）的第二机械手（３０）而将可挠性工件（Ｗ）组装到被组装物（６０）上，包括：由第一手部保持可挠性工件的第一部分且由第二...

一种自动刀具更换器，其中旋转驱动转塔过程产生的负载被减轻，并防止了球和减速器等的磨损以及轴向压力的不良分布。通过顺序叠加驱动板、夹具和从动板来构造驱动自动刀具更换器内转塔的减速器。在安装有刀具的从动板中，形成有凹凸形状的球槽，凹凸形状的...

本发明涉及一种加工装置，安装有刀具的滑动部件沿着导向部件作往返运动。在该滑动部件的移动方向前后配置永磁铁，并且在与导向部件的、滑动部件的行程末端相对应的位置上也配置永磁铁。而且，在滑动部件的移动方向逆转时由于这些永磁铁互相靠近，因而产生...

本发明涉及一种机床。与各直线电机并列设置制动装置。在直线电机的非励磁中将制动装置设为接通状态而锁定可动轴。在直线电机被励磁、加工信号为断开的非加工动作中、且没有手动进给指令时，将制动装置设为接通状态而锁定可动轴。即使电机处于励磁，在不处...

提供了一种用于数值控制器控制的机床的自动刀具替换方法和自动刀具替换设备，能够使用简单的结构降低刀具交换中产生的冲击。在臂上提供围绕回转轴旋转的转动器，该转动器保持多个刀具。在主轴头上提供了一种摆动凸轮ＣＳ，该ＣＳ和转动器上提供的摆辊协同...

一种线接触·非接触边界位置检测装置，用于检测线切割放电加工机的线电极和导电性对象物的接触·非接触的边界位置，其特征在于，具有： 在上述线电极和上述对象物之间施加检测电压的施加电压装置； 使上述线电极和上述对象物相对移动的相对...

一种机床的切屑及／或切削液飞溅防止装置，该机床用于使主轴和被加工件相对移动而进行上述被加工件的加工，其特征在于：将支撑部件安装在上述机床上，使该支撑部件相对上述被加工件在上述主轴的轴线方向上相对位置不变地移动，而且相对上述主轴在与上述主...

机床的一种刀具替换装置，用于防止碎屑粘附于刀具上。通过使用机床的刀具替换装置通常所带的驱动电机，使刀具振动以防止碎屑粘附于刀具上，尤其是粘附于刀具的锥形部分上，以及／或者去除粘附于刀具上的碎屑，而又不使用任何额外的装置。

本发明涉及一种具有机械刚性并能够实现纳米级定位精度的显微定位装置和修正工具位置和方向的方法。驱动单元包括两个布置成沿膨胀／收缩方向成一直线的压电元件Ｐ１和Ｐ２。压电元件Ｐ１面向膨胀／收缩方向的两个端部分别固定到基座件和可动件上。另一压电...

一种自动更换刀具设备，能够用简单结构清洁主轴接触面，该主轴待与刀具夹接触。该设备包括旋转架，旋转架在外围上有多个夹具并通过夹具夹住刀具夹。在更换刀具时，夹具夹紧并拉出固定到主轴的刀具夹。主轴旋转引起旋转架通过主轴齿轮、旋转架齿轮和减速设...