一种单自由度机器人摆转关节模块制造技术

本实用新型专利技术涉及一种单自由度机器人摆转关节模块。该关节模块具有一个转动自由度，其关节转轴与模块连接轴线垂直，形成摆转运动。它配以相应的控制系统即可实现运动或力矩控制，关节零位和极限位置用霍尔开关检测。主要包括伺服电机及光电编码器组件、盘式谐波减速器组件、谐波减速器输出轴、电机座、关节座、轴承及轴套和端盖、一对锥齿轮和关节转轴等。电机轴通过轴套与谐波减速器的波发生器连接，而谐波减速器的输出刚轮与输出盘固接。后者与关节转轴之间是一对锥齿轮。关节转轴通过梯形键与关节摆动件连接而最终实现运动和动力的传输。本模块结构紧凑，与其它模块或零部件连接方便，可组合构建多种机器人或其它机电系统。（*该技术在2020年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机器人
， 块。具体而言涉及一种单自由度机器人关节模
技术介绍
机器人技术迄今取得了很大的发展，但离在社会生产和人类生活中大量和普遍 应用还有相当大的距离。究其原因，重要因素包括机器人本身的功能、性能和智能以及 系统的复杂性和高昂成本。尽管机器人针对某种应用具有很大的灵活性和弹性，但现有 的多数机器人系统往往针对特定的使用目的和场合只有一种主要功能和固定构型，缺乏 功能的扩展性和构型的重构性。综合和集成多种功能于一身是目前和未来机器人系统开 发的一大重要趋势。此外，针对每一领域和每项应用都开发特定的机器人所花费的代价 很大，严重制约机器人的推广应用。因此，多功能、易构建和低成本是机器人新系统开 发中的重要目标。为此，模块化是个有效方法，是当前机器人研究和开发中的一个趋势 和特点。模块化能简化设计制造和维护、缩短研制周期、降低研制成本，大大增强系统 构建时的灵活性和弹性，正成为系统开发的重要设计方法。可变形和可重构的机器人的 核心思想就是模块化，整个机器人就是若干模块的有效组合。由于机器人模块化在组 建系统时极具柔性，可以自由地构建多自由度的系统，其不仅在移动机器人、本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种单自由度机器人摆转关节模块，其特征在于：包括伺服电机及光电编码器组件、电机座、关节座、摆转关节带键端盖、摆转关节过渡端盖、关节摆动件、锥齿轮、关节转轴、谐波减速器输出轴、盘式谐波减速器组件、轴套、控制器及其安装架，各零部件的连接方式为：伺服电机及光电编码器组件与电机座通过螺钉轴向紧固，电机轴通过轴套与盘式谐波减速器组件的波发生器相连；谐波减速器组件中的输入钢轮通过螺钉与电机座紧固连接，而输出钢轮则通过螺钉与谐波减速器输出轴的盘形端连接；谐波减速器输出轴由一对角接触球轴承支撑于关节座内；电机座与关节座用螺钉固定；谐波减速器输出轴的另一端与一个锥齿轮用锥销配打连接，该锥齿轮再与关节转轴上的锥齿...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：朱海飞，李湛初，管贻生，张宪民，
申请(专利权)人：华南理工大学，
类型：实用新型
国别省市：81