【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种机器人手指的传动机构。
技术介绍
机器人灵巧手技术作为机器人技术的一个重要分支，经过几十年的发展， 取得了很好的成绩，也相继诞生了一些有代表性的灵巧手，这些灵巧手的进步 主要体现在机械结构、驱动、传感、集成度以及控制等方面。目前已研制成功 的灵巧手大多采用类似人手的手指自由度布置四个关节、三个自由度。手指 根部有两个关节(合称为基关节)、两个自由度，实现手指的弯曲和侧摆运动； 手指部分有两个关节、 一个自由度，手指部分两个关节通过机构耦合运动。但 现有的机器人灵巧手手指关节的耦合传动机构，如连杆、钢丝等实现耦合运动 的结构，存在着结构复杂、可靠性差、手指弯曲时的运动协调性差、易于出现 耦合传动间隙等问题。
技术实现思路
本专利技术为了解决现有的耦合传动机构存在结构复杂、可靠性差、手指弯曲 时的运动协调性差、易于出现耦合间隙的问题，进而提供了一种机器人灵巧手 手指关节齿轮耦合传动机构。本专利技术解决上述技术问题采用的技术方案是本专利技术所述齿轮耦合传动机 构由固定直齿轮、中间齿轮、从动直齿轮、中间齿轮支撑轴组成，所述固定直 齿轮、中间齿轮与从动直齿...
【技术保护点】
一种机器人灵巧手手指关节齿轮耦合传动机构，其特征在于：所述齿轮耦合传动机构由固定直齿轮（１０）、中间齿轮（１１）、从动直齿轮（１２）、中间齿轮支撑轴（１５）组成，所述固定直齿轮（１０）、中间齿轮（１１）与从动直齿轮（１２）的模数相同，固定直齿轮（１０）与从动直齿轮（１２）的齿数相同，中间齿轮（１１）分别与固定直齿轮（１０）和从动直齿轮（１２）同时啮合；固定直齿轮（１０）套装在谐波减速器（３）的柔轮（３－１）上，固定直齿轮（１０）与谐波减速器（３）的刚轮（３－３）和第一指节右侧壁（５－２）三者固接在一起，固定直齿轮（１０）与中间关节（８）同轴，中间齿轮支撑轴（１５）位于中间指...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：刘伊威，倪风雷，吴克，刘宏，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：93[中国|哈尔滨]
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