预紧和传动间隙可调的机器人灵巧手手指基关节传动机构制造技术

预紧和传动间隙可调的机器人灵巧手手指基关节传动机构，它涉及一种机器人灵巧手手指基关节传动机构。针对现有的机器人灵巧手手指基关节结构复杂、加工成本高，难以实现预紧和传动间隙调整问题。第一、二驱动装置固装在第一、二座架上，第一关节轴穿过第二关节轴中部的径向中心锥孔，第一关节轴上固装有两个主动锥齿轮，第二关节轴上固装有两个从动锥齿轮，主、从动锥齿轮啮合，第一关节轴与两个驱动装置通过两个带传动机构传动连接，第一、二座架的下端通过螺纹连接件紧固连接，上端套装在转动轴上，第一关节轴与转动轴通过两个固定杆连接。本发明专利技术具有结构简单、加工成本高，可实现预紧和传动间隙调整的优点。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种机器人灵巧手手指基关节传动机构。技术背景机器人灵巧手作为机器人与环境相互作用的末端操作器，其灵活性、传感 器等对机器人的操作具有重要的影响。灵巧手技术已经成为机器人领域的一个重要研究方向，许多国家都在从事灵巧手的研究，也相继研制出了一些有代表 性的灵巧手，技术进步主要体现在机械结构、驱动、传感、集成度以及控制等 方面。根据驱动、减速等器件相对手本体的放置，灵巧手可以划分为外置式和内置式两种结构形式。外置式的灵巧手典型代表是NASA手(美国宇航局研 制的灵巧手)和Shadow手，将驱动电机、减速器及相关电气系统等放在灵巧 手本体外部的前臂内，外置式布置的缺点是远距离、腱传动等，影响系统的刚 度、降低可靠性、可维护性等；而内置式灵巧手将所有的电机、减速装置等均 集成在手指或手掌内，极大地提高了系统的集成度，典型代表是DLRII灵巧 手(德国宇航中心研制的灵巧手)，内置式灵巧手布置有利于实现模块化、集 成化设计，增强了系统的互换性、可维护性，并且为灵巧手在机器人末端的偏 转提供了极大的方便。目前已研制成功的灵巧手大多采用类似人手的自由度布置四个关节、三 个自由度。手本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种预紧和传动间隙可调的机器人灵巧手手指基关节传动机构，所述手指基关节传动机构包括差动机构（６）和两个驱动装置；其特征在于：所述手指基关节传动机构还包括皮带预紧机构、基关节侧摆方向的限位机构、第一螺母（１４）、第二螺母（１５）、两个第三螺母（１６）和连接件（７）；所述基关节侧摆方向的限位机构由第一关节轴（９）和第二关节轴（１０）组成，所述皮带预紧机构由两个带传动机构（２０）、框架组件（３）、转动轴（８）和螺纹连接件（１１）组成；所述差动机构（６）由两个主动锥齿轮（１）和两个从动锥齿轮（２）组成，所述框架组件（３）由两个固定杆（２１）、第一转动架（２２）、第二转动架（２３）、第一座架（２４）和第...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：刘伊威，刘宏，吴克，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：93[中国|哈尔滨]