【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及，所述点焊机器人具有一对可动侧电 极头和与可动侧电极头对置的对置侧电极头，在一对电极头之间夹持被焊接物， 一边对于被焊接物加压， 一边进行焊接。
技术介绍
一般，在通过点焊机器人进行的点焊中，被焊接物在焊枪的对置的一对 可动侧电极头和对置侧电极头之间在施加规定的压力的状态下进行焊接。亦为当有间隙时会在通电中产生飞'减，降低焊接质量的缘故。被焊接物用在机器 人的周围配置的夹具等保持在规定的位置，机器人接近被焊接物，在一对电极 头之间夹持被焊接物。但是，有时用夹具等保持的被焊接物的位置变更，或者被焊接物的厚度 变更，或者一皮焊接物的厚度不均匀，有时不能在一对电极头之间无间隙地夹持 被焊接物，在电极头和被焊接物之间产生间隙。为不使产生这样的间隙，需要 在被焊接物的板厚方向上正确地定位点焊机器人的 一对电极头。作为关于点焊枪的定位方法的现有技术的一例，有在特许第3337448号 公报(特开2001 — 150150号公报)中公开的方法。该方法是在点焊枪的一对 电极头接触到被焊接物时，从伺服电动机的电流值求通过被焊接物弹性变形机 器人受的反力，求电极头的...
【技术保护点】
一种点焊机器人（１）的定位方法，所述点焊机器人（１）配备有具有用伺服电动机（８）可前进后退的可动侧电极头（１１）、和为夹持被焊接物（１２）对于所述可动侧电极头（１１）相对置的对置侧电极头（１０）的焊枪（６），把所述对置侧电极头（１０）定位在作为接触所述被焊接物（１２）的下表面的位置的点焊打点位置，其特征在于， 包括下述步骤： 通过在把所述对置侧电极头（１０）和所述可动侧电极头（１１）之间打开比所述被焊接物（１２）的设定板厚（ｔ１）宽的间隔的状态下使所述焊枪（６）移动，分别使所述对置侧电极头（１０）和所述可动侧电极头（１１）位于所述被焊接物（１２）的板厚方向的两侧，把所述对置...
【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：高桥广光，青木俊道，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]
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